CN216180605U - 一套机器人前端多功能抓取衬套组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一套机器人前端多功能抓取衬套组件，包括底座和放置台，机器人的顶端安装有安装座，安装座上安装有抓取组件，抓取组件包括电动滑轨、导轨滑块、滑杆、缓冲弹簧、固定架、视觉相机、激光测距传感器和夹爪，放置台的顶面通过第一夹具和第二夹具分别固定安装有第一上料治具盘和第二上料治具盘，第一上料治具盘的顶面安装有B类衬套，第二上料治具盘的顶面安装有A类衬套，A类衬套的侧壁开设有缺口，第二上料治具盘的安装孔的内部设有用于缺口安装的防错筋条，通过在机器人上安装抓取组件，并通过在上料治具盘中设有防错筋条，以能够对衬套进行安装时，保证安装位置精准，通过抓取组件能够精准的对衬套进行抓取处理。

Description

一套机器人前端多功能抓取衬套组件

技术领域

本实用新型涉及新能源生产设备技术领域，具体为一套机器人前端多功能抓取衬套组件。

背景技术

随时代的进步，现有的工业生产车间开始大量的机器人进行生产制造，其中有利用视觉抓取圆柱体的一种机器人，尤其是对新能源生产时，通过机器人对新能源汽车电池壳衬套抓取、放置。

然而现有的机器人对新能源汽车电池壳衬套进行抓取或者放置时，存在容易抓错，且不能够将抓取的衬套准确的放入电池壳孔中，放置后也不能够检测是否放置合格。

以此，需要提供一套机器人前端多功能抓取衬套组件，来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一套机器人前端多功能抓取衬套组件，通过在机器人上安装抓取组件，并通过在上料治具盘中设有防错筋条，以能够对衬套进行安装时，保证安装位置精准，通过抓取组件能够精准的对衬套进行抓取处理亏，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一套机器人前端多功能抓取衬套组件，包括底座和放置台，所述底座的顶面转动连接有机器人，所述机器人的顶端通过螺丝固定安装有安装座，所述安装座上安装有抓取组件，所述抓取组件包括电动滑轨、导轨滑块、滑杆、缓冲弹簧、固定架、视觉相机、激光测距传感器和夹爪，所述电动滑轨安装于底座上，所述电动滑轨的内部通过导轨滑动连接有导轨滑块，所述导轨滑块的底端安装有夹爪，所述底座的一侧固定连接有固定架，所述固定架的侧壁通过螺丝固定安装有视觉相机，所述电动滑轨的顶端一侧安装有激光测距传感器；

所述放置台的顶面通过第一夹具和第二夹具分别固定安装有第一上料治具盘和第二上料治具盘，所述第一上料治具盘的顶面安装有B类衬套，所述第二上料治具盘的顶面安装有A类衬套，所述A类衬套的侧壁开设有缺口，所述第二上料治具盘的安装孔的内部设有用于缺口安装的防错筋条。

优选的，所述电动滑轨的内部安装有滑杆，所述滑杆的侧壁套接有缓冲弹簧。

优选的，所述第一夹具包括固定块、固定筒、夹杆、缓冲垫，所述固定块分别固定连接于放置台的顶面两侧，所述固定块的顶端焊接有固定筒，所述固定筒的内部通过弹簧卡合且与夹杆的两端转动连接，所述夹杆的侧壁套接有缓冲垫。

优选的，所述第二夹具包括气缸、夹块和推杆，所述放置台的顶面另两侧分别开设有安装槽，安装槽的内部安装有气缸，所述气缸与推杆的一端滑动连接，所述推杆的另一端安装有夹块，所述夹块分别与第一上料治具盘以及第二上料治具盘的外侧侧壁抵触。

优选的，所述第一上料治具盘和第二上料治具盘的内侧侧壁分别开设有限位槽，位于所述限位槽的放置台顶面固定连接有定位柱，所述定位柱的侧壁与限位槽相抵触。

优选的，所述A类衬套的顶端设置有折边，所述A类衬套侧壁上的缺口与防错筋条的侧壁卡合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供一套机器人前端多功能抓取衬套组件，通过抓取组件中的激光测距传感器和视觉相机，对A类衬套和B类衬套的高度进行检测和抓取位置进行定位处理，使夹爪对对A类衬套和B类衬套进行抓取时，能够保证精准度，并通过缓冲弹簧的作用，也能够吸收夹爪对A类衬套和B类衬套抓取时的刚性撞击能量，减少对A类衬套和B类衬套在夹取所受到损伤。

又在第二上料治具盘的安装孔的内部设有用于缺口安装的防错筋条，通过A类衬套侧壁上的缺口与防错筋条的侧壁的卡合，使对A类衬套进行安装时，若缺口与防错筋条没有对齐，会使A类衬套无法完全安装在第二上料治具盘上的，进而能够通过肉眼直观的观察到A类衬套的位置是否安装正确，以便于对衬套进行定位安装处理。

