CN216104245U - 悬链式智能物流输送系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种悬链式智能物流输送系统，包括主输送单元、工序输送单元、交接单元和集中电控单元；主输送单元是由多个直线输送段Ⅰ和多个弧形输送段Ⅰ围成的环形输送结构；工序输送单元围绕主输送单元设置为多个，每个工序输送单元是由多个直线输送段Ⅱ和多个弧形输送段Ⅱ围成的环形输送结构，每个工序输送单元与主输送单元之间形成物流交接区域段；交接单元设置在物流交接区域段，包括交接机械臂和交接机械手。本实用新型采用通过物流交接区域段和交接单元进行交接转载物品或工件的方式，可以实现本道工序的加工量不受上道工序来料量的影响，能够最大限度降低因某个工序的整条物流输送线的停工检修或等待而造成对后续工序生产进度的影响。

Description

悬链式智能物流输送系统

技术领域

本实用新型涉及一种智能物流输送系统，具体是一种适用于如数字总线工厂、仓储物流中心、配送中心等场所进行转运输送物料的悬链式智能物流输送系统，属于物流输送技术领域。

背景技术

适用于如数字总线工厂、仓储物流中心、配送中心等场所进行转运输送物料的物流输送线是完成物料输送任务的主要设备，是合理组织批量生产和机械化流水作业的基础，也是组织物流活动的物质技术基础。

传统的物流输送线多是采用安装于地面的带式输送结构或链板输送结构或辊道输送结构、或者是采用定位悬挂于空中轨道上的悬链式输送结构，通过将带式输送结构或链板输送结构或辊道输送结构或悬链式输送结构首尾对接连接形成连续的输送线。现有的物流输送线多是具有具体方向指向性的单方向运行输送线和首尾闭合呈环形的循环运行输送线，不论是单方向运行输送线还是循环运行输送线，均至少包括一个输入端口和一个输出端口，以数字总线工厂的生产车间为例，针对工序流水线作业方式的物流输送线，通常是根据工序需要沿物流输送线的输送方向上布置多个作业工位、且每个作业工位都按统一的节拍进行作业，一方面，若某一作业工位的作业人员或设备出现问题，往往就会造成该工序的整条物流输送线的停工检修或等待，不仅会影响后续工序的生产、而且会大大降低整个产品产出的效率；另一方面，为合理布置车间空间、各个前后接续的工序流水线并非可以直接对接设置，这就造成各个工序流水线之间的衔接通常需要额外设置物流输送线进行接续输送、或者采用额外设置的流转车进行批量转运，进而会进一步造成对生产进度的影响。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种悬链式智能物流输送系统，自动化程度高，能够最大限度降低因某个工序的整条物流输送线的停工检修或等待而造成对后续工序生产进度的影响，特别适用于如数字总线工厂、仓储物流中心、配送中心等场所进行转运输送物料。

为了实现上述目的，本悬链式智能物流输送系统包括主输送单元、工序输送单元、交接单元和集中电控单元；

所述的主输送单元是由多个直线输送段Ⅰ和多个弧形输送段Ⅰ围成的环形输送结构，主输送单元包括悬空定位架设安装的输送导轨Ⅰ、配合安装在输送导轨Ⅰ上的输送链Ⅰ、与输送链Ⅰ传动连接的主输送驱动机构、以及主输送电控装置，输送链Ⅰ上沿其输送方向均布间隔安装有多个钩挂部件Ⅰ，每个钩挂部件Ⅰ上均设有用于标识该钩挂部件Ⅰ的标识部件Ⅰ，主输送驱动机构包括伺服驱动电机Ⅰ，主输送电控装置包括主输送控制器和主输送控制回路，主输送控制器与伺服驱动电机Ⅰ电连接；

