CN216104732U - 一种同步移动生产设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种同步移动生产设备,第一移动装置沿左右方向移动时，接触面与压轮接触，以带动压轮转动，旋转编码器用于单位时间内压轮的转动距离，以获知第一移动装置的运动速度，并反馈给电机，机器人第七轴即可驱动机器人与第一移动装置同步运动，实现同步安装功能，减轻工人负担，节省人力成本，提高生产效率。

Description

一种同步移动生产设备

技术领域

本实用新型用于汽车生产线技术领域，特别是涉及一种同步移动生产设备。

背景技术

汽车总装线仪表台的投入工作可由人工完成，也可使用机器人代替人工进行，以提高生产节拍、节省人力成本，减轻工人负担。现有的汽车总装线多采用滑板线持续运动来输送车身，工人在线边固定的位置使用助力臂或其他辅助工具进行装配等工作，车身不会在工位处停止而是持续移动，线体节拍快，工人负荷较大。若使用机器代替人工，将车身停止在作业工位后再进行来料投入工作，则车身需要占用三个工位(一个作业工位及两个加速工位)，空间占用较大，成本高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种同步移动生产设备，其能够实现机器人与第一移动装置的同步运动，实现同步安装功能，减轻工人负担，节省人力成本，提高生产效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种同步移动生产设备，包括：

第一移动装置，用于放置待加工物品，所述第一移动装置的前侧或后侧具有沿左右方向延伸的接触面，所述第一移动装置能够沿左右方向移动；

第二移动装置，包括机器人和机器人第七轴，所述机器人第七轴用于驱动所述机器人沿左右方向移动，所述机器人第七轴具有电机；

编码器同步装置，包括支架、压轮和旋转编码器，所述压轮安装于所述支架，并能够绕Z轴转动，所述旋转编码器与所述压轮连接；

其中，所述第一移动装置沿左右方向移动时，所述接触面与所述压轮接触，以带动所述压轮转动，所述旋转编码器用于读取单位时间内所述压轮的转动距离，并反馈给所述电机，以使所述机器人第七轴驱动所述机器人与所述第一移动装置同步运动。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述支架沿前后方向设有导轨和弹性伸缩部件，所述导轨上滑动安装有滑座，所述压轮安装于所述滑座，所述弹性伸缩部件连接在所述滑座和所述支架上。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述弹性伸缩部件包括弹簧。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述支架上设有第一固定座，所述滑座上设有第二固定座，所述第一固定座和所述第二固定座之间设有沿前后方向延伸的导向轴，所述弹簧套设在所述导向轴的外部。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述导向轴包括螺杆，所述螺杆于所述第一固定座和所述第二固定座之间设有螺母。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述滑座向靠近所述接触面的一侧延伸有连接部，所述连接部伸出所述支架，所述压轮安装于所述连接部。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述连接部可转动地安装有联轴器，所述压轮安装于所述联轴器，所述旋转编码器通过所述联轴器与所述压轮连接。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述第一固定座和所述第二固定座均包括沿上下方向设置的第一安装段和沿左右方向设置的第二安装段，所述第一安装段设于所述第二安装段的顶部，形成倒T字型，所述第二安装段于所述第一安装段的左右两侧均设有第一连接孔，所述支架和所述滑座均于所述第一连接孔对应的位置设有第二连接孔，所述第一连接孔和所述第二连接孔之间通过紧固件穿设固定，所述导向轴安装于所述第一固定座和所述第二固定座的所述第一安装段处。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述第一移动装置位于所述第二移动装置的前侧或后侧，所述编码器同步装置位于所述第一移动装置的前侧或后侧。

结合上述实现方式，在本实用新型的某些实现方式中，所述第一移动装置包括滑板，所述待加工物品包括汽车车身，所述机器人具有抓手，所述抓手用于抓取仪表台，以在所述机器人与所述滑板同步运动时将所述仪表台放入所述汽车车身中。

上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果之一：第一移动装置沿左右方向移动时，接触面与压轮接触，以带动压轮转动，旋转编码器用于单位时间内压轮的转动距离，以获知第一移动装置的运动速度，并反馈给电机，机器人第七轴即可驱动机器人与第一移动装置同步运动，实现同步安装功能，减轻工人负担，节省人力成本，提高生产效率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

