CN216098996U - 可变间距螺丝定位和紧缩抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，属于汽车装配设备技术领域，包括机架，所述机架与机器人手臂连接；可相对或相背滑动的第一拧紧枪和第二拧紧枪，所述第一拧紧枪和第二拧紧枪分别与机架滑动连接；可相对或相背滑动的抓取部，所述抓取部分别与第一拧紧枪和第二拧紧枪对应；可相对或相背滑动的第一夹块和第二夹块，所述第一夹块和第二夹块分别与机架滑动连接；视觉相机，所述视觉相机与机架固定连接。本实用新型所述的一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，可一次性实现对螺栓和零件的抓取、装配，且两抓取部之间以及两夹块之间的间距均可调，可适用于不同尺寸零件的装配，节约了场地空间，降低了成本，提高了装配效率。

Description

可变间距螺丝定位和紧缩抓手

技术领域

本实用新型涉及一种定位和紧缩抓手，尤其涉及一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其属于汽车装配设备技术领域。

背景技术

目前，在汽车的自动化装配过程中，机器人抓手装配零件时，需要进行抓取零件、装配零件、抓取螺栓、装配螺栓以及拧紧螺栓等多项工序，传统的机器人抓手通常需要分别操作每一项工序，装配效率低，且抓手夹具的间距相对固定，无法灵活的适应多规格多尺寸的零件装配，因此，亟需一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，能够将多道工序压缩成一道工序进行操作，一次性实现对螺栓和零件的抓取、装配，节省场地，提高装配效率。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，包括：机架，所述机架与机器人手臂连接；

第一拧紧枪和第二拧紧枪，所述第一拧紧枪和第二拧紧枪分别与机架滑动连接，所述第一拧紧枪和第二拧紧枪可相对或相背滑动；

抓取部，所述抓取部分别与第一拧紧枪和第二拧紧枪对应，两个所述抓取部可相对或相背滑动，所述抓取部设置于第一拧紧枪和第二拧紧枪的前方；

第一夹块和第二夹块，所述第一夹块和第二夹块分别与机架滑动连接，且所述第一夹块和第二夹块分布于第一拧紧枪和第二拧紧枪的前方，所述第一夹块和第二夹块可相对或相背滑动；

视觉相机，所述视觉相机与机架固定连接。

更进一步地，所述机架上设置有驱动装置、丝杆、第一导轨、第一支架和第二支架，所述丝杆水平设置在所述机架上部，所述第一支架和第二支架通过螺母分别与所述丝杠配合连接，所述第一导轨平行设置于机架上且位于所述丝杆的两侧，且延伸方向与丝杆的延伸方向一致，所述第一支架和第二支架与所述第一导轨滑动连接；所述丝杆与驱动装置传动连接，所述第一支架和第二支架在丝杆延伸方向运动。

更进一步地，所述驱动装置包括电机和联轴器，所述电机设置在所述机架的一侧，所述联轴器一端与所述电机输出端传动连接，另一端与所述丝杠同轴连接。

更进一步地，所述第一拧紧枪和第二拧紧枪分别贯穿设置于所述第一支架和第二支架上。

更进一步地，所述抓取部设置在所述第一支架和第二支架底端。

更进一步地，所述抓取部包括夹爪气缸和两抓取手指，所述夹爪气缸的固定端与一个所述抓取手指连接，活动端与另一个所述抓取手指连接。

更进一步地，所述抓取手指为L形，两抓取手指的自由端对称设置有弧形槽。

更进一步地，所述机架上还设置夹块气缸和第二导轨，所述第二导轨设置所述第一导轨下方，且与所述第一导轨平行，所述第一夹块和第二夹块与所述第二导轨滑动连接，所述夹块气缸的固定端与所述第一夹块连接，活动端与所述第二夹块连接。

更进一步地，所述第一夹块和第二夹块为内圆夹紧器。

更进一步地，所述视觉相机还包括光源系统。

本实用新型的一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，具有以下有益效果：1、本实用新型通过视觉相机对螺栓和零件进行定位，通过抓取部和夹块对螺栓和零件进行抓取、装配，可一次性实现对螺栓和零件的抓取、装配，提高了装配效率；2、两抓取部之间以及两夹块之间的间距均可调，适用于不同尺寸零件的装配，结构简单，节约了场地空间，降低了成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的主视图；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型的俯视图。