所述的工序输送单元围绕主输送单元设置为多个，每个工序输送单元是由多个直线输送段Ⅱ和多个弧形输送段Ⅱ围成的环形输送结构，每个工序输送单元与主输送单元之间形成物流交接区域段，物流交接区域段包括平行并排靠近设置的工序输送单元的一个直线输送段Ⅱ和主输送单元的一个直线输送段Ⅰ，工序输送单元包括悬空定位架设安装的输送导轨Ⅱ、配合安装在输送导轨Ⅱ上的输送链Ⅱ、与输送链Ⅱ传动连接的工序输送驱动机构、以及工序输送电控装置，输送链Ⅱ上沿其输送方向均布间隔安装有多个钩挂部件Ⅱ，每个钩挂部件Ⅱ上均设有用于标识该钩挂部件Ⅱ的标识部件Ⅱ，工序输送驱动机构包括伺服驱动电机Ⅱ，工序输送电控装置包括工序输送控制器和工序输送控制回路，工序输送控制器与伺服驱动电机Ⅱ电连接；

所述的交接单元对应物流交接区域段的数量设置在物流交接区域段，交接单元包括交接机械臂、安装在交接机械臂末节上的交接机械手以及交接电控装置，交接机械臂架设安装在位于物流交接区域段上方的导轨Ⅲ上、且导轨Ⅲ平行于物流交接区域段内的直线输送段Ⅰ设置，交接机械臂包括可控制交接机械臂沿前后方向移动的X坐标驱动总成，交接机械手通过可控制交接机械手沿左右方向移动的Y坐标驱动总成安装在交接机械臂上，交接机械手上设有交接钩挂机构、距离传感器和电子标识读取机构，交接电控装置包括交接控制器和交接控制回路，交接控制器分别与X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成、距离传感器和电子标识读取机构电连接；

所述的集中电控单元包括中央控制器、主输送控制回路、工序输送控制回路和交接控制回路，中央控制器分别与主输送控制器、工序输送控制器和交接控制器电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，交接机械手的交接钩挂机构包括一个开口面向左方的第一挂钩结构和一个开口面向右方的第二挂钩结构，第一挂钩结构和第二挂钩结构的顶部同轴铰接安装在交接机械手上，第一挂钩结构上设有可控制第一挂钩结构绕其铰接中心翻转开合的第一翻转驱动部件，第二挂钩结构上设有可控制第二挂钩结构绕其铰接中心翻转开合的第二翻转驱动部件，第一翻转驱动部件和第二翻转驱动部件分别与交接控制器电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，交接机械手的交接钩挂机构是开口面向左方或右方的钩状结构，交接机械手还通过可控制交接机械手绕竖直方向的轴线回转的C坐标旋转驱动总成安装在交接机械臂上，C坐标旋转驱动总成与交接控制器电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，交接机械手还通过可控制交接机械手沿竖直方向移动的Z坐标驱动总成安装在交接机械臂上，Z坐标驱动总成与交接控制器电连接。

作为本实用新型的进一步改进方案，物流交接区域段内的直线输送段Ⅱ和直线输送段Ⅰ位于同一输送高度、且钩挂部件Ⅱ和钩挂部件Ⅰ的钩挂高度相同设置。

作为本实用新型的进一步改进方案，相邻两个钩挂部件Ⅰ之间的间距尺寸与相邻两个钩挂部件Ⅱ之间的间距尺寸相同设置；交接机械臂和交接机械手在物流交接区域段范围内间隔设置为多组、且相邻两组交接机械臂和交接机械手之间的间距尺寸与相邻两个钩挂部件Ⅰ之间的间距尺寸相同设置。