图1是本实用新型一个实施例机器人抓取仪表台的状态示意图；

图2是本实用新型一个实施例机器人与第一移动装置同步运动的状态示意图；

图3是本实用新型一个实施例编码器同步装置的结构示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

本实用新型中，如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)时，其仅是为了便于描述本实用新型的技术方案，而不是指示或暗示所指的技术特征必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，“若干”的含义是一个或者多个，“多个”的含义是两个以上，“大于”“小于”“超过”等理解为不包括本数；“以上”“以下”“以内”等理解为包括本数。在本实用新型的描述中，如果有描述到“第一”“第二”仅用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型中，除非另有明确的限定，“设置”“安装”“连接”等词语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，还可以是一体成型；可以是机械连接，也可以是电连接或能够互相通讯；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参见图1至图3，本实用新型的实施例提供了一种同步移动生产设备，包括第一移动装置1、第二移动装置2和编码器同步装置3。其中，第一移动装置1用于放置待加工物品，第一移动装置1的前侧或后侧具有沿左右方向延伸的接触面13，第一移动装置1能够沿左右方向移动。可以理解的是，待加工物品包括但不限于汽车车身12、汽车座椅或其他设备的待组装加工物品。

第二移动装置2包括机器人21和机器人第七轴22，机器人第七轴22用于驱动机器人21沿左右方向移动，机器人第七轴22具有电机。其中，机器人21可理解为具有转动和升降功能的六轴机器人21,机器人21可根据实际需求用于打螺钉或投入物料等工作。

编码器同步装置3包括支架31、压轮32和旋转编码器33，压轮32安装于支架31，并能够绕Z轴转动，旋转编码器33与压轮32连接，确保旋转编码器33能够与压轮32同步转动，以获取压轮32的转动速度。

第一移动装置1沿左右方向移动时，接触面13与压轮32接触，以带动压轮32转动，旋转编码器33用于读取单位时间内压轮32的转动距离，也即单位时间内压轮32转动一定的圈数后所换算出的直线距离，以获知第一移动装置1的运动速度，并反馈给电机，以使机器人第七轴22驱动机器人21与第一移动装置1同步运动，实现同步安装功能，减轻工人负担，节省人力成本，提高生产效率。

进一步地，参见图3，支架31沿前后方向设有导轨34和弹性伸缩部件35，导轨34上滑动安装有滑座36，压轮32安装于滑座36。弹性伸缩部件35连接在滑座36和支架31上。第一移动装置1沿左往右运动时，通过弹性伸缩部件35的弹性作用，可确保压轮32始终贴紧接触面13，以使接触面13与压轮32产生摩擦，进而带动压轮32转动，确保编码器同步装置3能够准确反馈第一移动装置1的运动速度，保证同步安装功能的实现。

进一步地，弹性伸缩部件35包括弹簧。可以理解的是，弹性伸缩部件35还可以采用拉簧、橡胶座、形状记忆合金等具有弹性伸缩能力的部件。

参见图3，在一些实施例中，支架31上设有第一固定座311，滑座36上设有第二固定座361，第一固定座311和第二固定座361之间设有沿前后方向延伸的导向轴37，弹簧套设在导向轴37的外部，以引导弹簧在前后方向上运动。

具体地，参见图3，第一固定座311和第二固定座361均包括沿上下方向设置的第一安装段391和沿左右方向设置的第二安装段392，第一安装段391设于第二安装段392的顶部，形成倒T字型。第二安装段392于所述第一安装段391的左右两侧均设有第一连接孔393，支架31和滑座36均于第一连接孔393对应的位置设有第二连接孔(图中未示出)，第一连接孔393和第二连接孔之间通过紧固件(图中未示出)穿设固定。导向轴37安装于第一固定座311和第二固定座361的第一安装段391处。将第一固定座311和第二固定座361设置成倒T字型，利于适应支架31和滑座36之间的高度差，方便安装导向轴37。

进一步地，参见图3，滑座36向靠近接触面13的一侧延伸有连接部362，连接部362伸出支架31，压轮32安装于连接部362，实现安装，可避免支架31与接触面13发生干涉。

参见图3，在一些实施例中，连接部362可转动地安装有联轴器4，压轮32安装于联轴器4，旋转编码器33通过联轴器4与压轮32连接，可实现柔性连接，减少对旋转编码器33的磨损。

