CN211182392U - 一种电芯入壳装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种电芯入壳装置，包括电芯定位部、铝壳第一定位部及铝壳第二定位部；电芯定位部包括电芯定位块与电芯定位驱动件，电芯两侧均设有电芯定位块与电芯定位驱动件，电芯定位块能在电芯定位驱动件驱动下抵紧电芯；铝壳第一定位部包括铝壳第一定位块与铝壳第一定位驱动件，铝壳两侧均设有铝壳第一定位块与铝壳第一定位驱动件，铝壳第一定位块能在铝壳第一定位驱动件的驱动下抵紧铝壳；铝壳第二定位部包括铝壳第二定位块与铝壳第二定位驱动件，铝壳两侧均设有铝壳第二定位块与铝壳第二定位驱动件，铝壳第二定位块能在铝壳第二定位驱动件的驱动下抵紧铝壳。本实用新型的电芯入壳装置能对电芯与铝壳定位，提高电芯与铝壳的位置精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及锂离子电池生产领域，尤其是涉及一种电芯入壳装置。
背景技术
在锂离子电池生产过程中，电芯经过配对，焊接，捆绑包膜等系列动作后，需要放入铝材料的外壳内，然后通过压装及顶盖焊接将电芯密封固定在铝壳内，以对电芯形成保护。为了保证后续电芯与铝壳的顺利压装及焊接质量，电芯放入铝壳内的位置精度显得尤为重要。若电芯放置时的位置精度不够，在电芯入壳时可能会导致电芯与铝壳产生摩擦而被刮伤。而目前的一些电芯入壳装置中对电芯与铝壳的定位精度有限，电芯入壳过程中容易与铝壳发生碰撞或摩擦，使得电芯或铝壳出现损伤。
实用新型内容
本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种电芯入壳装置，能够对电芯与铝壳进行定位，从而提高电芯与铝壳的位置精度，提高锂离子电池的质量。
第一方面，本实用新型的一个实施例提供了电芯入壳装置，包括：
电芯定位部、铝壳第一定位部及铝壳第二定位部，所述铝壳第二定位部位于所述电芯定位部与所述铝壳第一定位部之间，所述电芯定位部用于对电芯进行定位，所述铝壳第一定位部与所述铝壳第二定位部用于对铝壳进行定位；
所述电芯定位部包括电芯定位块与电芯定位驱动件，所述电芯的两侧均设有所述电芯定位块与所述电芯定位驱动件，所述电芯定位块能够在所述电芯定位驱动件的驱动下抵紧所述电芯；
所述铝壳第一定位部包括铝壳第一定位块与铝壳第一定位驱动件，所述铝壳的两侧均设有所述铝壳第一定位块与所述铝壳第一定位驱动件，所述铝壳第一定位块能够在所述铝壳第一定位驱动件的驱动下抵紧所述铝壳；
所述铝壳第二定位部包括铝壳第二定位块与铝壳第二定位驱动件，所述铝壳的两侧均设有所述铝壳第二定位块与所述铝壳第二定位驱动件，所述铝壳第二定位块能够在所述铝壳第二定位驱动件的驱动下抵紧所述铝壳。
本实用新型实施例的电芯入壳装置至少具有如下有益效果：通过电芯定位部对电芯进行定位，通过铝壳第一定位部对铝壳进行粗定位，使其位置基本准确，再通过铝壳第二定位部对铝壳进行再次定位，进一步提高其位置精度，从而使电芯与铝壳不易发生碰撞或摩擦，避免了电芯或铝壳出现损伤，提高了电池的质量。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，还包括支架，所述铝壳第二定位部与所述支架连接，所述支架上设有开口，所述电芯能够穿过所述开口进入所述铝壳中。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，还包括铝壳推动部，所述铝壳推动部包括铝壳推动部固定架与铝壳推动部驱动件，所述电芯置于所述铝壳推动部固定架上，所述铝壳第一定位驱动件与所述铝壳推动部固定架固定连接，所述铝壳推动部驱动件用于驱动所述铝壳推动部固定架在水平面内运动。