作为本实用新型的进一步改进方案，相邻的两个工序输送单元之间也设置物流交接区域段和交接单元。

作为本实用新型的进一步改进方案，主输送单元设置为多个，一个主输送单元与另一个主输送单元之间也设置物流交接区域段和交接单元。

作为本实用新型的进一步改进方案，主输送单元设置为多个，一个主输送单元与另一个主输送单元的工序输送单元之间也设置物流交接区域段和交接单元。

作为本实用新型的进一步改进方案，主输送单元设置为多个，一个主输送单元的工序输送单元与另一个主输送单元的工序输送单元之间也设置物流交接区域段和交接单元。

与现有技术相比，本悬链式智能物流输送系统采用通过物流交接区域段和交接单元进行交接转载物品或工件的悬链式输送结构，只需根据被输送物品或工件的重心位置合理设置被输送物品或工件的钩挂位置，即可实现稳固输送，相对于传统的带式输送结构或链板输送结构或辊道输送结构，可以不受被输送物品或工件的外形尺寸的影响，在承载强度满足承载输送需要的前提下可大大降低物流输送系统的空间占用，同时还可以便于实现上坡或下坡的错层输送；针对前后长度较大的物品或工件，还可以采用前后两个钩挂部件Ⅱ协同作业的方式、或前后两个钩挂部件Ⅰ协同作业的方式、或前后两个交接机械手的交接钩挂机构协同作业的方式，可在不影响物品或工件转弯输送的前提下大大缩小转弯输送的转弯半径；主输送单元可以设置为多个、且每个主输送单元均包括多个工序输送单元，一个主输送单元可以与另一个主输送单元通过物流交接区域段和交接单元进行物品或工件的交接，一个主输送单元也可以与另一个主输送单元的工序输送单元通过物流交接区域段和交接单元进行物品或工件的交接，一个主输送单元的工序输送单元也可以与另一个主输送单元的工序输送单元通过物流交接区域段和交接单元进行物品或工件的交接，进而可以实现整个庞大的物流输送网，通过合理匹配主输送单元和工序输送单元的数量及方位，可以实现本道工序的加工量不受上道工序来料量的影响，通过合理设置主输送单元和工序输送单元的工序加工富余量，能够最大限度降低因某个工序的整条物流输送线的停工检修或等待而造成对后续工序生产进度的影响，特别适用于如数字总线工厂、仓储物流中心、配送中心等场所进行转运输送物料。

附图说明

图1是本实用新型的三维结构示意图；

图2是本实用新型交接机械手的交接钩挂机构是开口面向左方或右方的钩状结构的三维示意图；

图3是本实用新型交接机械手的交接钩挂机构包括一个开口面向左方的第一挂钩结构和一个开口面向右方的第二挂钩结构的三维示意图；

图4是本实用新型主输送单元与工序输送单元连接关系的布置示意图；

图5是本实用新型工序输送单元之间设置物流交接区域段的布置示意图；

图6是本实用新型一个主输送单元与另一个主输送单元的工序输送单元之间设置物流交接区域段的布置示意图；

图7是本实用新型一个主输送单元与另一个主输送单元、以及工序输送单元之间设置物流交接区域段的布置示意图。

图中：1、主输送单元，11、直线输送段Ⅰ，12、弧形输送段Ⅰ，13、钩挂部件Ⅰ，2、工序输送单元，21、直线输送段Ⅱ，22、弧形输送段Ⅱ，23、钩挂部件Ⅱ，3、交接单元，31、交接机械臂，32、交接机械手。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型做进一步说明(以下以输送方向为前后方向、以水平垂直于前后方向的方向为左右方向进行描述)。

如图1、图4所示，本悬链式智能物流输送系统包括主输送单元1、工序输送单元2、交接单元3和集中电控单元。

所述的主输送单元1至少设置为一个，主输送单元1是由多个直线输送段Ⅰ11和多个弧形输送段Ⅰ12围成的环形输送结构，主输送单元1包括悬空定位架设安装的输送导轨Ⅰ、配合安装在输送导轨Ⅰ上的输送链Ⅰ、与输送链Ⅰ传动连接的主输送驱动机构、以及主输送电控装置，输送链Ⅰ上沿其输送方向均布间隔安装有多个钩挂部件Ⅰ13，钩挂部件Ⅰ13可以直接是开口面向左右方向的挂钩结构、也可以直接是托载平台结构或吊篮结构等其他结构，每个钩挂部件Ⅰ13上均设有用于标识该钩挂部件Ⅰ13的电子标识部件Ⅰ，主输送驱动机构包括伺服驱动电机Ⅰ，主输送电控装置包括主输送控制器和主输送控制回路，主输送控制器与伺服驱动电机Ⅰ电连接。

