CN216133348U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种搬运机器人，属于物料运输技术领域。包括控制组件和至少两个导航组件，所述控制组件与至少两个所述导航组件连接，所述控制组件用于控制至少两个所述导航组件的运行状态，进而切换所述搬运机器人的导航模式；所述导航模式包括单独导航模式和混合导航模式，在所述单独导航模式下，至少两个所述导航组件中的一者处于启动状态；在所述混合导航模式下，至少两个所述导航组件中的至少两者同时处于启动状态。本申请的实施例具有可以同时兼容至少两种导航组件进而实现导航模式更加多样化，满足搬运机器人在复杂情况的使用。

Description

搬运机器人

技术领域

本申请属于物料运输技术领域，具体涉及一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是现在常用的一种辅助机器人，大多数搬运机器人都会配备导航方式，例如磁导航、二维码导航、SLAM导航、视觉导航等方式。

但是，大多数搬运机器人都只依靠一种导航方式，其使用工况也就相对比较单一，进而会造成搬运机器人的使用场景会受到很大的限制。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种搬运机器人，能够解决现有技术中搬运机器人的导航方式单一，使用场景存在较大限制的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

本申请实施例提供了一种搬运机器人，包括控制组件和至少两个导航组件，所述控制组件与至少两个所述导航组件连接，所述控制组件用于控制至少两个所述导航组件的运行状态，进而切换所述搬运机器人的导航模式；

所述导航模式包括单独导航模式和混合导航模式，在所述单独导航模式下，至少两个所述导航组件中的一者处于启动状态；在所述混合导航模式下，至少两个所述导航组件中的至少两者同时处于启动状态。

可选地，所述导航组件为磁导航组件、二维码导航组件、激光导航组件和视觉导航组件中的一者。

可选地，至少两个所述导航组件设置有两个，包括第一导航组件和第二导航组件，所述第一导航组件和所述第二导航组件分别与所述控制组件连接；

所述控制组件配合所述第一导航组件和所述第二导航组件形成三种所述导航模式；

三种所述导航模式包括：所述第一导航组件单独工作的第一导航模式；所述第二导航组件单独工作的第二导航模式；以及，所述第一导航组件和所述第二导航组件同时工作的第三导航模式。

可选地，所述第一导航组件为二维码导航组件，所述第二导航组件为激光导航组件或视觉导航组件；

或者，所述第一导航组件为激光导航组件，所述第二导航组件为视觉导航组件。

可选地，所述二维码导航组件包括第一读码器和第一激光雷达；所述第一读码器和所述第一激光雷达连接，所述第一激光雷达配合所述第一读码器导航所述搬运机器人；

所述第一读码器设置于所述搬运机器人朝向地面的一侧，以读取地面上的二维码标信息；

所述第一激光雷达设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，其中，所述搬运机器人行进方向的一侧设置有安装槽，所述第一激光雷达处于所述安装槽内。

可选地，所述搬运机器人还包括第二读码器，所述第二读码器设置于所述搬运机器人朝向载物台的一侧，所述第二读码器用于读取待搬运货物的二维码标信息。

可选地，所述激光导航组件包括第二激光雷达和第三激光雷达，所述第二激光雷达和所述第三激光雷达分别设置于所述搬运机器人相对的两侧；

所述第二激光雷达设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，所述第三激光雷达设置于所述搬运机器人背离行进方向的一侧。

可选地，所述搬运机器人包括车身主体和载物台，所述车身主体与所述载物台连接，所述载物台处于所述车身主体上方，其中，所述车身主体与所述载物台之间具有安装间隙；

所述第二激光雷达和所述第三激光雷达分别安装于所述车身主体，所述第二激光雷达和所述第三激光雷达均处于所述安装间隙内。

可选地，所述视觉导航组件包括至少一个摄像头，所述摄像头设置于所述搬运机器人的周侧；

至少一个所述摄像头包括第一摄像头，所述第一摄像头设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，所述摄像头用于拍摄所述搬运机器人前方的图像。

可选地，所述搬运机器人包括车身主体、载物台和行走机构，所述车身主体用于安装所述载物台和所述行走机构，所述载物台设置于所述车身主体的背离地面的一侧，所述行走机构设置于所述车身主体靠近地面的一侧。

可选地，所述行走机构包括驱动件、驱动轮、转向件和从动轮，所述驱动件与所述驱动轮连接，所述驱动件带动所述驱动轮转动，所述转向件与所述从动轮连接，所述转向件带动所述从动轮旋转；

