CN216140684U - 一种机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机器人，包括移动底盘，设置在移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；伸缩叉装置包括与升降机构连接的移动托盘；沿移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，每个多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；伸缩叉装置还包括：用于检测后拨指位置的到位检测装置，控制装置，控制装置用于在到位检测装置检测到后拨指的位置超出设定位置时，控制移动底盘及升降机构锁死。由以上描述中可以看出，后拨指限位货箱的同时作为定点标识，到位检测装置检测后拨指位置到位后，方可使机器人进行后续操作，提高机器人的运行安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及到仓储物流技术领域，尤其涉及到一种机器人。
背景技术
多货箱机器人的设计高度较高，整机运行的安全性要求很高。伸缩叉机构在异常状态下有可能出现抱叉无法收回到位的情况，此时机器人如果继续做后续动作会对机器人、货架货箱甚至工作人员产生危险。
实用新型内容
鉴于此，本实用新型提供了一种机器人对伸缩叉的到位进行检测，提高机器人运行的安全性。
本实用新型提供了一种机器人，该机器人包括一个移动底盘，设置在所述移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；
所述伸缩叉装置包括与所述升降机构连接的移动托盘；沿所述移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，其中，每个所述多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；
所述伸缩叉装置还包括：用于检测所述后拨指位置的到位检测装置，控制装置，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构锁死。由以上描述中可以看出，后拨指限位货箱的同时作为定点标识，到位检测装置检测后拨指位置到位后，方可使机器人进行后续操作，提高机器人的运行安全性。
在一个具体可实施方案中，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构解除锁死状态。通过检测后拨指处于设定位置，判定多级伸缩机构已回位，控制机器人进行后续移动以及升降操作，增强运行的安全系数。
在一个具体可实施方案中，所述伸缩叉装置通过旋转组件与所述升降机构连接，所述旋转组件用于带动所述伸缩叉装置水平旋转。通过旋转组件，使多级伸缩机构双向取还货箱。
在一个具体可实施方案中，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移旋转组件锁死。在检测到后拨指超出设定位置时，判定多级伸缩机构未回缩到位，锁死旋转组件，防止后续操作造成的意外。
在一个具体可实施方案中，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述旋转组件解除锁死状态。在检测到后拨指处于设定位置时，判定多级伸缩机构回缩到位，对旋转组件进行解锁，进行对应转向操作。
在一个具体可实施方案中，所述多级伸缩机构远离所述后拨指的一端转动连接有用于拨动所述货箱的前拨指。通过多级伸缩以及前拨指的转动配合，完成取还货箱的操作。
并且，所述多级伸缩机构至少为三级伸缩机构。
在一个具体可实施方案中，所述立架背向所述移动托盘的一面设置有多个与所述移动托盘相配合的暂存位。
在具体设置暂存位时，所述暂存位沿所述立架的高度方向分层设置有多个。从而通过多层设置的暂存位可单次取还多个货箱。
在一个具体可实施方案中，所述到位检测装置为漫反射传感器、激光传感器、微动开关或形行程开关中的任意一种。
附图说明
图1是本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的伸缩叉装置的第一种结构示意图；
图3是本实用新型实施例提供的伸缩叉装置的第二种结构示意图；
图4是本实用新型实施例提供的伸缩叉装置未到位的状态示意图。
附图标记：
机器人-1；移动底盘-1-1、驱动轮-1-11；
立架-1-2；暂存位-1-21；
升降机构-1-3；
伸缩叉装置-1-4；多级伸缩机构-1-41、前拨指-1-42、后拨指-1-43A或后拨指-1-43B、到位检测装置-1-44、移动托盘-1-45。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
首先，为了方便理解本申请实施例提供的机器人，首先说明一下其应用场景。现有的多货箱机器人的设计高度较高，整机运行的安全性要求很高。伸缩叉机构在异常状态下有可能出现抱叉无法收回到位的情况，此时机器人如果继续做后续动作会对机器人、货架货箱甚至工作人员产生危险。由以上场景可以看出，检测伸缩叉机构是否回收到位尤为重要，直接影响后续操作的安全性，为此本申请实施例提供了一种机器人对伸缩叉机构是否到位进行检测，从而控制后续正常运转操作。
下面结合附图对本申请实施例提供的机器人进行说明。
参考图1，图1是本实用新型实施例提供的机器人的结构示意图；本申请实施例中机器人1行走在货架之间的巷道里，对货架上不同高度的货箱进行取还。首先说明一下货箱，本申请中的货箱指代的是物流产业中用于盛放产品或者半成品的箱子，包含但不限定塑料箱、纸箱、木质箱等常见的货箱。
