CN216229394U - 一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人技术领域的一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，包括安装板、第一传动机构、转动机构、第二传动机构、第三传动机构、连接臂和旋转机构，所述第一传动机构通过螺栓固定连接在所述安装板的顶部，所述转动机构通过螺栓固定连接在所述第一传动机构的顶部，所述第二传动机构位于所述转动机构的上方，所述第三传动机构位于所述第二传动机构的上方，所述连接臂通过螺栓固定连接在所述转动机构、所述第二传动机构和所述第三传动机构的之间，该精密六轴机器人的四五六轴传动机构，结构设计合理，能够减轻四轴的工作负荷量，提高四轴的使用寿命，提高机器人的工作效率，同时也减少四轴更换的成本。

Description

一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构。

背景技术

随着机器人行业应用的不断发展，机器人的应用领域也不断扩散，机器人的各种应用场景随之壮大，这种通用型重载的机器人应运而生，机器人慢慢的即将取代人工进行工作。

现有的六轴机器人中的四五六轴传动装置是通过四轴进行驱动，五六轴作为辅助驱动，从而导致四轴的工作负荷量较大，四轴的寿命大大的降低，影响机器人工作效率的同时也加大的四轴更换的成本，为此我们提出了一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，以解决上述背景技术中提出了现有的六轴机器人中的四五六轴传动装置是通过四轴进行驱动，五六轴作为辅助驱动，从而导致四轴的工作负荷量较大，四轴的寿命大大的降低，影响机器人工作效率的同时也加大的四轴更换的成本的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，包括安装板、第一传动机构、转动机构、第二传动机构、第三传动机构、连接臂和旋转机构，所述第一传动机构通过螺栓固定连接在所述安装板的顶部，所述转动机构通过螺栓固定连接在所述第一传动机构的顶部，所述第二传动机构位于所述转动机构的上方，所述第三传动机构位于所述第二传动机构的上方，所述连接臂通过螺栓固定连接在所述转动机构、所述第二传动机构和所述第三传动机构的之间，所述旋转机构转动连接在所述第三传动机构的右侧壁。

优选的，所述安装板的底部中间处通过螺栓固定连接有四轴电机，所述四轴电机的动力输出轴上端贯穿所述安装板和所述第一传动机构的内部，且固定连接有四轴齿轮。

优选的，所述第一传动机构包括第一传动箱、第一转轴和第一齿轮，所述第一转轴转动连接在所述第一传动箱的内腔左右侧壁之间，所述第一齿轮固定连接在所述第一转轴的外侧壁左侧，且与四轴齿轮啮合转动。

优选的，所述转动机构包括底板、第一转动盘、第二转轴和第二齿轮，所述第一转动盘转动连接在所述底板的顶部，所述第二转轴通过螺栓固定连接在所述第一转动盘的底部中间处，所述第二转轴的底端贯穿所述底板和第一传动箱并延伸至所述第一传动箱的内腔，所述第二齿轮固定连接在所述第二转轴的底端，且与第一齿轮啮合转动。

优选的，所述第二传动机构包括第二传动箱、五轴电机和五轴齿轮，所述五轴电机通过螺栓固定连接在所述第二传动箱的左侧壁，所述五轴电机的动力输出轴右端贯穿所述第二传动箱并延伸至所述第二传动箱的内腔，所述五轴齿轮固定连接在所述五轴电机的动力输出轴右端。

优选的，所述第三传动机构包括第三传动箱、第三转轴和第三齿轮，所述第三转轴转动连接在所述第三传动箱的内腔底部和底部之间，所述第三转轴的底端贯穿所述第三传动箱、上侧所述连接臂和第二传动箱并延伸至第二传动箱的内腔，且固定连接有第四齿轮，且与五轴齿轮啮合转动，所述第三齿轮固定连接在所述第三转轴的外侧壁上侧。

优选的，所述旋转机构包括第二转动盘、六轴电机和安装座，所述六轴电机通过螺栓固定连接在所述第二转动盘的右侧壁，所述六轴电机的动力输出轴左端贯穿所述第二转动盘和第三传动箱并延伸至第三传动箱的内腔，且固定连接有六轴齿轮，所述六轴电机的后侧壁通过螺栓固定连接有摇臂，所述安装座通过螺栓固定连接在所述摇臂的顶部后侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该精密六轴机器人的四五六轴传动机构，通过四轴电机带动四轴齿轮进行转动，通过四轴齿轮和第一齿轮进行转动，第一齿轮和第二齿轮啮合转动，从而实现了机器人的旋转作业，并且通过五轴电机带动五轴齿轮进行转动，通过五轴齿轮和第四齿轮的啮合转动，第三齿轮和六轴齿轮啮合转动，从而实现了机器人摇臂的运作，通过每个轴之间单独的传动转轴，使四五六轴单独对机器人进行摇臂的作业，从而能够减轻四轴的工作负荷量，提高四轴的使用寿命，提高机器人的工作效率，同时也减少四轴更换的成本。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型主视剖视结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型图2中B处放大结构示意图。