所述驱动轮用于提供所述行走机构的行进动力，所述从动轮用于控制所述行走机构的行进方向。

可选地，所述搬运机器人还包括报警组件，所述报警组件为声音报警器和灯光报警器中至少一者，所述灯光报警器为三色灯。

在本申请实施例中，控制组件的设置可以对至少两个导航组件的启动状态进行切换，进而实现对搬运机器人导航模式的切换。在控制组件控制单个导航组件进入到启动状态的情况下，搬运机器人将进入到单独导航模式，可以根据对应导航组件的导航机制对搬运机器人进行导航，可以根据搬运机器人搬运场景的不同，将导航模式切换至对应的单独导航模式；在控制组件控制至少两个导航组件同时进入到启动状态的情况下，搬运机器人将进入到混合导航模式，相比于单独导航模式，混合导航模式具有更高的导航精度，并且可以适应更加复杂的搬运场景。本申请的实施例具有可以同时兼容至少两种导航组件进而实现导航模式更加多样化，满足搬运机器人在复杂情况的使用。

附图说明

图1是本申请实施例中搬运机器人中显示第一导航组件的结构示意图；

图2是本申请实施例中搬运机器人中显示第一导航组件的主视图；

图3是本申请实施例中搬运机器人中显示第一导航组件的侧视图；

图4是本申请实施例中搬运机器人中显示第一导航组件的仰视图；

图5是本申请实施例中搬运机器人中显示第二读码器的俯视图；

图6是本申请实施例中搬运机器人中显示第一导航组件的另一视角的结构示意图；

图7是本申请实施例中搬运机器人中显示第二导航组件的结构示意图；

图8是本申请实施例中搬运机器人中显示第二导航组件的侧视图；

图9是本申请实施例中搬运机器人中显示第二导航组件的俯视图；

图10是本申请实施例中搬运机器人中显示第二导航组件的另一视角的结构示意图。

附图标记说明：

10、第一导航组件；11、第一读码器；12、第一激光雷达；13、第二读码器；20、第二导航组件；21、第二激光雷达；22、第三激光雷达；30、车身主体；31、三色灯；40、载物台；50、行走机构；51、驱动件；52、驱动轮；53、转向件；54、从动轮。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的搬运机器人进行详细地说明。

参见图1至图10，本申请的实施例提供了一种搬运机器人，包括控制组件和至少两个导航组件，所述控制组件与至少两个所述导航组件连接，所述控制组件用于控制至少两个所述导航组件的运行状态，进而切换所述搬运机器人的导航模式；

所述导航模式包括单独导航模式和混合导航模式，在所述单独导航模式下，至少两个所述导航组件中的一者处于启动状态；在所述混合导航模式下，至少两个所述导航组件中的至少两者同时处于启动状态。

在本申请实施例中，控制组件的设置可以对至少两个导航组件的启动状态进行切换，进而实现对搬运机器人导航模式的切换。在控制组件控制单个导航组件进入到启动状态的情况下，搬运机器人将进入到单独导航模式，可以根据对应导航组件的导航机制对搬运机器人进行导航，可以根据搬运机器人搬运场景的不同，将导航模式切换至对应的单独导航模式；在控制组件控制至少两个导航组件同时进入到启动状态的情况下，搬运机器人将进入到混合导航模式，相比于单独导航模式，混合导航模式具有更高的导航精度，并且可以适应更加复杂的搬运场景。本申请的实施例具有可以同时兼容至少两种导航组件进而实现导航模式更加多样化，满足搬运机器人在复杂情况的使用。

需要说明的是，控制组件可以对至少两个导航组件进行独立控制，也就是说控制组件可以根据需要来控制每个导航组件在启动状态和关闭状态下切换。控制组件可以包括处理器和对应数量的控制电路，每个导航组件可以由对应的控制电路来控制。至少两个导航组件中可能会存在部分元器件共用的情况，可以将部分元器件根据需要进行单独控制。

需要说明的是，本申请可以在针对一种AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航运输车)机型在不同需求时，使其快速满足场景需要。避免开发多种机型，减少开发成本与周期。也降低多需求带来的成本。