附图说明

图1为本实用新型的机器人和抓取组件的装配结构示意图；

图2为本实用新型的抓取组件的结构示意图；

图3为本实用新型的放置台的结构示意图；

图4为本实用新型的图3中A处放大结构示意图；

图5为本实用新型的图3中B处放大结构示意图；

图6为本实用新型的图3中C处放大结构示意图。

图中标号：1、底座；2、机器人；3、安装座；4、抓取组件；41、电动滑轨；42、导轨滑块；43、滑杆；44、缓冲弹簧；45、固定架；46、视觉相机；47、激光测距传感器；48、夹爪；5、放置台；6、第一上料治具盘；7、第二上料治具盘；8、定位柱；91、固定块；92、固定筒；93、夹杆；94、缓冲垫；101、气缸；102、夹块；103、推杆；11、B类衬套；12、限位槽；13、A类衬套；14、缺口；15、防错筋条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1～6所示的一套机器人前端多功能抓取衬套组件，包括底座1和放置台5，底座1的顶面转动连接有机器人2，机器人2的顶端通过螺丝固定安装有安装座3，安装座3上安装有抓取组件4，抓取组件4包括电动滑轨41、导轨滑块42、滑杆43、缓冲弹簧44、固定架45、视觉相机46、激光测距传感器47和夹爪48，电动滑轨41安装于底座1上，电动滑轨41的内部通过导轨滑动连接有导轨滑块42，通过导轨滑块42带动夹爪48子在固定座安装座3上上下移动，能够完成对A类衬套13和B类衬套11的抓取，电动滑轨41的内部安装有滑杆43，滑杆43的侧壁套接有缓冲弹簧44，依靠缓冲弹簧44吸收夹爪48对A类衬套13和B类衬套11抓取时的刚性撞击能量。

导轨滑块42的底端安装有夹爪48，底座1的一侧固定连接有固定架45，固定架45的侧壁通过螺丝固定安装有视觉相机46，电动滑轨41的顶端一侧安装有激光测距传感器47；

放置台5的顶面通过第一夹具和第二夹具分别固定安装有第一上料治具盘6和第二上料治具盘7，第一夹具包括固定块91、固定筒92、夹杆93、缓冲垫94，固定块91分别固定连接于放置台5的顶面两侧，固定块91的顶端焊接有固定筒92，固定筒92的内部通过弹簧卡合且与夹杆93的两端转动连接，夹杆93的侧壁套接有缓冲垫94，通过固定筒92的弹簧作用，使夹杆93能够与固定筒92转动后，能够使夹杆93复位，进而能够使夹杆93分别对第一上料治具盘6和第二上料治具盘7的顶面进行夹持处理。

第二夹具包括气缸101、夹块102和推杆103，放置台5的顶面另两侧分别开设有安装槽，安装槽的内部安装有气缸101，气缸101与推杆103的一端滑动连接，推杆103的另一端安装有夹块102，夹块102分别与第一上料治具盘6以及第二上料治具盘7的外侧侧壁抵触，通过气缸101推动夹块102，同时使推杆103发生移动，使夹块102能够对第一上料治具盘6以及第二上料治具盘7的外侧侧壁进行夹持处理，第一上料治具盘6和第二上料治具盘7的内侧侧壁分别开设有限位槽12，位于限位槽12的放置台5顶面固定连接有定位柱8，定位柱8的侧壁与限位槽12相抵触，通过定位柱8使第一上料治具盘6和第二上料治具安装在放置台5的顶面上时，能够通过内侧上的限位槽12与定位柱8的侧壁进行抵触，进而能够保证第一上料治具盘6和第二上料治具的位置安装正确。

第一上料治具盘6的顶面安装有B类衬套11，第二上料治具盘7的顶面安装有A类衬套13，A类衬套13的侧壁开设有缺口14，第二上料治具盘7的安装孔的内部设有用于缺口14安装的防错筋条15，A类衬套13的顶端设置有折边，A类衬套13侧壁上的缺口14与防错筋条15的侧壁卡合连接，通过A类衬套13侧壁上的缺口14与防错筋条15的侧壁的卡合，使对A类衬套13进行安装时，若缺口14与防错筋条15没有对齐，会使A类衬套13无法完全安装在第二上料治具盘7上的，进而能够通过肉眼直观的观察到A类衬套13的位置是否安装正确。