所述的工序输送单元2围绕主输送单元1设置为多个，每个工序输送单元2是由多个直线输送段Ⅱ21和多个弧形输送段Ⅱ22围成的环形输送结构，每个工序输送单元2与主输送单元1之间形成物流交接区域段，物流交接区域段包括平行并排靠近设置的工序输送单元2的一个直线输送段Ⅱ21和主输送单元1的一个直线输送段Ⅰ11，工序输送单元2包括悬空定位架设安装的输送导轨Ⅱ、配合安装在输送导轨Ⅱ上的输送链Ⅱ、与输送链Ⅱ传动连接的工序输送驱动机构、以及工序输送电控装置，输送链Ⅱ上沿其输送方向均布间隔安装有多个钩挂部件Ⅱ23，钩挂部件Ⅱ23可以直接是开口面向左右方向的挂钩结构、也可以直接是托载平台结构或吊篮结构等其他结构，每个钩挂部件Ⅱ23上均设有用于标识该钩挂部件Ⅱ23的电子标识部件Ⅱ，工序输送驱动机构包括伺服驱动电机Ⅱ，工序输送电控装置包括工序输送控制器和工序输送控制回路，工序输送控制器与伺服驱动电机Ⅱ电连接。

所述的交接单元3设置在物流交接区域段，交接单元3包括交接机械臂31、安装在交接机械臂31末节上的交接机械手32以及交接电控装置，交接机械臂31架设安装在位于物流交接区域段上方的导轨Ⅲ上、且导轨Ⅲ平行于物流交接区域段内的直线输送段Ⅰ11设置，交接机械臂31至少包括可控制交接机械臂31沿前后方向移动的X坐标驱动总成，交接机械手32至少通过可控制交接机械手32沿左右方向移动的Y坐标驱动总成安装在交接机械臂31上，交接机械手32上设有交接钩挂机构、距离传感器和电子标识读取机构，交接钩挂机构可以直接是开口面向左右方向的挂钩结构、也可以是具有开合控制部件的可开合夹持钩挂结构等其他结构，交接电控装置包括交接控制器和交接控制回路，交接控制器分别与X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成、距离传感器和电子标识读取机构电连接。

所述的集中电控单元包括中央控制器、主输送控制回路、工序输送控制回路和交接控制回路，中央控制器分别与主输送控制器、工序输送控制器和交接控制器电连接。

采用本悬链式智能物流输送系统进行物流输送时，被输送的物品或工件可以直接通过位于自身顶端的钩挂孔钩挂在钩挂部件Ⅱ23或钩挂部件Ⅰ13上实现输送，也可以通过顶端具有钩挂孔的专用卡具钩挂在钩挂部件Ⅱ23或钩挂部件Ⅰ13上实现输送。以下以数字总线工厂的喷涂工序和烘干工序为例、以本悬链式智能物流输送系统包括一个主输送单元1和围绕主输送单元1设置多个工序输送单元2为例，描述本悬链式智能物流输送系统的工作原理：