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，所述铝壳推动部还包括铝壳吸盘、铝壳吸盘第一驱动件与铝壳吸盘第二驱动件，所述铝壳吸盘用于吸附所述铝壳，所述铝壳吸盘第一驱动件用于驱动所述铝壳吸盘沿竖直方向运动，所述铝壳吸盘第二驱动件用于驱动所述铝壳吸盘在水平面内运动。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，还包括电芯推动部，所述电芯推动部包括电芯推动部驱动件与电芯吸盘，所述电芯吸盘与所述电芯推动部驱动件连接，所述电芯吸盘用于吸附所述电芯，所述电芯推动部驱动件用于驱动所述电芯吸盘运动。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，所述电芯吸盘上还设有压力传感器。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，所述开口处还设有防护垫。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，还包括导向部，所述导向部包括上导向块、下导向块、上导向块驱动件及下导向块驱动件，所述上导向块与所述下导向块之间具有间隙以形成所述开口，所述上导向块驱动件与所述上导向块连接，所述上导向块驱动件用于驱动所述上导向块沿竖直方向运动，所述下导向块驱动件与所述下导向块连接，所述下导向块驱动件用于驱动所述下导向块沿竖直方向运动。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，所述开口的上方与所述开口的下方均设有铝壳吸附部，所述铝壳吸附部用于对所述铝壳进行吸附以使所述铝壳张开，所述铝壳吸附部包括铝壳吸附部驱动件与铝壳张开吸盘，所述铝壳吸附部驱动件与所述铝壳张开吸盘连接，所述铝壳吸附部驱动件用于驱动所述铝壳张开吸盘沿竖直方向运动。
根据本实用新型的另一些实施例的电芯入壳装置，还包括夹持部，所述夹持部包括夹爪与夹爪驱动件，所述夹爪与所述夹爪驱动件连接，所述夹爪驱动件用于驱动所述夹爪运动。
附图说明
图1是第一实施例中电芯入壳装置的整体结构示意图；
图2是第一实施例中电芯入壳装置的整体结构示意图；
图3是第一实施例中电芯定位部的结构示意图；
图4是第一实施例中电芯推动部的结构示意图；
图5是第一实施例中电芯推动部的结构示意图；
图6是第一实施例中铝壳第一定位部与铝壳推动部的结构示意图；
图7是第一实施例中铝壳第二定位部、铝壳吸附部及支架的结构示意图；
图8是第一实施例中导向部与支架的结构示意图；
图9是第一实施例中夹持部的结构示意图。
具体实施方式
以下将结合实施例对本实用新型的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、安装在另一个特征上。在本实用新型实施例的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
参照图1与图2，均示出了第一实施例中电芯入壳装置的整体结构示意图，其中，图1与图2的角度不同。本实施例中的电芯入壳装置包括电芯推动部100、电芯定位部200、铝壳推动部300、铝壳第一定位部400、铝壳第二定位部500、铝壳吸附部600、夹持部700、支架800及导向部900。电芯推动部100与电芯定位部200位于支架800的第一侧，铝壳推动部300、铝壳第一定位部400及夹持部700位于支架800的第二侧。铝壳第二定位部500、铝壳吸附部600与导向部900均设于支架800上。