可选地，在本申请的实施例中，所述导航组件为磁导航组件、二维码导航组件、激光导航组件和视觉导航组件中的一者。

在本申请实施例中，导航组件可以根据需要设置为上述四种导航组件，当然，本申请的导航组件不仅限于上述四种导航方式，可以根据需要设置其他类型的导航组件。在上述四种导航组件中，磁导航组件可以使采用电磁感应的原理进行导航，具体可以在地面铺设磁轨，搬运机器人上设置有与磁轨对应的感应器件，搬运机器人可以通过感应器件与磁轨的配合来按照铺设出来的预设轨迹进行移动；二维码导航组件是利用设置在地面上的具有坐标信息的二维码标标信息，配合对应的传感器件，对应搬运机器人的位置情况以及旋转情况作出调节，实现搬运机器人的导航(可以配合陀螺仪等器件保证导航精度)；激光导航组件是通过至少两个方向的激光传感器配合对搬运机器人进行导航；视觉导航组件的设置是通过至少一个摄像头通过视觉图像来确定搬运机器人的位置，并通过对视觉图像的分析以对搬运机器人进行导航。

可选地，在本申请的实施例中，至少两个所述导航组件设置有两个，包括第一导航组件10和第二导航组件20，所述第一导航组件10和所述第二导航组件20分别与所述控制组件连接；

所述控制组件配合所述第一导航组件10和所述第二导航组件20形成三种所述导航模式；

三种所述导航模式包括：所述第一导航组件10单独工作的第一导航模式；所述第二导航组件20单独工作的第二导航模式；以及，所述第一导航组件10和所述第二导航组件20同时工作的第三导航模式。

在本申请实施例中，两个导航组件的设置可以组合成三种导航模式，分别包括：第一导航组件10单独工作的第一导航模式；第二导航组件20单独工作的第二导航模式；以及，第一导航组件10和第二导航组件20同时工作的第三导航模式。通过这三种导航模式可以根据实际搬运机器人的搬运场景作出适应性的导航模式调节，比如在单一搬运场景下，可以对应开启第一导航组件10或第二导航组件20，在出现混合搬运场景时，为了保证导航精度和准确性，可以将第一导航组件10和第二导航组件20同时开启，以实现对搬运机器人在混合搬运场景下的工作。

需要说明的是，上述两个导航组件的设置为本申请的示例性描述，还可以根据需要设置三个、四个、五个等数量的导航组件，这样可以组合出更多数量的导航模式，以适应更加复杂的搬运场景。至少两个导航组件可以根据需要设置为不同类型的导航组件，也可以根据需要将部分导航组件设置地类型相同，设置位置不同。

可选地，在本申请的实施例中，所述第一导航组件10为二维码导航组件，所述第二导航组件20为激光导航组件或视觉导航组件；

或者，所述第一导航组件10为激光导航组件，所述第二导航组件20为视觉导航组件。

在本申请实施例中，第一导航组件10为二维码导航组件，第二导航组件20为激光导航组件或视觉导航组件后，对应的三种导航模式将分别为：二维码导航组件单独工作的第一导航模式；激光导航组件或视觉导航组件单独工作的第二导航模式；以及，二维码导航组件和激光导航组件(或视觉导航组件)同时工作的第三导航模式。第一导航组件10为激光导航组件，第二导航组件20为视觉导航组件后，对应的三种导航模式将分别为：激光导航组件单独工作的第一导航模式；视觉导航组件单独工作的第二导航模式；以及，激光导航组件和视觉导航组件同时工作的第三导航模式。

可选地，在本申请的实施例中，所述二维码导航组件包括第一读码器11和第一激光雷达12；所述第一读码器11和所述第一激光雷达12连接，所述第一激光雷达12配合所述第一读码器11导航所述搬运机器人；

所述第一读码器11设置于所述搬运机器人朝向地面的一侧，以读取地面上的二维码标信息；

所述第一激光雷达设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，其中，所述搬运机器人行进方向的一侧设置有安装槽，所述第一激光雷达处于所述安装槽内。

在本申请实施例中，第一读码器11的设置用于扫码设置于地面的二维码标信息，进而可以通过二维码标信息判断出搬运机器人闲置所处的位置，以及即将需要行进的位置，通过第一激光雷达12的配合可以判断出搬运机器人的当前朝向，结合二维码标信息后可以判断出搬运机器人的转向信息，第一读码器11和第一激光雷达12的结合可以实现对搬运机器人的导航。安装槽的设置不但可以保证第一激光雷达12的稳定安装，并且可以对第一激光雷达12形成保护，降低第一激光雷达12被外力损坏的风险。

需要说明的是，二维码导航组件还可以结合陀螺仪、电源管理器以及处理器等器件使用，以保证二维码导航组件导航效果。

可选地，在本申请的实施例中，所述二维码导航组件还包括第二读码器13，所述第二读码器13设置于所述搬运机器人朝向载物台40的一侧，所述第二读码器13用于读取待搬运货物的二维码标信息。