图中：1、安装板；11、四轴电机；12、四轴齿轮；2、第一传动机构；21、第一传动箱；22、第一转轴；23、第一齿轮；3、转动机构；31、底板；32、第一转动盘；33、第二转轴；34、第二齿轮；4、第二传动机构；41、第二传动箱；42、五轴电机；43、五轴齿轮；5、第三传动机构；51、第三传动箱；52、第三转轴；521、第四齿轮；53、第三齿轮；6、连接臂；7、旋转机构；71、第二转动盘；72、六轴电机；721、六轴齿轮；722、摇臂；73、安装座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，减轻负荷量，提高使用寿命，提高运行效率，请参阅图1-4，包括安装板1、第一传动机构2、转动机构3、第二传动机构4、第三传动机构5、连接臂6和旋转机构7；

本实用新型中，安装板1用于安装支撑第一传动机构2、转动机构3、第二传动机构4、第三传动机构5、连接臂6和旋转机构7；

本实用新型中，第一传动机构2通过螺栓固定连接在安装板1的顶部，第一传动机构2用于时四轴带动转动机构3进行运动；

本实用新型中，转动机构3通过螺栓固定连接在第一传动机构2的顶部，转动机构3用于带动机器人进行旋转作业；

本实用新型中，第二传动机构4位于转动机构3的上方，具体的，第二传动机构4通过螺栓固定连接在下侧连接臂6的顶部，第二传动机构4用于带动旋转机构7进行运动；

本实用新型中，第三传动机构5位于第二传动机构4的上方，具体的，第三传动机构5通过螺栓固定连接在上侧连接臂6的顶部，第三传动机构5用于带动旋转机构7进行运行；

本实用新型中，连接臂6通过螺栓固定连接在转动机构3、第二传动机构4和第三传动机构5的之间，连接臂6用于连接转动机构3、第二传动机构4和第三传动机构5；

本实用新型中，旋转机构7转动连接在第三传动机构5的右侧壁，旋转机构7用于带动摇臂722进行运动。

本实用新型中，为了能够使机器人进行旋转作业，安装板1的底部中间处通过螺栓固定连接有四轴电机11，四轴电机11的动力输出轴上端贯穿安装板1和第一传动机构2的内部，且固定连接有四轴齿轮12。

本实用新型中，为了能够使四轴进行单独的进行动力传输，第一传动机构2包括第一传动箱21、第一转轴22和第一齿轮23，第一转轴22转动连接在第一传动箱21的内腔左右侧壁之间，第一齿轮23固定连接在第一转轴22的外侧壁左侧，且与四轴齿轮12啮合转动。

本实用新型中，为了能够实现五轴进行单独动的力输出，转动机构3包括底板31、第一转动盘32、第二转轴33和第二齿轮34，第一转动盘32转动连接在底板31的顶部，第二转轴33通过螺栓固定连接在第一转动盘32的底部中间处，第二转轴33的底端贯穿底板31和第一传动箱21并延伸至第一传动箱21的内腔，第二齿轮34固定连接在第二转轴33的底端，且与第一齿轮23啮合转动。

本实用新型中，为了能够实现六轴单独的动力输出，第二传动机构4包括第二传动箱41、五轴电机42和五轴齿轮43，五轴电机42通过螺栓固定连接在第二传动箱41的左侧壁，五轴电机42的动力输出轴右端贯穿第二传动箱41并延伸至第二传动箱41的内腔，五轴齿轮43固定连接在五轴电机42的动力输出轴右端。

本实用新型中，为了能够实现机械手臂的多角度运行，第三传动机构5包括第三传动箱51、第三转轴52和第三齿轮53，第三转轴52转动连接在第三传动箱51的内腔底部和底部之间，第三转轴52的底端贯穿第三传动箱51、上侧连接臂6和第二传动箱41并延伸至第二传动箱41的内腔，且固定连接有第四齿轮521，且与五轴齿轮43啮合转动，第三齿轮53固定连接在第三转轴52的外侧壁上侧。

本实用新型中，为了提高机械手臂的运行稳定性，旋转机构7包括第二转动盘71、六轴电机72和安装座73，六轴电机72通过螺栓固定连接在第二转动盘71的右侧壁，六轴电机72的动力输出轴左端贯穿第二转动盘71和第三传动箱51并延伸至第三传动箱51的内腔，且固定连接有六轴齿轮721，六轴电机72的后侧壁通过螺栓固定连接有摇臂722，安装座73通过螺栓固定连接在摇臂722的顶部后侧。