电芯推动部100用于推动电芯，使其进入铝壳中。电芯定位部200用于对电芯进行定位纠偏，防止其出现较大的位置偏差。铝壳推动部300用于推动铝壳，使其到达入壳位置处，此处的入壳位置是指电芯进入铝壳的位置。铝壳第一定位部400用于对铝壳进行初次定位纠偏，铝壳第二定位部500用于对铝壳进行第二次定位纠偏，通过两次定位纠偏，可以使铝壳的位置精度更高。铝壳吸附部600用于将铝壳的顶面向上吸附，底面向下吸附，从而使铝壳张开，以便于电芯进入。导向部900用于对电芯进入铝壳时进行导向。夹持部700用于夹取完成入壳的电芯与铝壳。
参照图3，示出了第一实施例中电芯定位部的结构示意图。电芯定位部200包括电芯定位块210、电芯定位驱动件220、电芯定位部固定架230及导向条240。电芯010的两侧各设有一个电芯定位块210，每个电芯定位块210上连接有一个电芯定位驱动件220。两个电芯定位驱动件220均与电芯定位部固定架230固定连接，导向条240与电芯定位部固定架230固定连接，电芯010放置于导向条240上。通过电芯定位驱动件220驱动电芯定位块210，使其朝电芯010运动。若电芯010在水平面内的位置倾斜，在电芯定位块210朝电芯010运动过程中可将电芯010推动以使其摆正。位置摆正后，由于电芯定位块210抵在电芯010上，可以使电芯010保持纠偏后的位置，以免移位。本实施例中的电芯定位驱动件220为气缸，其伸缩端与电芯定位块210固定连接。当然，其他常用的驱动件亦可，例如电机、液压缸等。
参照图4至图5，均示出了第一实施例中电芯推动部的结构示意图。电芯推动部100包括电芯推动部第一驱动件110、电芯推动部第二驱动件120、电芯吸盘130及电芯推动部固定架140。电芯推动部第一驱动件110包括电机111与丝杆模组112。电芯吸盘130固定于电芯推动部固定架140上，电芯吸盘130能够对电芯010进行吸附，电芯吸盘130选用常规的真空吸盘即可。电芯推动部固定架140与丝杆模组112连接，电机111与丝杆模组112连接。通过电机111与丝杆模组112驱动电芯推动部固定架140及电芯吸盘130朝铝壳运动。电芯推动部第二驱动件120与电芯推动部固定架140固定连接，其能够驱动电芯吸盘130沿竖直方向运动，以将电芯010的端盖部分托起，防止其与电芯定位部200中的导向条240接触而发生剐蹭使电芯损坏(如图3所示)。本实施例中，电芯推动部第二驱动件120为气缸，电芯吸盘130与气缸的伸缩端固定连接。当电芯定位部200对电芯010完成定位后，电芯推动部第二驱动件120驱动电芯吸盘130在竖直方向运动，使其对准电芯010。然后，电芯推动部第一驱动件110驱动电芯吸盘130朝电芯010运动，并对电芯010进行吸附。之后，电芯推动部第一驱动件110继续驱动吸附有电芯010的电芯吸盘130朝铝壳运动，使电芯010能够进入铝壳中。优选的，在电芯吸盘130上还设有压力传感器131，能够对推动电芯010的力的大小进行监测，以免推力出现异常而使电芯或铝壳损坏。