如图4所示，可将多个工序输送单元2中的两个工序输送单元2作为主输送单元1的需喷涂烘干工件输入输送线和喷涂烘干成品工件输出输送线、其余的工序输送单元2作为喷涂输送线和烘干输送线，需喷涂烘干工件输入输送线可与前道工序的产品输出输送线并为同一条输送线，喷涂烘干成品工件输出输送线可与后道工序的产品输入输送线并为同一条输送线，喷涂输送线贯穿喷涂工序的喷涂工位，烘干输送线贯穿烘干工序的烘干工位。自动化生产的核心是有序生产，即，排序是自动化生产中最至关重要的工序。需喷涂和烘干的工件依次钩挂在需喷涂烘干工件输入输送线的钩挂部件Ⅱ23上、并通过需喷涂烘干工件输入输送线的输送链Ⅱ进行输送，且需喷涂烘干工件输入输送线的输送链Ⅱ输送速度与主输送单元1的输送链Ⅰ输送速度相同设置，当需喷涂和烘干的工件被输送至需喷涂烘干工件输入输送线与主输送单元1之间的物流交接区域段时中央控制器启动交接控制回路，需喷涂烘干工件输入输送线与主输送单元1之间的交接单元3的交接控制器根据其交接机械手32上的距离传感器的反馈进行计算悬挂有需喷涂和烘干工件的钩挂部件Ⅱ23的运行速度及方位后，先控制X坐标驱动总成和Y坐标驱动总成动作使交接机械手32提速后靠近并正对悬挂有需喷涂和烘干工件的钩挂部件Ⅱ23，再控制交接机械手32以与需喷涂烘干工件输入输送线的输送链Ⅱ同速的速度同步移动，交接机械手32与悬挂有需喷涂和烘干工件的钩挂部件Ⅱ23同步移动的同时，交接控制器控制Y坐标驱动总成动作使交接机械手32向钩挂部件Ⅱ23方向移动至设定距离，需喷涂和烘干工件即钩挂在交接机械手32的交接钩挂机构上，然后交接控制器控制交接机械手32回退复位、完成需喷涂和烘干工件的一次脱钩转载；然后交接控制器根据其交接机械手32上的距离传感器的反馈进行计算主输送单元1上最靠近交接机械手32的钩挂部件Ⅰ13运行速度即方位后，先控制X坐标驱动总成和Y坐标驱动总成动作使交接机械手32钩挂着需喷涂和烘干工件降速后靠近并正对主输送单元1上最靠近交接机械手32的钩挂部件Ⅰ13，再控制交接机械手32以与主输送单元1的输送链Ⅰ同速的速度同步移动，交接机械手32与主输送单元1的钩挂部件Ⅰ13同步移动的同时，交接控制器控制Y坐标驱动总成动作使交接机械手32向钩挂部件Ⅰ13方向移动至设定距离，需喷涂和烘干工件即钩挂在钩挂部件Ⅰ13上，然后交接控制器控制交接机械手32回退复位、并通过电子标识读取机构识别钩挂有需喷涂和烘干工件的钩挂部件Ⅰ13的电子标识部件Ⅰ后反馈给中央控制器，中央控制器记录后完成需喷涂和烘干工件的二次脱钩转载，需喷涂和烘干工件即交接于主输送单元1、并通过主输送单元1的输送链Ⅰ进行输送，以此类推，需喷涂和烘干工件逐个依次转载至主输送单元1、并通过主输送单元1的输送链Ⅰ进行输送，中央控制器同步以基准原点为基础、记录各个钩挂有需喷涂和烘干工件的钩挂部件Ⅰ13在输送链Ⅰ上的具体位置信息和所钩挂工件的工艺数据信息(所钩挂工件的工艺数据信息可以在将需喷涂和烘干的工件依次钩挂在需喷涂烘干工件输入输送线的钩挂部件Ⅱ23上时同步进行输入)。同理，中央控制器根据各个钩挂部件Ⅰ13所钩挂工件的工艺数据信息顺序将需喷涂和烘干的工件交接于喷涂输送线或烘干输送线进行喷涂或烘干的连续作业，喷涂输送线或烘干输送线只在与主输送单元1进行交接时与主输送单元1保持相同的输送速度，不进行交接时可以根据工序需要进行独立的运行速度，完成喷涂和烘干工序的工件可以再次交接转载至主输送单元1、并通过主输送单元1的输送链Ⅰ输送至喷涂烘干成品工件输出输送线进行交接输出。为减轻主输送单元1的压力，如图5所示，可以在相邻的两个喷涂输送线和烘干输送线之间也设置物流交接区域段、且该物流交接区域段也设置交接单元3，即可实现相邻两个喷涂输送线和烘干输送线之间工件的交接，针对只需进行一次喷涂和烘干的工件，可实现完成喷涂的工件直接交接进入烘干输送线进行烘干、完成烘干后再进入主输送单元1进行输出，针对需进行多次喷涂和烘干的工件，可实现工件在喷涂输送线与烘干输送线的多次循环交接、完成最后一遍烘干后再进入主输送单元1进行输出。通过合理匹配需喷涂烘干工件输入输送线、喷涂烘干成品工件输出输送线、喷涂输送线和烘干输送线的数量及方位，可以实现喷涂和烘干工序的加工量不受上道工序来料量的影响，通过合理设置工序加工富余量，可以实现即使某个需喷涂烘干工件输入输送线、或某个喷涂烘干成品工件输出输送线、或某个喷涂输送线、或某个烘干输送线出现故障而停机等待，也不影响整个生产系统的正常产出量。