在具体的使用时，本技术领域人员在使用机器人时，通过将安装板1安装到操作台上，将机器人连接电源，通过控制装置启动机器人工作，通过四轴电机11带动四轴齿轮12进行转动，四轴齿轮12和第一齿轮23进行转动，第一齿轮23和第二齿轮34啮合转动，第一转动盘32进行转动，带动机器人进行旋转角度调节，同时通过五轴电机42带动五轴齿轮43进行转动，通过五轴齿轮43和第四齿轮521的啮合转动，第三齿轮53和六轴齿轮721啮合转动，并且通过六轴电机72的配合转动，带动摇臂722进行摆动，进行多角度工作，通过每个轴之间单独的传动转轴，使四五六轴单独对机器人进行摇臂722的作业。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

虽然在上文中已经参考实施例对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (7)

1.一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，其特征在于：包括安装板（1）、第一传动机构（2）、转动机构（3）、第二传动机构（4）、第三传动机构（5）、连接臂（6）和旋转机构（7），所述第一传动机构（2）通过螺栓固定连接在所述安装板（1）的顶部，所述转动机构（3）通过螺栓固定连接在所述第一传动机构（2）的顶部，所述第二传动机构（4）位于所述转动机构（3）的上方，所述第三传动机构（5）位于所述第二传动机构（4）的上方，所述连接臂（6）通过螺栓固定连接在所述转动机构（3）、所述第二传动机构（4）和所述第三传动机构（5）的之间，所述旋转机构（7）转动连接在所述第三传动机构（5）的右侧壁。

2.根据权利要求1所述的一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，其特征在于：所述安装板（1）的底部中间处通过螺栓固定连接有四轴电机（11），所述四轴电机（11）的动力输出轴上端贯穿所述安装板（1）和所述第一传动机构（2）的内部，且固定连接有四轴齿轮（12）。

3.根据权利要求1所述的一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，其特征在于：所述第一传动机构（2）包括第一传动箱（21）、第一转轴（22）和第一齿轮（23），所述第一转轴（22）转动连接在所述第一传动箱（21）的内腔左右侧壁之间，所述第一齿轮（23）固定连接在所述第一转轴（22）的外侧壁左侧，且与四轴齿轮（12）啮合转动。

4.根据权利要求1所述的一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，其特征在于：所述转动机构（3）包括底板（31）、第一转动盘（32）、第二转轴（33）和第二齿轮（34），所述第一转动盘（32）转动连接在所述底板（31）的顶部，所述第二转轴（33）通过螺栓固定连接在所述第一转动盘（32）的底部中间处，所述第二转轴（33）的底端贯穿所述底板（31）和第一传动箱（21）并延伸至所述第一传动箱（21）的内腔，所述第二齿轮（34）固定连接在所述第二转轴（33）的底端，且与第一齿轮（23）啮合转动。

5.根据权利要求1所述的一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，其特征在于：所述第二传动机构（4）包括第二传动箱（41）、五轴电机（42）和五轴齿轮（43），所述五轴电机（42）通过螺栓固定连接在所述第二传动箱（41）的左侧壁，所述五轴电机（42）的动力输出轴右端贯穿所述第二传动箱（41）并延伸至所述第二传动箱（41）的内腔，所述五轴齿轮（43）固定连接在所述五轴电机（42）的动力输出轴右端。

6.根据权利要求1所述的一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，其特征在于：所述第三传动机构（5）包括第三传动箱（51）、第三转轴（52）和第三齿轮（53），所述第三转轴（52）转动连接在所述第三传动箱（51）的内腔底部和底部之间，所述第三转轴（52）的底端贯穿所述第三传动箱（51）、上侧所述连接臂（6）和第二传动箱（41）并延伸至第二传动箱（41）的内腔，且固定连接有第四齿轮（521），且与五轴齿轮（43）啮合转动，所述第三齿轮（53）固定连接在所述第三转轴（52）的外侧壁上侧。

7.根据权利要求1所述的一种精密六轴机器人的四五六轴传动机构，其特征在于：所述旋转机构（7）包括第二转动盘（71）、六轴电机（72）和安装座（73），所述六轴电机（72）通过螺栓固定连接在所述第二转动盘（71）的右侧壁，所述六轴电机（72）的动力输出轴左端贯穿所述第二转动盘（71）和第三传动箱（51）并延伸至第三传动箱（51）的内腔，且固定连接有六轴齿轮（721），所述六轴电机（72）的后侧壁通过螺栓固定连接有摇臂（722），所述安装座（73）通过螺栓固定连接在所述摇臂（722）的顶部后侧。

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