参照图6，示出了第一实施例中铝壳第一定位部与铝壳推动部的结构示意图。铝壳推动部300包括铝壳推动部驱动件310、铝壳推动部固定架320、铝壳吸盘330、铝壳吸盘固定架340、铝壳吸盘第一驱动件350、铝壳吸盘第二驱动件360、滑轨370及滑块380。铝壳吸盘330与铝壳吸盘固定架340固定连接。滑轨370与铝壳吸盘固定架340固定连接，滑块380与铝壳推动部固定架320固定连接。铝壳吸盘第一驱动件350设于铝壳推动部固定架320的下方，铝壳吸盘第一驱动件350能够驱动铝壳吸盘固定架340与铝壳吸盘330沿竖直方向运动。本实施例中的铝壳吸盘第一驱动件350为气缸，铝壳推动部固定架320上设有孔位，气缸的伸缩端穿过该孔位后与铝壳吸盘固定架340固定连接。当铝壳吸盘固定架340与铝壳吸盘330沿竖直方向运动时，滑轨370相对于滑块380滑动，以增加运动的平稳性。铝壳020置于铝壳推动部固定架320上，铝壳吸盘第二驱动件360与铝壳推动部固定架320连接，其可以将铝壳推动部固定架320推出，从而使与铝壳推动部固定架320连接的铝壳吸盘330一起被推出，并吸附铝壳020。本实施例中，铝壳吸盘第二驱动件360为气缸，其伸缩端与铝壳推动部固定架320固定连接。铝壳推动部驱动件310也与铝壳推动部固定架320连接，其能够将铝壳推动部固定架320朝电芯的方向推出，从而使与铝壳推动部固定架320连接的部件一起被推出，并到达支架800处，以进行铝壳020的第二次定位。本实施例中，铝壳推动部驱动件310为气缸，其伸缩端也与铝壳推动部固定架320固定连接。
铝壳第一定位部400包括铝壳第一定位块410及铝壳第一定位驱动件420。铝壳020的两侧各设有一个铝壳第一定位块410，每个铝壳第一定位块410上连接有一个铝壳第一定位驱动件420。两个铝壳第一定位驱动件420均与铝壳推动部固定架320固定连接，铝壳020放置于铝壳推动部固定架320上。通过铝壳第一定位驱动件420驱动铝壳第一定位块410，使其朝铝壳020运动。若铝壳020在水平面内的位置倾斜，在铝壳第一定位块410朝铝壳020运动过程中即可将铝壳020推动以使其摆正。位置摆正后，由于铝壳第一定位块410抵在铝壳020上，可以使铝壳020保持纠偏后的位置，不易发生移位。本实施例中的铝壳第一定位驱动件420为气缸，其伸缩端与铝壳第一定位块410固定连接。当然，其他常用的驱动件亦可，例如电机、液压缸等。
参照图7，示出了第一实施例中铝壳第二定位部、铝壳吸附部及支架的结构示意图。铝壳第二定位部500与铝壳吸附部600均设置于支架800上。铝壳第二定位部500包括铝壳第二定位块510及铝壳第二定位驱动件520。支架800的两端各设有一个铝壳第二定位块510，每个铝壳第二定位块510上连接有一个铝壳第二定位驱动件520，两个铝壳第二定位驱动件520均与支架800固定连接。通过铝壳第二定位驱动件520驱动铝壳第二定位块510，使其朝铝壳020运动，在铝壳第二定位块510朝铝壳020运动过程中即可将铝壳推动以使其摆正。由于铝壳经过了两次定位纠偏，其位置精度更高，能够更好的对准电芯。
支架800上形成有开口950，开口950的上方和下方各设有一个铝壳吸附部600。铝壳吸附部600与支架800固定连接。铝壳吸附部600包括铝壳张开吸盘610、铝壳吸附部驱动件620、弹簧630及铝壳吸附部固定架640。铝壳吸附部驱动件620与铝壳吸附部固定架640固定连接，铝壳吸附部固定架640与支架800固定连接。铝壳张开吸盘610与铝壳吸附部驱动件620连接，铝壳吸附部驱动件620能够驱动铝壳张开吸盘610沿竖直方向运动。本实施例中的铝壳吸附部驱动件620为气缸，其伸缩端与铝壳张开吸盘610固定连接。优选的，设有弹簧630，弹簧630的一端与铝壳吸附部固定架640固定连接，另一端与铝壳张开吸盘610固定连接。通过设置弹簧630，可以使铝壳张开吸盘610运动更平稳。位于开口950上方的铝壳吸附部600可以将铝壳的顶面向上吸附，位于开口950下方的铝壳吸附部600可以将铝壳的底面向下吸附，从而使铝壳张开，以便于电芯进入。