在图中，1、机架；101、驱动装置；1011、电机；1012、联轴器；102、丝杆；103、第一导轨；104、第一支架；105、第二支架；106、夹块气缸；107、第二导轨；2、第一拧紧枪；3、第二拧紧枪；4、抓取部；401、夹爪气缸；402、抓取手指；4021、弧形槽；5、第一夹块；6、第二夹块；7、视觉相机；8、光源系统。

具体实施方式

以下结合附图1至附图4对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，包括机架1，所述机架1与机器人手臂连接；机器人手臂带动机架1进行螺栓和零件的抓取、装配；

如图1至图4所示，第一拧紧枪2和第二拧紧枪3，所述第一拧紧枪2和第二拧紧枪3分别与机架1滑动连接，所述第一拧紧枪2和第二拧紧枪3可相对或相背滑动，通过所述第一拧紧枪2和第二拧紧枪3之间的间距调节，适应不同尺寸零件上的螺栓间的距离，完成螺栓拧紧工序；

抓取部4，所述抓取部4分别与第一拧紧枪2和第二拧紧枪3对应，两个所述抓取部4可相对或相背滑动，且所述第一拧紧枪2和第二拧紧枪3的同步滑动，所述抓取部4设置于第一拧紧枪2和第二拧紧枪3的前方，所述的第一拧紧枪2和第二拧紧枪3的前方为其功能端的前方，即拧紧枪头所在的位置，所述抓取部4对螺栓进行抓取，并由与之对应的拧紧枪头对螺栓进行拧紧；

第一夹块5和第二夹块6，相互配合对零件进行夹取，所述第一夹块5和第二夹块6分别与机架1滑动连接，且所述第一夹块5和第二夹块6分布于第一拧紧枪2和第二拧紧枪3的前方，所述第一夹块5和第二夹块6可相对或相背滑动，进而适应不同尺寸的零件，进一步的节约空间和成本；

视觉相机7，所述视觉相机7与机架1固定连接，所述视觉相机7能够精准定位螺栓、零件及待装配工件的空间位置，使夹取部4和夹块能够快速准确的完成夹取、装配工作，提高了抓取速度，进而提高了装配效率。

更进一步地，所述机架1上设置有驱动装置101、丝杆102、第一导轨103、第一支架104和第二支架105，所述丝杆102水平设置在所述机架1上部，所述第一支架104和第二支架105通过螺母分别与所述丝杠102配合连接，所述第一导轨103平行设置于机架1上且位于所述丝杆102的两侧，且延伸方向与丝杆102的延伸方向一致，所述第一支架104和第二支架105与所述第一导轨103滑动连接；所述丝杆102与驱动装置101传动连接，所述第一支架104和第二支架105在丝杆102延伸方向运动，进而实现所述第一支架104和第二支架105间距的调整。

更进一步地，所述驱动装置101包括电机1011和联轴器1012，所述电机1011设置在所述机架1的一侧，所述联轴器1012一端与所述电机1011输出端传动连接，另一端与所述丝杠102同轴连接。

更进一步地，所述第一拧紧枪2和第二拧紧枪3分别贯穿设置于所述第一支架104和第二支架105上，其间距可通过调整所述第一支架104和第二支架105的间距来进行调节。

更进一步地，所述抓取部4设置在所述第一支架104和第二支架105底端，两抓取部4分别与所述第一拧紧枪2和第二拧紧枪3对应，其间距调整与所述第一拧紧枪2和第二拧紧枪3同步，也是通过调整所述第一支架104和第二支架105的间距来完成。

更进一步地，所述抓取部4包括夹爪气缸401和两抓取手指402，所述夹爪气缸401的固定端与一个所述抓取手指402连接，活动端与另一个所述抓取手指402连接，通过夹爪气缸401的伸缩来控制两抓取手指402的开合，进而对螺栓进行抓取。

更进一步地，所述抓取手指402为L形，两抓取手指402的自由端对称设置有弧形槽4021，所述弧形槽4021有利于稳固的抓取螺栓。

更进一步地，所述机架1上还设置夹块气缸106和第二导轨107，所述第二导轨107设置所述第一导轨103下方，且与所述第一导轨103平行，所述第一夹块5和第二夹块6与所述第二导轨107滑动连接，所述夹块气缸106的固定端与所述第一夹块5连接，活动端与所述第二夹块6连接，通过夹块气缸106的伸缩来控制所述第一夹块5和第二夹块6间的相对位置，进而完成对零件的抓取。