具体使用时，机器人2带动固定在上面的抓取组件4分别抓取A类衬套13和B类衬套11，放置在新能源汽车电池壳框架上的孔中，通过抓取组件4中的激光测距传感器47，在抓取衬套前，激光测距传感器47会对A类衬套13和B类衬套11的高度进行检测，正常高度的衬套才能被抓取，异常衬套则会报警反馈，机器人2带动夹爪48内撑A类衬套13和B类衬套11的内径，将在第一上料治具盘6和第二上料治具放置好的衬套抓起，机器人2带着视觉相机46移动到电池壳框架待放置孔上方，此时视觉相机46对孔进行拍照处理，记录孔位坐标，随后将衬套放置在孔中，放置后激光测距传感器47会在衬套法兰面上取3个点对比高度，若3个点高度值相差不大，则说明衬套放置好，没有明显的倾斜，即可对其进行放置处理。

其中，机器人2通过抓取组件4对A类衬套13和B类衬套11进行抓取时，如夹爪48中心与A类衬套13和B类衬套11中心不一致，这样夹爪48插入A类衬套13和B类衬套11的内孔时，夹爪48会与A类衬套13和B类衬套11做刚性撞击；为了满足夹爪48台阶面紧密贴合A类衬套13和B类衬套11的法兰面，夹爪48将A类衬套13和B类衬套11放置在电池壳框架上的孔中时，依靠导轨滑块42上滑杆43和缓冲弹簧44的作用，确保上下有精准的位置，同时依靠缓冲弹簧44吸收刚性撞击时的能量，减少对A类衬套13和B类衬套11在夹取所受到损伤。

人工事先将A类衬套13和B类衬套11放入第一上料治具盘6和第二上料治具的安装孔中，即将A类衬套13上的缺口14与防错筋条15对应，假如没有将A类衬套13放好，即衬套上的缺口14与防错筋条15不对应，那么A类衬套13会高于正常放置面，此现象为异常，人工通过肉眼观察衬套是否放好，以此能够手动进行调整处理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一套机器人前端多功能抓取衬套组件，包括底座(1)和放置台(5)，其特征在于：所述底座(1)的顶面转动连接有机器人(2)，所述机器人(2)的顶端通过螺丝固定安装有安装座(3)，所述安装座(3)上安装有抓取组件(4)，所述抓取组件(4)包括电动滑轨(41)、导轨滑块(42)、滑杆(43)、缓冲弹簧(44)、固定架(45)、视觉相机(46)、激光测距传感器(47)和夹爪(48)，所述电动滑轨(41)安装于底座(1)上，所述电动滑轨(41)的内部通过导轨滑动连接有导轨滑块(42)，所述导轨滑块(42)的底端安装有夹爪(48)，所述底座(1)的一侧固定连接有固定架(45)，所述固定架(45)的侧壁通过螺丝固定安装有视觉相机(46)，所述电动滑轨(41)的顶端一侧安装有激光测距传感器(47)；

所述放置台(5)的顶面通过第一夹具和第二夹具分别固定安装有第一上料治具盘(6)和第二上料治具盘(7)，所述第一上料治具盘(6)的顶面安装有B类衬套(11)，所述第二上料治具盘(7)的顶面安装有A类衬套(13)，所述A类衬套(13)的侧壁开设有缺口(14)，所述第二上料治具盘(7)的安装孔的内部设有用于缺口(14)安装的防错筋条(15)。

2.根据权利要求1所述的一套机器人前端多功能抓取衬套组件，其特征在于：所述电动滑轨(41)的内部安装有滑杆(43)，所述滑杆(43)的侧壁套接有缓冲弹簧(44)。

3.根据权利要求1所述的一套机器人前端多功能抓取衬套组件，其特征在于：所述第一夹具包括固定块(91)、固定筒(92)、夹杆(93)、缓冲垫(94)，所述固定块(91)分别固定连接于放置台(5)的顶面两侧，所述固定块(91)的顶端焊接有固定筒(92)，所述固定筒(92)的内部通过弹簧卡合且与夹杆(93)的两端转动连接，所述夹杆(93)的侧壁套接有缓冲垫(94)。

4.根据权利要求1所述的一套机器人前端多功能抓取衬套组件，其特征在于：所述第二夹具包括气缸(101)、夹块(102)和推杆(103)，所述放置台(5)的顶面另两侧分别开设有安装槽，安装槽的内部安装有气缸(101)，所述气缸(101)与推杆(103)的一端滑动连接，所述推杆(103)的另一端安装有夹块(102)，所述夹块(102)分别与第一上料治具盘(6)以及第二上料治具盘(7)的外侧侧壁抵触。

5.根据权利要求1所述的一套机器人前端多功能抓取衬套组件，其特征在于：所述第一上料治具盘(6)和第二上料治具盘(7)的内侧侧壁分别开设有限位槽(12)，位于所述限位槽(12)的放置台(5)顶面固定连接有定位柱(8)，所述定位柱(8)的侧壁与限位槽(12)相抵触。

6.根据权利要求1所述的一套机器人前端多功能抓取衬套组件，其特征在于：所述A类衬套(13)的顶端设置有折边，所述A类衬套(13)侧壁上的缺口(14)与防错筋条(15)的侧壁卡合连接。

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