参照图8，示出了第一实施例中导向部与支架的结构示意图。优选的，本实施例中还设有导向部900，用于对电芯进行导向，进一步提高其位置精度。导向部900包括上导向块910、下导向块920、上导向块驱动件930及下导向块驱动件940。上导向块驱动件930、下导向块驱动件940均与支架800固定连接，上导向块驱动件930能够驱动上导向块910沿竖直方向运动，下导向块驱动件940能够驱动下导向块920沿竖直方向运动。上导向块910与下导向块920接触后，二者中间的间隙形成供电芯穿过的开口950。电芯从上导向块910与下导向块920之间经过，能够对电芯进行导向，防止其在运动过程中位置跑偏。优选的，沿开始950一圈还设有防护垫，以保护电芯，防止电芯被刮擦。本实施例中，防护垫选用麦拉膜，当然，其他的类似材质亦可。
参照图9，示出了第一实施例中夹持部的结构示意图。夹持部700包括夹爪710、夹爪第一驱动件720、夹爪第二驱动件730及夹爪固定架740。夹爪第一驱动件720包括电机721、丝杆722及滑动件723。电机721与丝杆722连接，其能够驱动丝杆722转动。滑动件723套设于丝杆722上，且二者螺纹连接。夹爪固定架740与滑动件723固定连接，夹爪710与夹爪固定架740连接。通过电机721驱动丝杆722转动，进而使夹爪710朝支架800方向运动，对完成入壳的电芯与铝壳进行夹取。夹爪710与夹爪第二驱动件730连接，夹爪第二驱动件730能够驱动夹爪710中的至少一个爪沿竖直方向运动，以改变夹爪710张开大小，从而适应不同厚度的电芯与铝壳。
下面对电芯入壳的过程进行说明。首先，将电芯010放置于电芯定位部固定架230上，通过电芯定位驱动件220驱动电芯定位块210，使其朝电芯010运动，以实现对电芯010的位置纠偏。然后，电芯定位驱动件220驱动电芯定位块210缩回，电芯定位块210与电芯分离。电芯推动部第二驱动件120驱动电芯吸盘130在竖直方向运动，使其对准电芯010。然后，电芯推动部第一驱动件110驱动电芯吸盘130朝电芯010运动，对电芯010进行吸附，并带着电芯010继续运动，使电芯010逐渐靠近开口950。与此同时，上导向块驱动件930驱动上导向块910向下运动，下导向块驱动件940驱动下导向块920向上运动，使二者接触，接触后二者中间的间隙形成供电芯穿过的开口950。电芯从上导向块910与下导向块920之间经过，对电芯进行导向。
电芯在定位的同时，将铝壳放置于铝壳推动部固定架320上，铝壳第一定位驱动件420驱动铝壳第一定位块410，使其朝铝壳020运动，以实现对铝壳020的初次定位纠偏。然后，铝壳第一定位块410缩回，与铝壳020分离。铝壳吸盘第一驱动件350驱动铝壳吸盘330向上运动，再由铝壳吸盘第二驱动件360驱动铝壳吸盘330推出，吸附住铝壳020。然后，铝壳推动部驱动件310将铝壳推动部固定架320与其上连接的部件朝电芯的方向推出，到达支架800处。此时，铝壳吸盘330停止吸附铝壳，并向下缩回，铝壳第二定位驱动件520驱动铝壳第二定位块510，使其朝铝壳020运动，对铝壳进行第二次定位纠偏。位于开口950上方的铝壳张开吸盘610向下运动，以将铝壳的顶面向上吸附；位于开口950下方的铝壳张开吸盘610向上运动，以将铝壳的底面向下吸附，从而使铝壳张开，便于电芯进入。
电芯在经过开口950后，被推入铝壳中。此时，夹爪第一驱动件720驱动夹爪710朝完成入壳的电芯与铝壳运动，并对其进行夹取，夹取完成后，将其放置到预定位置即可。