主输送单元1也可以设置为多个、且每个主输送单元1均包括多个工序输送单元2，一个主输送单元1可以与另一个主输送单元1通过物流交接区域段和交接单元3进行物品或工件的交接(如图7所示)，一个主输送单元1也可以与另一个主输送单元1的工序输送单元2通过物流交接区域段和交接单元3进行物品或工件的交接(如图6所示)，一个主输送单元1的工序输送单元2也可以与另一个主输送单元1的工序输送单元2通过物流交接区域段和交接单元3进行物品或工件的交接(如图7所示)，进而可以实现整个庞大的物流输送网。

为了在物品或工件交接过程中便于将物品或工件钩挂于钩挂部件Ⅰ13或钩挂部件Ⅱ23上、避免交接机械手32的钩状结构交接钩挂机构无法脱钩，作为本实用新型的进一步改进方案，如图3所示，交接机械手32的交接钩挂机构包括一个开口面向左方的第一挂钩结构和一个开口面向右方的第二挂钩结构，第一挂钩结构和第二挂钩结构的顶部同轴铰接安装在交接机械手32上，第一挂钩结构上设有可控制第一挂钩结构绕其铰接中心翻转开合的第一翻转驱动部件，第二挂钩结构上设有可控制第二挂钩结构绕其铰接中心翻转开合的第二翻转驱动部件，第一翻转驱动部件和第二翻转驱动部件可以是气缸或液压缸或电动缸等直线往复运动的伸缩缸结构、也可以是设置在铰接位置的减速电机或液压马达等周向旋转运动结构等其他结构，第一翻转驱动部件和第二翻转驱动部件分别与交接控制器电连接。在物品或工件交接过程中，自左方进行交接时，第一挂钩结构处于开口面向左方的合毕状态、第二挂钩结构处于翻转让位的打开状态，此时控制交接机械手32向左侧移动即可将物品或工件钩挂于第一挂钩结构上；交接机械手32回退复位的过程中可控制第二翻转驱动部件动作使第二挂钩结构绕其铰接中心翻转呈开口面向右方的合毕状态，此时物品或工件即呈被第一挂钩结构和第二挂钩结构夹持钩挂的状态；同理，自右方进行交接时，第二挂钩结构处于开口面向右方的合毕状态、第一挂钩结构处于翻转让位的打开状态。

如图2所示，交接机械手32的交接钩挂机构是开口面向左方或右方的钩状结构时，为了在物品或工件交接过程中便于将物品或工件钩挂于钩挂部件Ⅰ13或钩挂部件Ⅱ23上、避免交接机械手32的钩状结构交接钩挂机构无法脱钩，作为本实用新型的进一步改进方案，交接机械手32还通过可控制交接机械手32绕竖直方向的轴线回转的C坐标旋转驱动总成安装在交接机械臂31上，C坐标旋转驱动总成与交接控制器电连接。完成物品或工件的一次脱钩转载后，交接控制器可先控制C坐标旋转驱动总成动作使交接机械手32钩挂着物品或工件进行180°旋转、再进行工件的二次脱钩转载。

钩挂部件Ⅰ13和钩挂部件Ⅱ23是开口面向左右方向的挂钩结构时，为了在物品或工件交接过程中便于脱钩，作为本实用新型的进一步改进方案，交接机械手32还通过可控制交接机械手32沿竖直方向移动的Z坐标驱动总成安装在交接机械臂31上，Z坐标驱动总成与交接控制器电连接。物品或工件钩挂在交接机械手32的交接钩挂机构上后，交接控制器可先控制交接机械手32上移设定距离使物品或工件脱离钩挂部件Ⅱ23或钩挂部件Ⅰ13，再控制交接机械手32回退复位后下移复位，完成钩挂在交接机械手32上的物品或工件的一次脱钩转载；同理，交接控制器可先控制交接机械手32钩挂着物品或工件上移设定距离，再进行物品或工件的二次脱钩转载。

