CN216180555U - 一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，包括机器人机座、去毛刺作业机器人、上下料机器人，所述去毛刺作业机器人连接有机器人控制箱，所述上下料机器人连接有上下料控制箱，所述机器人机座的一端安装有后端升降机座，所述机器人机座的另一端安装有前端升降机座，所述前端升降机座的外部靠近上下料机器人的一侧安装有收放料座；本实用新型所述的一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，针对干冰去毛刺的通用方法，用现有的流水线体，配合六轴机器人形成自动化生产线，替换并减少部分人力，降低工人作业强度改善作业环境并提高了作业安全系数，实现自动上下料，流线水连续作业，节省人力。

Description

一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及去毛刺技术领域，特别涉及一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人。

背景技术

基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人是一种进行干冰去毛刺操作的支撑设备，针对干冰去毛刺的通用方法，用现有的流水线体，配合六轴机器人形成自动化生产线，替换并减少部分人力，降低工人作业强度改善作业环境并提高了作业安全系数，随着科技的不断发展，人们对于基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人的制造工艺要求也越来越高。

现有的基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人在使用时存在一定的弊端，首先，不好很好的进行自动上下料，连续工作性能较差，浪费人力，工作效率较差，不利于人们的使用，还有，人工作业，人力成本高，工作环境差，干冰使用率低，浪费耗材，成本高，竞争激烈，转型升级，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，针对干冰去毛刺的通用方法，用现有的流水线体，配合六轴机器人形成自动化生产线，替换并减少部分人力，降低工人作业强度改善作业环境并提高了作业安全系数，进一步提升竞争优势，实现自动上下料，流线水连续作业，节省人力，可以有效解决背景技术中的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，包括机器人机座、去毛刺作业机器人、上下料机器人，所述去毛刺作业机器人连接有机器人控制箱，所述上下料机器人连接有上下料控制箱，所述机器人机座的一端安装有后端升降机座，所述机器人机座的另一端安装有前端升降机座，所述前端升降机座的外部靠近上下料机器人的一侧安装有收放料座，所述后端升降机座的上端安装有后端上下料升降机，所述前端升降机座的上端安装有前端上下料升降机，所述收放料座的上端安装有二次定位机构与收放料机构。

优选的，所述机器人机座的内侧靠近去毛刺作业机器人的位置安装有干冰机，所述干冰机、去毛刺作业机器人与机器人控制箱均设置有两组，所述去毛刺作业机器人的前端安装有干冰枪夹紧机构，所述干冰枪夹紧机构的内侧设置有干冰枪组件。

优选的，所述机器人机座的上端安装有上下层流水线体，所述上下层流水线体的上端安装有顶升机构与治具盘，所述治具盘的外侧安装有阻挡气缸，所述治具盘的内侧设置有托板与夹紧顶升器。

优选的，所述机器人控制箱与去毛刺作业机器人之间电性连接，且机器人控制箱驱动去毛刺作业机器人工作，所述去毛刺作业机器人的前端通过干冰枪夹紧机构与干冰枪组件的外壁定位安装。

优选的，所述机器人机座与顶升机构、治具盘之间设置有滑道，所述机器人机座的上端通过滑道与顶升机构和治具盘的侧边活动连接，且由阻挡气缸进行驱动，所述治具盘的上端通过夹紧顶升器与托板的下端活动连接。

优选的，所述上下料控制箱与上下料机器人之间电性连接，且上下料控制箱驱动上下料机器人工作，所述上下料机器人与真空拾取治具之间设置有活动座，所述上下料机器人的端部通过活动座与真空拾取治具的上端活动连接。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，具备以下有益效果：该一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，针对干冰去毛刺的通用方法，用现有的流水线体，配合六轴机器人形成自动化生产线，替换并减少部分人力，降低工人作业强度改善作业环境并提高了作业安全系数，进一步提升竞争优势，实现自动上下料，流线水连续作业，节省人力，整个基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本实用新型一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人中整体另一侧的结构示意图；

