CN215149257U - 一种搬运机器人的抓臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种搬运机器人的抓臂装置，属于机器人配件技术领域。其包括：安装板；夹持组件，其包括第一滑轨、夹持部以及第一驱动单元，第一滑轨设置在安装板的一侧，夹持部可移动的与第一滑轨连接，第一驱动单元设置在安装板上并与夹持部连接；定位组件，其包括第二滑轨以及至少两个定位块，第二滑轨设置在安装板的另一侧，两个定位块均可移动的与第二滑轨连接，定位块设有定位销轴，两个定位销轴位于同一轴线上。抓臂装置用于夹取叉架，当抓臂装置放置在叉架上时，感应块收到信号，自动控制夹持部将叉架夹紧，定位销轴自动顶入叉架孔内，从而将叉架夹取并进行焊接，整个过程全自动化，节省了人力成本，提高了工作效率。

Description

一种搬运机器人的抓臂装置

技术领域

本实用新型属于机器人配件技术领域，具体涉及一种搬运机器人的抓臂装置。

背景技术

货叉架在焊接时，需要焊接多处位置，现有的焊接方式包括人工焊接和机器焊接，人工焊接的方法效率低，且焊接质量较差，而机器焊接时，则需要人工辅助，从而将货叉架放置到指定焊接工位进行焊接，其相比于人工焊接的方法，虽提高了效率，但仍存在效率不足的问题。

发明内容

本实用新型是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种可自动抓取货叉架进行焊接的搬运机器人的抓臂装置。

本实用新型可通过下列技术方案来实现：

一种搬运机器人的抓臂装置，包括：

安装板；

夹持组件，其数量至少为两个，所述夹持组件包括第一滑轨、夹持部以及第一驱动单元，所述第一滑轨设置在所述安装板的一侧，所述夹持部可移动的与所述第一滑轨连接，所述第一驱动单元设置在所述安装板上并与所述夹持部连接；

定位组件，其包括第二滑轨以及至少两个定位块，所述第二滑轨设置在所述安装板的另一侧，两个所述定位块均可移动的与所述第二滑轨连接，所述定位块设有定位销轴，两个所述定位销轴位于同一轴线上。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持组件还包括滑动板以及第三滑轨，所述第三滑轨设置在所述安装板上，所述滑动板与所述第三滑轨滑动连接，所述第一滑轨与所述滑动板固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持部包括压块、第一连接块以及固定块，所述第一连接块与所述第一滑轨滑动连接，所述压块和所述固定块均与所述第一连接块连接，所述第一连接块与所述第一驱动单元连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述固定块设置有第一宽度调节块。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二滑轨设置有可滑动的滑动块，所述滑动块与所述定位块连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述定位组件还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述滑动块连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装板上还设有第二宽度调节块，所述第二宽度调节块开设有通孔。

作为本实用新型的进一步改进，还包括机器人连接轴，所述安装板还设置有转接块，所述机器人转接轴与所述转接块连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹持组件和所述定位组件均设置有防尘罩，所述防尘罩与所述转接块连接。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型的抓臂装置用于夹取叉架，机械手通过连接轴与抓臂装置连接，当抓臂装置放置在叉架上时，安装板上的感应块收到信号，自动控制夹持部将叉架夹紧，同时定位销轴自动顶入叉架孔内，从而将叉架夹取并进行焊接，整个过程全自动化，节省了人力成本，提高了工作效率。

2、本实用新型通过的夹持组件包括滑动板和第三滑轨，第三滑轨固定在安装板上，滑动板可在第三滑轨上进行位移，从而带动整个夹持组件进行位移，由此便于调节夹持组件的位置，以便于夹取不同尺寸的叉架，提高了整个抓臂装置使用时的适配性。

3、本实用新型的安装板上设置有第二滑轨，而定位组件则通过滑动块设置在第二滑轨上，从而可以随时调节定位组件中两个定位销轴之间的距离，以便于定位销轴插入不同尺寸的叉架的叉架孔内，进一步提高了整个抓臂装置使用时的适配性。