为了便于交接，作为本实用新型的进一步改进方案，物流交接区域段内的直线输送段Ⅱ21和直线输送段Ⅰ11位于同一输送高度、且钩挂部件Ⅱ23和钩挂部件Ⅰ13的钩挂高度相同设置。

为了提高交接效率，作为本实用新型的进一步改进方案，相邻两个钩挂部件Ⅰ13之间的间距尺寸与相邻两个钩挂部件Ⅱ23之间的间距尺寸相同设置；交接机械臂31和交接机械手32在物流交接区域段范围内间隔设置为多组、且相邻两组交接机械臂31和交接机械手32之间的间距尺寸与相邻两个钩挂部件Ⅰ13之间的间距尺寸相同设置。如此设置不仅可以实现交接控制器同步控制多组交接机械臂31和交接机械手32的动作进行交接，而且可以实现大大降低交接控制器计算运行速度的计算量。

本悬链式智能物流输送系统是数字化控制系统，可以与数字总线工厂、或仓储物流中心、或配送中心等场所的数字总线无缝连接实现集中数字化管理，不局限于上述的具体控制方式。本悬链式智能物流输送系统采用悬链式输送结构，由于整体输送速度相对较缓慢，因此只需根据被输送物品或工件的重心位置合理设置被输送物品或工件的钩挂位置，即可实现稳固输送，相对于传统的带式输送结构或链板输送结构或辊道输送结构，可以不受被输送物品或工件的外形尺寸的影响，在承载强度满足承载输送需要的前提下可大大降低物流输送系统的空间占用，同时还可以便于实现上坡或下坡的错层输送；针对前后长度较大的物品或工件，还可以采用前后两个钩挂部件Ⅱ23协同作业的方式、或前后两个钩挂部件Ⅰ13协同作业的方式、或前后两个交接机械手32的交接钩挂机构协同作业的方式，可在不影响物品或工件转弯输送的前提下大大缩小转弯输送的转弯半径；通过合理匹配主输送单元1和工序输送单元2的数量及方位，可以实现本道工序的加工量不受上道工序来料量的影响，通过合理设置主输送单元1和工序输送单元2的工序加工富余量，能够最大限度降低因某个工序的整条物流输送线的停工检修或等待而造成对后续工序生产进度的影响，特别适用于如数字总线工厂、仓储物流中心、配送中心等场所进行转运输送物料。

Claims (10)

1.一种悬链式智能物流输送系统，包括主输送单元(1)、工序输送单元(2)、交接单元(3)和集中电控单元；其特征在于，

所述的主输送单元(1)是由多个直线输送段Ⅰ(11)和多个弧形输送段Ⅰ(12)围成的环形输送结构，主输送单元(1)包括悬空定位架设安装的输送导轨Ⅰ、配合安装在输送导轨Ⅰ上的输送链Ⅰ、与输送链Ⅰ传动连接的主输送驱动机构、以及主输送电控装置，输送链Ⅰ上沿其输送方向均布间隔安装有多个钩挂部件Ⅰ(13)，每个钩挂部件Ⅰ(13)上均设有用于标识该钩挂部件Ⅰ(13)的标识部件Ⅰ，主输送驱动机构包括伺服驱动电机Ⅰ，主输送电控装置包括主输送控制器和主输送控制回路，主输送控制器与伺服驱动电机Ⅰ电连接；

所述的工序输送单元(2)围绕主输送单元(1)设置为多个，每个工序输送单元(2)是由多个直线输送段Ⅱ(21)和多个弧形输送段Ⅱ(22)围成的环形输送结构，每个工序输送单元(2)与主输送单元(1)之间形成物流交接区域段，物流交接区域段包括平行并排靠近设置的工序输送单元(2)的一个直线输送段Ⅱ(21)和主输送单元(1)的一个直线输送段Ⅰ(11)，工序输送单元(2)包括悬空定位架设安装的输送导轨Ⅱ、配合安装在输送导轨Ⅱ上的输送链Ⅱ、与输送链Ⅱ传动连接的工序输送驱动机构、以及工序输送电控装置，输送链Ⅱ上沿其输送方向均布间隔安装有多个钩挂部件Ⅱ(23)，每个钩挂部件Ⅱ(23)上均设有用于标识该钩挂部件Ⅱ(23)的标识部件Ⅱ，工序输送驱动机构包括伺服驱动电机Ⅱ，工序输送电控装置包括工序输送控制器和工序输送控制回路，工序输送控制器与伺服驱动电机Ⅱ电连接；