图3为本实用新型一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人中俯视图的结构示意图；

图4为本实用新型一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人中主视图的结构示意图；

图5为本实用新型一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人中侧视图的结构示意图；

图中：1、机器人机座；2、阻挡气缸；3、治具盘；4、前端升降机座；5、前端上下料升降机；6、收放料座；7、二次定位机构；8、真空拾取治具；9、收放料机构；10、上下料机器人；11、上下料控制箱；12、干冰枪夹紧机构；13、去毛刺作业机器人；14、机器人控制箱；15、后端上下料升降机；16、后端升降机座；17、干冰机；18、顶升机构；19、上下层流水线体；20、干冰枪组件；21、托板；22、夹紧顶升器。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本实用新型，而不应视为限制本实用新型的范围；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围；实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行；所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一：

如图1-5所示，一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，包括机器人机座1、去毛刺作业机器人13、上下料机器人10，去毛刺作业机器人13连接有机器人控制箱14，上下料机器人10连接有上下料控制箱11，机器人机座1的一端安装有后端升降机座16，机器人机座1的另一端安装有前端升降机座4，前端升降机座4的外部靠近上下料机器人10的一侧安装有收放料座6，后端升降机座16的上端安装有后端上下料升降机15，前端升降机座4的上端安装有前端上下料升降机5，收放料座6的上端安装有二次定位机构7与收放料机构9。

进一步的，机器人机座1的内侧靠近去毛刺作业机器人13的位置安装有干冰机17，干冰机17、去毛刺作业机器人13与机器人控制箱14均设置有两组，去毛刺作业机器人13的前端安装有干冰枪夹紧机构12，干冰枪夹紧机构12的内侧设置有干冰枪组件20。

进一步的，机器人控制箱14与去毛刺作业机器人13之间电性连接，且机器人控制箱14驱动去毛刺作业机器人13工作，去毛刺作业机器人13的前端通过干冰枪夹紧机构12与干冰枪组件20的外壁定位安装。

进一步的，上下料控制箱11与上下料机器人10之间电性连接，且上下料控制箱11驱动上下料机器人10工作，上下料机器人10与真空拾取治具8之间设置有活动座，上下料机器人10的端部通过活动座与真空拾取治具8的上端活动连接。

实施例二：

在实施例一的基础上，如图1-5所示，一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，包括机器人机座1、去毛刺作业机器人13、上下料机器人10，去毛刺作业机器人13连接有机器人控制箱14，上下料机器人10连接有上下料控制箱11，机器人机座1的一端安装有后端升降机座16，机器人机座1的另一端安装有前端升降机座4，前端升降机座4的外部靠近上下料机器人10的一侧安装有收放料座6，后端升降机座16的上端安装有后端上下料升降机15，前端升降机座4的上端安装有前端上下料升降机5，收放料座6的上端安装有二次定位机构7与收放料机构9。

进一步的，机器人机座1的上端安装有上下层流水线体19，上下层流水线体19的上端安装有顶升机构18与治具盘3，治具盘3的外侧安装有阻挡气缸2，治具盘3的内侧设置有托板21与夹紧顶升器22。

进一步的，机器人机座1与顶升机构18、治具盘3之间设置有滑道，机器人机座1的上端通过滑道与顶升机构18和治具盘3的侧边活动连接，且由阻挡气缸2进行驱动，治具盘3的上端通过夹紧顶升器22与托板21的下端活动连接。