附图说明

图1是本实用新型的抓臂装置的结构示意图；

图2是图1另一视角结构示意图；

图3是本实用新型的防尘盖的结构示意图；

图4是本实用新型的第二宽度调节块的结构示意图。

图中，100、安装板；110、感应块；120、第二宽度调节块；130、连接轴；140、转接块；150、防尘罩；200、夹持组件；210、第一滑轨；220、夹持部；221、压块；222、第一连接块；223、固定块；224、第一宽度调节块；230、第一驱动单元；240、滑动板；250、第三滑轨；300、定位组件；310、第二滑轨；320、定位块；330、定位销轴；340、滑动块；350、第二驱动单元。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方法作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-4所示，一种搬运机器人的抓臂装置，包括：

安装板100。

夹持组件200，其数量至少为两个，在本实施例中，优选为设有两个夹持组件200，且两个夹持组件200在安装板100的同一侧边上同轴设置，其中，夹持组件200包括第一滑轨210、夹持部220以及第一驱动单元230，第一滑轨210设置在安装板100的一侧，第一驱动单元230设置在安装板100上并与夹持部220连接，夹持部220可移动的与第一滑轨210连接，夹持部220用于夹持叉架，而第一驱动单元230可以是气缸、油缸等，在本实施例中优选为气缸驱动，通过气缸驱动夹持部220进行夹紧或松开的动作。

定位组件300，其设置在安装板100上，定位组件300包括第二滑轨310以及至少两个定位块320，第二滑轨310设置在安装板100的另一侧，两个定位块320均可移动的与第二滑轨310连接，从而两个定位块320在安装板100的同一侧边上同轴设置，并且定位块320所在侧边和夹持组件200所在侧边互为对边，同样的，该第二驱动单元350也可以是气缸、油缸等，在本实施例中优选为气缸驱动，而定位块320上设有定位销轴330，两个定位销轴330均向内设置并位于同一轴线上，当夹持组件200的夹持部220将叉架夹紧后，两个定位销轴330正好对着叉架上的两个叉架孔，通过第二驱动单元350的驱动，使得两个定位销轴330顶入两个叉架孔内，此时整个叉架被完全夹取。

另外，由于安装板100上设有若干感应块110，当整个安装板100被放置在叉架上后，感应块110接收到感应信号并传递给第一驱动单元230和第二驱动单元350，从而夹持部220自动将叉架夹紧，同时定位销轴330自动顶入叉架孔内，将整个叉架夹紧，整个夹取过程全自动完成，节省了人力成本，并提高了工作效率。

优选地，夹持组件200还包括滑动板240以及第三滑轨250，第三滑轨250固定设置在安装板100上，滑动板240与第三滑轨250滑动连接，且第一滑轨210与滑动板240固定连接，其中，第三滑轨250为长条状设置并与夹持组件200所在的安装板100侧边相平行，滑动板240可在第三滑轨250上来回滑动，从而带动整个夹持组件200进行位移，由此便于调节夹持组件200的位置，而夹持部220则通过第一滑轨210进一步调节位置，以便于夹取不同尺寸的叉架，提高了整个抓臂装置在使用时的适配性。

优选地，夹持部220包括压块221、第一连接块222以及固定块223，第一连接块222与第一滑轨210滑动连接，压块221和固定块223分别第一连接块222连接，第一连接块222与第一驱动单元230连接，其中，压块221和固定块223分别竖直位于第一连接块222的两侧，其中固定块223位于第一驱动单元230的底部，此时压块221、第一连接块222以及固定块223三者形成夹持端，当第一驱动单元230驱动时，第一连接块222在气缸的作用下，可沿着第一滑轨210进行位移，具体的，当第一驱动单元230接收到夹取信号后，带动第一连接块222向内滑动，从而带动压块221向内移动并将叉架夹紧，当焊接完成后，第一驱动单元230向外推动第一连接块222即可将夹持部220松开，放下叉架。