机器人1包括有一个移动底盘1-1，移动底盘1-1的前后两端均对称设置有脚轮，并且移动底盘1-1的中部设置有用于提供动力的驱动轮1-11，前后两端的脚轮为转向轮，从而在驱动轮1-11的驱动下，使机器人1可在巷道中转向、移动。
机器人1还包括有设置在移动底盘1-1上的立架1-2，立架1-2竖直设置在移动底盘1-1上。并且为了增强机器人1的单次运输储量，在立架1-2上分层设置有多个暂存位1-21，从而可将多个货箱分层放置在暂存位1-21上，增大单次运输储量。
机器人1还包括可沿立架1-2的高度方向升降移动的伸缩叉装置1-4，以及驱动所述伸缩叉装置1-4沿立架1-2的高度方向升降移动的升降机构1-3。示例性的，立架1-2背向装配暂存位1-21的一面沿其高度方向滑动设置有升降机构1-3，升降机构1-3可采用齿轮齿条机构、丝杠机构或同步带机构中的任意一种方式完成驱动，使升降机构1-3沿立架1-2进行垂直升降。
参考图1和图2，升降机构1-3上设置有用于取还货箱的伸缩叉装置1-4；伸缩叉装置1-4随升降机构1-3进行升降至不同高度，对不同层高的货箱进行取还操作。
在伸缩叉装置1-4与升降机构1-3连接时，伸缩叉装置1-4通过旋转组件与升降机构1-3连接，该旋转组件用于带动伸缩叉装置1-4水平旋转。示例性的，伸缩叉装置1-4包括有一个连接在升降机构1-3上的移动托盘1-45，移动托盘1-45通过旋转组件连接在升降机构1-3上，移动托盘1-45可绕旋转组件中心转动。移动托盘1-45与货架和每层暂存位1-21均移动到位配合，在旋转组件的驱动下，伸缩叉装置1-4可实现对巷道两侧的货架上取放货箱，从而实现双向取还货箱。
在具体实现取还货箱操作时，伸缩叉装置1-4还包括沿移动托盘1-45的两侧相对设置的多级伸缩机构1-41；多级伸缩机构1-41设置有两个，多级伸缩机构1-41至少为三级伸缩。当然，多级伸缩机构1-41也可为三级伸缩机构、四级伸缩机构、五级伸缩机构等，在此不做过多限定。
多级伸缩机构1-41为三级伸缩机构时包括：固定设置在移动托盘1-45上的首节臂、滑动连接首节臂的中间臂以及滑动连接中间臂的末节臂。三个臂可沿取货方向滑动，以实现多级伸缩机构1-41沿取货方向伸缩。
在提高取还货箱操作时，在相对设置的末节臂沿取货方向的前端转动连接有前拨指1-42，相对设置的末节臂沿取货方向的后端固定设置有后拨指1-43A。前拨指1-42以及后拨指1-43A均沿取货方向随末节臂移动。以上描述可以看出，多级伸缩机构1-41无论是三级伸缩机构或是四级伸缩机构等时，前拨指1-42和后拨指1-43A的装配位置不变，均为装配在末节臂上。
前拨指1-42通过舵机转动连接在末节臂上，前拨指1-42具有两个位置：工作位及避让位。前拨指1-42在工作时，舵机带动前拨指1-42转动到水平位置。两个前拨指1-42相对而置，以便于在多级伸缩机构1-41收缩时，可拉动待搬运货箱。
末节臂远离前拨指1-42的一端固定装配有后拨指1-43A；设有的后拨指1-43A用于将移动托盘1-45上的货箱推送至货架或暂存位1-21上进行存放。如图2中所示，后拨指1-43A可相对设置有两个，在多级伸缩机构1-41延伸过程中，对移动托盘1-45上的货箱由两侧的后拨指1-43A实现拦挡推动，从而将移动托盘1-45上的货箱推送至货架或者是机器人自身的暂存位1-21上。如图3中所示，后拨指1-43B也可一体式连接在两侧的末节臂之间，同样在多级伸缩机构1-41延伸过程中对移动托盘1-45上的货箱实现拦挡推送。
继续参阅图4，伸缩叉装置1-4在异常状态下有可能出现抱叉无法收回到位的情况，此时机器人1如果继续做后续动作会对机器人、货架货箱甚至工作人员产生危险。为此，本申请利用固定式设置的后拨指1-43A作为定位标识，检测多级伸缩机构1-41的到位信息。
在具体检测后拨指1-43A的位置信息时，伸缩叉装置1-4还包括：用于检测后拨指1-43A位置的到位检测装置1-44。该到位检测装置1-44固定装配在移动托盘1-45上，用于检测后拨指1-43A的位置信息。
到位检测装置1-44为设置在移动托盘1-45上且与后拨指1-43A相对应的漫反射传感器、激光传感器、微动开关或形行程开关中的任意一种。在后拨指1-43A为相对设置的两个时，到位检测装置1-44的个数为两个，且分别与两个后拨指1-43A一一对应，从而增强检测精准度。在后拨指1-43B为一体式连接在两侧末节臂之间时，到位检测装置1-44的个数可为一个或两个。
同时还包括有控制装置，该控制装置采用PLC控制器、单片机控制器工控计算机中的其中一种。且控制装置接收到位检测装置1-44反馈的后拨指1-43A位置信息后，控制多级伸缩机构1-41、移动底盘1-1、升降机构1-3以及旋转组件等对应工作，均为现有控制方法中常用的技术手段，在此不做过多赘述。
控制装置在到位检测装置1-44检测到后拨指1-43A的位置超出设定位置时，控制移动底盘1-1、升降机构1-3以及旋转组件锁死。控制装置还用于在到位检测装置1-44检测后拨指1-43A未超出设定位置时，控制移动底盘1-1、升降机构1-3以及旋转组件解除锁死状态。需要具体说明的，该设定位置位为一个合理的区间，使得在微小的机械运动误差和控制误差下后拨指1-43A可以运行到此区间内，同时保证后拨指1-43A运行到此区间后整机做升降、旋转、行走动作时不会剐蹭到自身其余部件、货架、货箱等。
上述描述中可以看出，在将货架上的货箱取至机器人1上运输时，移动底盘1-1移动至待取货箱的货架处，升降机构1-3带动伸缩叉装置1-4升高至与待取货箱等高的货架层，此时的前拨指1-42处于避让位。如图4中所示，多级伸缩机构1-41在待取货箱的两侧依次由末节臂沿中间臂延伸，此时的到位检测装置1-44检测到后拨指1-43A位置超出设定位置，控制装置控制移动底盘1-1、升降机构1-3以及旋转组件处于锁死状态。