进一步地，导向轴37包括螺杆，螺杆于第一固定座311和第二固定座361之间设有螺母38，通过螺母38调节弹簧的压紧力，以满足现场的使用要求。

编码器同步装置3可安装第一移动装置1的前侧或后侧，参见图1和图2，在一些实施例中，第一移动装置1位于第二移动装置2的前侧或后侧，编码器同步装置3位于第一移动装置1的前侧或后侧。第一移动装置1和编码器同步装置3的设置位置均可根据实际生产线的需求进行设置，方便进行安装。

更进一步地，参见图1和图2，第一移动装置1包括滑板，待加工物品包括汽车车身12，机器人21具有抓手，抓手用于抓取仪表台，以在机器人21与滑板同步运动时将仪表台放入汽车车身12中。

机器人21在机器人第七轴22上移动至取件位置，以抓取仪表台，随后，机器人21携带仪表台运行至同步开始位置。当滑板移动至同步开始位置时，机器人第七轴22的电机获取旋转编码器33发送的信号，即可根据编码器发送的信号驱动机器人21与滑板等速运动，以实现同步随行。同步期间，滑板、汽车车身12和机器人21可视为相对静止，机器人21驱动抓手将仪表台投入汽车车身12内指定的位置后，即可退出。当滑板运行到同步停止位置时，机器人21不再读取旋转编码器33的信号，同步停止。机器人第七轴22带动机器人21回到取件位置，如此重复。

在本说明书的描述中，参考术语“示例”、“实施例”或“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

当然，本发明创造并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出等同变形或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种同步移动生产设备，其特征在于，包括：

第一移动装置，用于放置待加工物品，所述第一移动装置的前侧或后侧具有沿左右方向延伸的接触面，所述第一移动装置能够沿左右方向移动；

第二移动装置，包括机器人和机器人第七轴，所述机器人第七轴用于驱动所述机器人沿左右方向移动，所述机器人第七轴具有电机；

编码器同步装置，包括支架、压轮和旋转编码器，所述压轮安装于所述支架，并能够绕Z轴转动，所述旋转编码器与所述压轮连接；

其中，所述第一移动装置沿左右方向移动时，所述接触面与所述压轮接触，以带动所述压轮转动，所述旋转编码器用于读取单位时间内所述压轮的转动距离，并反馈给所述电机，以使所述机器人第七轴驱动所述机器人与所述第一移动装置同步运动。

2.根据权利要求1所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述支架沿前后方向设有导轨和弹性伸缩部件，所述导轨上滑动安装有滑座，所述压轮安装于所述滑座，所述弹性伸缩部件连接在所述滑座和所述支架上。

3.根据权利要求2所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述弹性伸缩部件包括弹簧。

4.根据权利要求3所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述支架上设有第一固定座，所述滑座上设有第二固定座，所述第一固定座和所述第二固定座之间设有沿前后方向延伸的导向轴，所述弹簧套设在所述导向轴的外部。

5.根据权利要求4所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述导向轴包括螺杆，所述螺杆于所述第一固定座和所述第二固定座之间设有螺母。

6.根据权利要求2所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述滑座向靠近所述接触面的一侧延伸有连接部，所述连接部伸出所述支架，所述压轮安装于所述连接部。

7.根据权利要求6所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述连接部可转动地安装有联轴器，所述压轮安装于所述联轴器，所述旋转编码器通过所述联轴器与所述压轮连接。

8.根据权利要求4所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述第一固定座和所述第二固定座均包括沿上下方向设置的第一安装段和沿左右方向设置的第二安装段，所述第一安装段设于所述第二安装段的顶部，形成倒T字型，所述第二安装段于所述第一安装段的左右两侧均设有第一连接孔，所述支架和所述滑座均于所述第一连接孔对应的位置设有第二连接孔，所述第一连接孔和所述第二连接孔之间通过紧固件穿设固定，所述导向轴安装于所述第一固定座和所述第二固定座的所述第一安装段处。

9.根据权利要求1所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述第一移动装置位于所述第二移动装置的前侧或后侧，所述编码器同步装置位于所述第一移动装置的前侧或后侧。

10.根据权利要求1所述的同步移动生产设备，其特征在于，所述第一移动装置包括滑板，所述待加工物品包括汽车车身，所述机器人具有抓手，所述抓手用于抓取仪表台，以在所述机器人与所述滑板同步运动时将所述仪表台放入所述汽车车身中。

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