优选地，固定块223内侧设置有第一宽度调节块224，当需要夹取的叉架尺寸较小时，可通过加设第一宽度调节块224，使得夹持部220的夹持端与叉架的尺寸相适配，完成夹取动作，第一宽度调节块224的设置，进一步提高了夹持部220在夹取时的适配性。

优选地，第二滑轨310滑动连接有滑动块340，在本实施例中，该滑动块340优选为设置有四块，滑动块340与定位块320连接。

进一步优选地，定位组件300还包括第二驱动单元350，第二驱动单元350与滑动块340连接，从而第二驱动单元350带动滑动块340在第二滑轨310上移动，进而带动滑动块340两侧的定位块320移动，由此即可调节两个定位销轴330之间的距离，以便于定位销轴330插入到不同尺寸的叉架的叉架孔内，进一步提高了整个抓臂装置使用时的适配性。

优选地，安装板100上还设有第二宽度调节块120，第二宽度调节块120开设有通孔，当本抓臂装置将叉架夹取后，叉架正好位于第二宽度调节块120的侧部，第二宽度调节块120也起到了定位的作用，而第二宽度调节块120上开设的通孔则起到了减少重量的效果。

优选地，还包括连接轴130，其通过转接块140设置在安装板100上，连接轴130用于连接搬运机器人，搬运机器人通过连接轴130与整个抓臂装置连接后可进行搬运、转动等动作，并且当抓臂装置夹取叉架后，搬运机器人即会自动将抓臂装置移动到特定工位上，并与焊接机器人相配合进行焊接，在焊接完成后，搬运机器人即可将焊接完成的叉架输送到指定位置，并重复进行下一次抓取、焊接、输送的工作，整个工作流程全自动化进行，无需人工干预，极大的提高了工作效率，并减少了人力输出。

优选地，夹持组件200和定位组件300均设置有防尘罩150，防尘罩150与转接块140连接，防尘罩150的设置对夹持组件200和定位组件300以及两个气缸等零部件起到保护作用，避免灰尘等杂物进入，提高抓臂装置的使用寿命。

本实用新型方案所公开的技术手段不仅限于上述技术手段所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。以上是本实用新型的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，包括：

安装板；

夹持组件，其数量至少为两个，所述夹持组件包括第一滑轨、夹持部以及第一驱动单元，所述第一滑轨设置在所述安装板的一侧，所述夹持部可移动的与所述第一滑轨连接，所述第一驱动单元设置在所述安装板上并与所述夹持部连接；

定位组件，其包括第二滑轨以及至少两个定位块，所述第二滑轨设置在所述安装板的另一侧，两个所述定位块均可移动的与所述第二滑轨连接，所述定位块设有定位销轴，两个所述定位销轴位于同一轴线上。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，所述夹持组件还包括滑动板以及第三滑轨，所述第三滑轨设置在所述安装板上，所述滑动板与所述第三滑轨滑动连接，所述第一滑轨与所述滑动板固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，所述夹持部包括压块、第一连接块以及固定块，所述第一连接块与所述第一滑轨滑动连接，所述压块和所述固定块均与所述第一连接块连接，所述第一连接块与所述第一驱动单元连接。

4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，所述固定块设置有第一宽度调节块。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，所述第二滑轨设置有可滑动的滑动块，所述滑动块与所述定位块连接。

6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，所述定位组件还包括第二驱动单元，所述第二驱动单元与所述滑动块连接。

7.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，所述安装板上还设有第二宽度调节块，所述第二宽度调节块开设有通孔。

8.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，还包括机器人连接轴，所述安装板还设置有转接块，所述机器人转接轴与所述转接块连接。

9.根据权利要求8所述的一种搬运机器人的抓臂装置，其特征在于，所述夹持组件和所述定位组件均设置有防尘罩，所述防尘罩与所述转接块连接。

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