在末节臂完全延伸后，中间臂沿首节臂延伸，直至前拨指1-42位于货箱的背面。舵机转动使前拨指1-42位于工作位，随后在多级伸缩机构1-41回缩过程中，前拨指1-42将货箱由货架拉至移动托盘1-45上。如图2或图3中所示，在中间臂和末节臂逐渐收缩到位后，到位检测装置1-44检测到后拨指1-43A回位至设定位置，控制移动底盘1-1、升降机构1-3以及旋转组件解除锁死状态。
从而，控制装置控制升降机构1-3带动伸缩叉装置1-4升降至与合适空位的暂存位1-21层等高位置，控制旋转组件带动移动托盘1-45回转90度。舵机带动前拨指1-42处于避让位，多级伸缩机构1-41在延伸过程中由后拨指1-43A将移动托盘1-45上的货箱推送至暂存位1-21上存放。并在后拨指1-43A移动过程中，到位检测装置1-44检测到后拨指1-43A位置超出设定位置，此时，控制装置控制移动底盘1-1、升降机构1-3以及旋转组件处于锁死状态。反之，将暂存位1-21上的货箱放置在货架上存放时，同样采取上述方式进行操作，在此不做过多赘述。
本实用新型中，通过后拨指1-43A限位货箱的同时作为定点机构，到位检测装置1-44检测后拨指1-43A位置是否到位后，方可使机器人进行后续操作，提高机器人的运行安全性。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人，其特征在于，包括：移动底盘，设置在所述移动底盘的立架；可沿所述立架的高度方向升降移动的伸缩叉装置，以及驱动所述伸缩叉装置沿所述立架的高度方向升降移动的升降机构；
所述伸缩叉装置包括与所述升降机构连接的移动托盘；沿所述移动托盘的两侧相对设置的多级伸缩机构，其中，每个所述多级伸缩机构设置有用于限位货箱的后拨指；
所述伸缩叉装置还包括：用于检测所述后拨指位置的到位检测装置，控制装置，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构锁死。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述移动底盘及所述升降机构解除锁死状态。
3.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述伸缩叉装置通过旋转组件与所述升降机构连接，所述旋转组件用于带动所述伸缩叉装置水平旋转。
4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述控制装置用于在所述到位检测装置检测到所述后拨指的位置超出设定位置时，控制所述旋转组件锁死。
5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述控制装置还用于在所述到位检测装置检测所述后拨指未超出所述设定位置时，控制所述旋转组件解除锁死状态。
6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多级伸缩机构远离所述后拨指的一端转动连接有用于拨动所述货箱的前拨指。
7.如权利要求1或6所述的机器人，其特征在于，所述多级伸缩机构至少为三级伸缩机构。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述立架背向所述移动托盘的一面设置有多个暂存位。
9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述暂存位沿所述立架的高度方向分层设置有多个。
10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述到位检测装置为漫反射传感器、激光传感器、微动开关或形行程开关中的任意一种。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121566645.3U CN216140684U (zh) | 2021-07-09 | 2021-07-09 | 一种机器人 |
| EP22837066.4A EP4368540A1 (en) | 2021-07-09 | 2022-07-08 | Box picking apparatus and robot |
| PCT/CN2022/104748 WO2023280320A1 (zh) | 2021-07-09 | 2022-07-08 | 取箱装置和机器人 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121566645.3U CN216140684U (zh) | 2021-07-09 | 2021-07-09 | 一种机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN216140684U true CN216140684U (zh) | 2022-03-29 |
Family
ID=80803103
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121566645.3U Active CN216140684U (zh) | 2021-07-09 | 2021-07-09 | 一种机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216140684U (zh) |
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2021
- 2021-07-09 CN CN202121566645.3U patent/CN216140684U/zh active Active
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