在本申请实施例中，第二读码器13的设置可以对待搬运货物进行识别读取，待搬运货物上的二维码图像可以作为货物的识别信息，可以通过对应的识别信息对货物进行追寻源头，可以方便对货物进行有效追踪。

可选地，在本申请的实施例中，所述激光导航组件包括第二激光雷达21和第三激光雷达22，所述第二激光雷达21和所述第三激光雷达22分别设置于所述搬运机器人相对的两侧；

所述第二激光雷达21设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，所述第三激光雷达22设置于所述搬运机器人背离行进方向的一侧。

在本申请实施例中，第二激光雷达21和第三激光雷达22的配合设置可以对搬运机器人的前进方向和后退方向进行导航。第二激光雷达21设置于搬运机器人行进方向的一侧后，可以通过第二激光雷达21对搬运机器人的前方路况进行检测，在搬运机器人前方出现障碍物后，可以对障碍物的大小和位置进行检测，进而可以配合搬运机器人的其他部件(行走机构50等)来避开障碍物，第二激光雷达21同时也可以对搬运机器人本身的前端位置进行定位，上述可以保证搬运机器人可以在前行过程中稳定畅通；在第三激光雷达22设置于搬运机器人背离行进方向的一侧后，可以通过第三激光雷达22对搬运机器人的后方路况进行检测，在搬运机器人后方出现障碍物后，可以对障碍物的大小和位置进行检测，进而可以配合搬运机器人的其他部件(行走机构50等)来避开后方的障碍物，第二激光雷达21同时也可以对搬运机器人本身的后端位置进行定位，上述可以保证搬运机器人可以在前行过程中稳定畅通。

可选地，在本申请的实施例中，所述视觉导航组件包括至少一个摄像头，所述摄像头设置于所述搬运机器人的周侧；

至少一个所述摄像头包括第一摄像头，所述第一摄像头设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，所述摄像头用于拍摄所述搬运机器人前方的图像。

在本申请实施例中，摄像头的设置可以通过图像传输的方式对搬运机器人进行导航。可以根据需要设置较多数量的摄像头，比如可以通过设置双目摄像头，也就是两个并行设置的摄像头，通过类似人眼的结构对目标方向的物体距离进行判断，进而提高视觉导航组件的导航精度。可以根据需要在搬运机器人的四周均设置摄像头；也可以仅在搬运机器人前方设置摄像头，以辅助配合其他导航组件进行导航。

可选地，在本申请的实施例中，所述搬运机器人包括车身主体30、载物台40和行走机构50，所述车身主体30、所述载物台40和所述行走机构50依次连接，所述载物台40设置于所述车身主体30的背离地面的一侧，所述行走机构50设置于所述车身主体30靠近地面的一侧。

在本申请实施例中，车身主体30的设置用于承载载物台40以及安装行走机构50，载物台40的设置可以盛放货物，行走机构50的设置带动整个搬运机器人移动。可以根据需要通过控制组件对行走机构50进行控制，以便于可以将搬运机器人移动至需要的位置。

需要说明的是，本申请的车身主体30与载物台40连接，所述载物台40处于所述车身主体30上方，其中，所述车身主体30与所述载物台40之间具有安装间隙；

所述第二激光雷达21和所述第三激光雷达22分别安装于所述车身主体30，所述第二激光雷达21和所述第三激光雷达22均处于所述安装间隙内。

在本申请实施例中，安装间隙的设置用于安装第二激光雷达21和第三激光雷达22；并且安装间隙是处于车身主体30和载物台40之间，在搬运机器人发生膨胀的情况下，车身主体30和载物台40会对第二激光雷达21和第三激光雷达22进行保护，避免第二激光雷达21和第三激光雷达22出现破损。

可选地，在本申请的实施例中，所述行走机构50包括驱动件51、驱动轮52、转向件53和从动轮54，所述驱动件51与所述驱动轮52连接，所述驱动件51带动所述驱动轮52转动，所述转向件53与所述从动轮54连接，所述转向件53带动所述从动轮54旋转；

所述驱动轮52用于提供所述行走机构50的行进动力，所述从动轮54用于控制所述行走机构50的行进方向。

在本申请实施例中，驱动件51的设置可以为驱动轮52的转动提供动力，驱动轮52和从动轮54都是抵接地面或对应附着面，驱动轮52转动后，可以带动从动轮54转动，从动轮54在转向件53的作用下，可以改变朝向，进而改变搬运机器人的行进方向。