所述的交接单元(3)对应物流交接区域段的数量设置在物流交接区域段，交接单元(3)包括交接机械臂(31)、安装在交接机械臂(31)末节上的交接机械手(32)以及交接电控装置，交接机械臂(31)架设安装在位于物流交接区域段上方的导轨Ⅲ上、且导轨Ⅲ平行于物流交接区域段内的直线输送段Ⅰ(11)设置，交接机械臂(31)包括可控制交接机械臂(31)沿前后方向移动的X坐标驱动总成，交接机械手(32)通过可控制交接机械手(32)沿左右方向移动的Y坐标驱动总成安装在交接机械臂(31)上，交接机械手(32)上设有交接钩挂机构、距离传感器和电子标识读取机构，交接电控装置包括交接控制器和交接控制回路，交接控制器分别与X坐标驱动总成、Y坐标驱动总成、距离传感器和电子标识读取机构电连接；

所述的集中电控单元包括中央控制器、主输送控制回路、工序输送控制回路和交接控制回路，中央控制器分别与主输送控制器、工序输送控制器和交接控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，交接机械手(32)的交接钩挂机构包括一个开口面向左方的第一挂钩结构和一个开口面向右方的第二挂钩结构，第一挂钩结构和第二挂钩结构的顶部同轴铰接安装在交接机械手(32)上，第一挂钩结构上设有可控制第一挂钩结构绕其铰接中心翻转开合的第一翻转驱动部件，第二挂钩结构上设有可控制第二挂钩结构绕其铰接中心翻转开合的第二翻转驱动部件，第一翻转驱动部件和第二翻转驱动部件分别与交接控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，交接机械手(32)的交接钩挂机构是开口面向左方或右方的钩状结构，交接机械手(32)还通过可控制交接机械手(32)绕竖直方向的轴线回转的C坐标旋转驱动总成安装在交接机械臂(31)上，C坐标旋转驱动总成与交接控制器电连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，交接机械手(32)还通过可控制交接机械手(32)沿竖直方向移动的Z坐标驱动总成安装在交接机械臂(31)上，Z坐标驱动总成与交接控制器电连接。

5.根据权利要求1或2或3所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，物流交接区域段内的直线输送段Ⅱ(21)和直线输送段Ⅰ(11)位于同一输送高度、且钩挂部件Ⅱ(23)和钩挂部件Ⅰ(13)的钩挂高度相同设置。

6.根据权利要求1或2或3所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，相邻两个钩挂部件Ⅰ(13)之间的间距尺寸与相邻两个钩挂部件Ⅱ(23)之间的间距尺寸相同设置；交接机械臂(31)和交接机械手(32)在物流交接区域段范围内间隔设置为多组、且相邻两组交接机械臂(31)和交接机械手(32)之间的间距尺寸与相邻两个钩挂部件Ⅰ(13)之间的间距尺寸相同设置。

7.根据权利要求1或2或3所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，相邻的两个工序输送单元(2)之间也设置物流交接区域段和交接单元(3)。

8.根据权利要求1或2或3所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，主输送单元(1)设置为多个，一个主输送单元(1)与另一个主输送单元(1)之间也设置物流交接区域段和交接单元(3)。

9.根据权利要求1或2或3所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，主输送单元(1)设置为多个，一个主输送单元(1)与另一个主输送单元(1)的工序输送单元(2)之间也设置物流交接区域段和交接单元(3)。

10.根据权利要求1或2或3所述的悬链式智能物流输送系统，其特征在于，主输送单元(1)设置为多个，一个主输送单元(1)的工序输送单元(2)与另一个主输送单元(1)的工序输送单元(2)之间也设置物流交接区域段和交接单元(3)。

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