上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
Claims (10)
1.一种电芯入壳装置，其特征在于，包括：
电芯定位部、铝壳第一定位部及铝壳第二定位部，所述铝壳第二定位部位于所述电芯定位部与所述铝壳第一定位部之间，所述电芯定位部用于对电芯进行定位，所述铝壳第一定位部与所述铝壳第二定位部用于对铝壳进行定位；
所述电芯定位部包括电芯定位块与电芯定位驱动件，所述电芯的两侧均设有所述电芯定位块与所述电芯定位驱动件，所述电芯定位块能够在所述电芯定位驱动件的驱动下抵紧所述电芯；
所述铝壳第一定位部包括铝壳第一定位块与铝壳第一定位驱动件，所述铝壳的两侧均设有所述铝壳第一定位块与所述铝壳第一定位驱动件，所述铝壳第一定位块能够在所述铝壳第一定位驱动件的驱动下抵紧所述铝壳；
所述铝壳第二定位部包括铝壳第二定位块与铝壳第二定位驱动件，所述铝壳的两侧均设有所述铝壳第二定位块与所述铝壳第二定位驱动件，所述铝壳第二定位块能够在所述铝壳第二定位驱动件的驱动下抵紧所述铝壳。
2.根据权利要求1所述的电芯入壳装置，其特征在于，还包括支架，所述铝壳第二定位部与所述支架连接，所述支架上设有开口，所述电芯能够穿过所述开口进入所述铝壳中。
3.根据权利要求1所述的电芯入壳装置，其特征在于，还包括铝壳推动部，所述铝壳推动部包括铝壳推动部固定架与铝壳推动部驱动件，所述电芯置于所述铝壳推动部固定架上，所述铝壳第一定位驱动件与所述铝壳推动部固定架固定连接，所述铝壳推动部驱动件用于驱动所述铝壳推动部固定架在水平面内运动。
4.根据权利要求3所述的电芯入壳装置，其特征在于，所述铝壳推动部还包括铝壳吸盘、铝壳吸盘第一驱动件与铝壳吸盘第二驱动件，所述铝壳吸盘用于吸附所述铝壳，所述铝壳吸盘第一驱动件用于驱动所述铝壳吸盘沿竖直方向运动，所述铝壳吸盘第二驱动件用于驱动所述铝壳吸盘在水平面内运动。
5.根据权利要求1所述的电芯入壳装置，其特征在于，还包括电芯推动部，所述电芯推动部包括电芯推动部驱动件与电芯吸盘，所述电芯吸盘与所述电芯推动部驱动件连接，所述电芯吸盘用于吸附所述电芯，所述电芯推动部驱动件用于驱动所述电芯吸盘运动。
6.根据权利要求5所述的电芯入壳装置，其特征在于，所述电芯吸盘上还设有压力传感器。
7.根据权利要求2所述的电芯入壳装置，其特征在于，所述开口处还设有防护垫。
8.根据权利要求2所述的电芯入壳装置，其特征在于，还包括导向部，所述导向部包括上导向块、下导向块、上导向块驱动件及下导向块驱动件，所述上导向块与所述下导向块之间具有间隙以形成所述开口，所述上导向块驱动件与所述上导向块连接，所述上导向块驱动件用于驱动所述上导向块沿竖直方向运动，所述下导向块驱动件与所述下导向块连接，所述下导向块驱动件用于驱动所述下导向块沿竖直方向运动。
9.根据权利要求2所述的电芯入壳装置，其特征在于，所述开口的上方与所述开口的下方均设有铝壳吸附部，所述铝壳吸附部用于对所述铝壳进行吸附以使所述铝壳张开，所述铝壳吸附部包括铝壳吸附部驱动件与铝壳张开吸盘，所述铝壳吸附部驱动件与所述铝壳张开吸盘连接，所述铝壳吸附部驱动件用于驱动所述铝壳张开吸盘沿竖直方向运动。
10.根据权利要求1所述的电芯入壳装置，其特征在于，还包括夹持部，所述夹持部包括夹爪与夹爪驱动件，所述夹爪与所述夹爪驱动件连接，所述夹爪驱动件用于驱动所述夹爪运动。
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