需要说明的是，驱动件51可以根据需要设置为驱动电机，驱动电机可以与驱动轮52直接连接，也可以根据需要将驱动电机通过对应的传动机构与驱动轮52间接连接，传动机构可以为齿轮机构，比如齿轮组或者行星减速器等。可以根据需要设置减震组件，以提高行走机构50的稳定性，可以在驱动轮52或从动轮54的外圈设置轮胎结构，轮胎结构可以为实心轮胎、空心轮胎(比如充气轮胎)等，具体根据需要选用。

可选地，在本申请的实施例中，所述搬运机器人还包括报警组件，所述报警组件为声音报警器和灯光报警器中至少一者，所述灯光报警器为三色灯31。

在本申请实施例中，报警组件的设置用于搬运机器人的不同状况进行报警，比如搬运机器人出现故障、超重、卡顿可以设置对应的报警信号，如红灯报警信号、声音较为尖锐的鸣笛报警信号、频率较高的振动报警信号等；搬运机器人正常状态时，可以设置绿灯报警信号来提示正常行驶；在前方存在操作人员阻挡时，可以发出声音较为平缓的鸣笛报警信号、频率较低的振动报警信号等。上述情况仅为示例性描述，具体报警情况根据实际需要选用。三色灯31是一种可以三种颜色变换闪烁的发光体，可以根据不同的情况使三色灯31进行不同频率的闪烁或不同颜色的显示。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括控制组件和至少两个导航组件，所述控制组件与至少两个所述导航组件连接，所述控制组件用于控制至少两个所述导航组件的运行状态，进而切换所述搬运机器人的导航模式；

所述导航模式包括单独导航模式和混合导航模式，在所述单独导航模式下，至少两个所述导航组件中的一者处于启动状态；在所述混合导航模式下，至少两个所述导航组件中的至少两者同时处于启动状态。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述导航组件为磁导航组件、二维码导航组件、激光导航组件和视觉导航组件中的一者。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，至少两个所述导航组件设置有两个，包括第一导航组件和第二导航组件，所述第一导航组件和所述第二导航组件分别与所述控制组件连接；

所述控制组件配合所述第一导航组件和所述第二导航组件形成三种所述导航模式；

三种所述导航模式包括：所述第一导航组件单独工作的第一导航模式；所述第二导航组件单独工作的第二导航模式；以及，所述第一导航组件和所述第二导航组件同时工作的第三导航模式。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一导航组件为二维码导航组件，所述第二导航组件为激光导航组件或视觉导航组件；

或者，所述第一导航组件为激光导航组件，所述第二导航组件为视觉导航组件。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述二维码导航组件包括第一读码器和第一激光雷达；所述第一读码器和所述第一激光雷达连接，所述第一激光雷达配合所述第一读码器导航所述搬运机器人；

所述第一读码器设置于所述搬运机器人朝向地面的一侧，以读取地面上的二维码标信息；

所述第一激光雷达设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，其中，所述搬运机器人行进方向的一侧设置有安装槽，所述第一激光雷达处于所述安装槽内。

6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述激光导航组件包括第二激光雷达和第三激光雷达，所述第二激光雷达和所述第三激光雷达分别设置于所述搬运机器人相对的两侧；

所述第二激光雷达设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，所述第三激光雷达设置于所述搬运机器人背离行进方向的一侧。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括车身主体和载物台，所述车身主体与所述载物台连接，所述载物台处于所述车身主体上方，其中，所述车身主体与所述载物台之间具有安装间隙；

所述第二激光雷达和所述第三激光雷达分别安装于所述车身主体，所述第二激光雷达和所述第三激光雷达均处于所述安装间隙内。

8.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述视觉导航组件包括至少一个摄像头，所述摄像头设置于所述搬运机器人的周侧；

至少一个所述摄像头包括第一摄像头，所述第一摄像头设置于所述搬运机器人行进方向的一侧，所述摄像头用于拍摄所述搬运机器人前方的图像。

9.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人包括车身主体、载物台和行走机构，所述车身主体用于安装所述载物台和所述行走机构，所述载物台设置于所述车身主体的背离地面的一侧，所述行走机构设置于所述车身主体靠近地面的一侧。

10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括报警组件，所述报警组件为声音报警器和灯光报警器中至少一者，所述灯光报警器为三色灯。

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