工作原理：本实用新型包括机器人机座1、阻挡气缸2、治具盘3、前端升降机座4、前端上下料升降机5、收放料座6、二次定位机构7、真空拾取治具8、收放料机构9、上下料机器人10、上下料控制箱11、干冰枪夹紧机构12、去毛刺作业机器人13、机器人控制箱14、后端上下料升降机15、后端升降机座16、干冰机17、顶升机构18、上下层流水线体19、干冰枪组件20、托板21、夹紧顶升器22，其中设置有两组去毛刺作业机器人13与一组上下料机器人10，上下料机器人10与去毛刺作业机器人13布置在上下层流水线体19的同一侧，上下层流水线体19两端分别布置后端上下料升降机15、后端升降机座16、前端升降机座4与前端上下料升降机5，收放料座6布置在上下料机器人10的两侧，二次定位机构7装于收放料座6上，手机壳生料存放于吸塑盘上，人工把若干盘吸塑盘置于上料架上，上料架设有二次定位机构7，上料机器人通过真空吸，一次从吸塑盘上拾取两件生料，再将其放置二次定位机，上定位，然后再次拾取生料，并将其放置在事先停留在上下料升降机上部的治具盘3中；当信号发出，治具盘3流动，当治具盘3流动到设定位置时，阻挡缸顶出限位，接着顶升机构18把产品托起及并压紧产品，紧接着去毛刺机器人作业；第一台机器人去除一部分，另一台机器人去剩余部分，或分别独立完成各自负责的产品，这个逻辑电控完成，当作业完成后，顶升机构18归位，产品落回治具盘3，治具盘3流动到另一端的上下料升降机上部，升降机动作下降到下部线体，治具盘3在下部线体中流回到前端并停止，上下料机器人10动作，把熟料拾取并置于收料架的空吸塑盘中；空治具盘3从升降机的下部上升到上部，机器人再次装料，如此循环作业，上下层流水线体19分上下层，上下层流水线体19上有备料气缸和阻挡气缸2，实现治具盘3的移动，生料置于吸塑盘上，吸塑盘置于放料框中；收料框事先放置一个空塑盘；从治具盘3下来的熟料放置于右收料框上的空吸塑盘里，机器人从放料框吸塑盘中拾取的生料置于其中实现定位，治具盘3随流水线体移动到指定位置后，定位阻挡气缸2动作治具盘3停止，顶升气缸动作，动作0.2秒后，在产品侧边脱离治具盘3前，真空吸盘启动把产品吸紧，机器人启动去毛刺作业；作业完毕，机器人回位，顶升气缸动作，机构退回，产品落回治具盘3并向前移动，如此循环，夹枪组件用于干冰枪的夹紧及角度变换调节，真空拾取治具8装于机器人第六轴，用于拾取物料，机器人安装于机器人基座上，挡料架用于产品的限位，辅助夹紧。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二（一号、二号）等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序；而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素；在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点；本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (6)

1.一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，包括机器人机座（1）、去毛刺作业机器人（13）、上下料机器人（10），其特征在于：所述去毛刺作业机器人（13）连接有机器人控制箱（14），所述上下料机器人（10）连接有上下料控制箱（11），所述机器人机座（1）的一端安装有后端升降机座（16），所述机器人机座（1）的另一端安装有前端升降机座（4），所述前端升降机座（4）的外部靠近上下料机器人（10）的一侧安装有收放料座（6），所述后端升降机座（16）的上端安装有后端上下料升降机（15），所述前端升降机座（4）的上端安装有前端上下料升降机（5），所述收放料座（6）的上端安装有二次定位机构（7）与收放料机构（9）。

2.根据权利要求1所述的一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，其特征在于：所述机器人机座（1）的内侧靠近去毛刺作业机器人（13）的位置安装有干冰机（17），所述干冰机（17）、去毛刺作业机器人（13）与机器人控制箱（14）均设置有两组，所述去毛刺作业机器人（13）的前端安装有干冰枪夹紧机构（12），所述干冰枪夹紧机构（12）的内侧设置有干冰枪组件（20）。

3.根据权利要求1所述的一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，其特征在于：所述机器人机座（1）的上端安装有上下层流水线体（19），所述上下层流水线体（19）的上端安装有顶升机构（18）与治具盘（3），所述治具盘（3）的外侧安装有阻挡气缸（2），所述治具盘（3）的内侧设置有托板（21）与夹紧顶升器（22）。

4.根据权利要求2所述的一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，其特征在于：所述机器人控制箱（14）与去毛刺作业机器人（13）之间电性连接，且机器人控制箱（14）驱动去毛刺作业机器人（13）工作，所述去毛刺作业机器人（13）的前端通过干冰枪夹紧机构（12）与干冰枪组件（20）的外壁定位安装。

5.根据权利要求3所述的一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，其特征在于：所述机器人机座（1）与顶升机构（18）、治具盘（3）之间设置有滑道，所述机器人机座（1）的上端通过滑道与顶升机构（18）和治具盘（3）的侧边活动连接，且由阻挡气缸（2）进行驱动，所述治具盘（3）的上端通过夹紧顶升器（22）与托板（21）的下端活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于干冰去毛刺技术的高效安全型六轴机器人，其特征在于：所述上下料控制箱（11）与上下料机器人（10）之间电性连接，且上下料控制箱（11）驱动上下料机器人（10）工作，所述上下料机器人（10）与真空拾取治具（8）之间设置有活动座，所述上下料机器人（10）的端部通过活动座与真空拾取治具（8）的上端活动连接。

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