更进一步地，所述第一夹块5和第二夹块6为内圆夹紧器，适用于对圆形零件的进行抓取，如通过皮带轮的内圆对其进行抓取。

更进一步地，所述视觉相机7还包括光源系统8，所述光源系统8设置在所述视觉相机7上方，为所述视觉相机7提供补充光源，使视觉相机7的定位更加准确。

本装置的使用方法为：首先根据当前零件的尺寸，通过驱动装置101将所述第一支架104和第二支架105的间距调整到合适位置；机器人带动抓手移动到螺栓上料器上方，所述视觉相机7进行拍照定位，确定螺栓位置，所述抓取部4对螺栓进行抓取；机器人带动抓手移动到零件上料器上方，所述视觉相机7进行拍照定位，确定零件位置，所述抓取部4将螺栓装配在零件上，所述第一夹块5和第二夹块6将已装配好螺栓的零件进行抓取；机器人带动抓手移动到待装配工件上方，所述视觉相机7进行拍照定位，确定待装配工件位置，将零件装配到待装配工件上，拧紧枪进行螺栓拧紧工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于，包括：

机架(1)，所述机架(1)与机器人手臂连接；

第一拧紧枪(2)和第二拧紧枪(3)，所述第一拧紧枪(2)和第二拧紧枪(3)分别与机架(1)滑动连接，所述第一拧紧枪(2)和第二拧紧枪(3)可相对或相背滑动；

抓取部(4)，所述抓取部(4)分别与第一拧紧枪(2)和第二拧紧枪(3)对应，两个所述抓取部(4)可相对或相背滑动，所述抓取部(4)设置于第一拧紧枪(2)和第二拧紧枪(3)的前方；

第一夹块(5)和第二夹块(6)，所述第一夹块(5)和第二夹块(6)分别与机架(1)滑动连接，且所述第一夹块(5)和第二夹块(6)分布于第一拧紧枪(2)和第二拧紧枪(3)的前方，所述第一夹块(5)和第二夹块(6)可相对或相背滑动；

视觉相机(7)，所述视觉相机(7)与机架(1)固定连接。

2.根据权利要求1所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述机架(1)上设置有驱动装置(101)、丝杆(102)、第一导轨(103)、第一支架(104)和第二支架(105)，所述丝杆(102)水平设置在所述机架(1)上部，所述第一支架(104)和第二支架(105)通过螺母分别与所述丝杆(102)配合连接，所述第一导轨(103)平行设置于机架(1)上且位于所述丝杆(102)的两侧，且延伸方向与丝杆(102)的延伸方向一致，所述第一支架(104)和第二支架(105)与所述第一导轨(103)滑动连接；所述丝杆(102)与驱动装置(101)传动连接，所述第一支架(104)和第二支架(105)在丝杆(102)延伸方向运动。

3.根据权利要求2所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述驱动装置(101)包括电机(1011)和联轴器(1012)，所述电机(1011)设置在所述机架(1)的一侧，所述联轴器(1012)一端与所述电机(1011)输出端传动连接，另一端与所述丝杆(102)同轴连接。

4.根据权利要求2所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述第一拧紧枪(2)和第二拧紧枪(3)分别贯穿设置于所述第一支架(104)和第二支架(105)上。

5.根据权利要求2所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述抓取部(4)设置在所述第一支架(104)和第二支架(105)底端。

6.根据权利要求5所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述抓取部(4)包括夹爪气缸(401)和两抓取手指(402)，所述夹爪气缸(401)的固定端与一个所述抓取手指(402)连接，活动端与另一个所述抓取手指(402)连接。

7.根据权利要求6所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述抓取手指(402)为L形，两抓取手指(402)的自由端对称设置有弧形槽(4021)。

8.根据权利要求2所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述机架(1)上还设置夹块气缸(106)和第二导轨(107)，所述第二导轨(107)设置所述第一导轨(103)下方，且与所述第一导轨(103)平行，所述第一夹块(5)和第二夹块(6)与所述第二导轨(107)滑动连接，所述夹块气缸(106)的固定端与所述第一夹块(5)连接，活动端与所述第二夹块(6)连接。

9.根据权利要求8所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述第一夹块(5)和第二夹块(6)为内圆夹紧器。

10.根据权利要求1所述的可变间距螺丝定位和紧缩抓手，其特征在于：所述视觉相机(7)还包括光源系统(8)。

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