CN216098937U - 一种便携式工业机器人示教器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种便携式工业机器人示教器，包括示教器本体、通讯模块以及控制柜；所述示教器本体底部安装有PG转接头，通过该PG转接头连接安装有通讯线缆，而所述的通讯模块上则相应相应设置有航空插头、以太网口以及连接端子；所述的通讯线缆相应连接到通讯模块中的航空插头上。本实用新型结构制作简单，成本低，功能单元丰富，方便用户操作，更一步的提高了性价比及安全性；示教器本体显示屏与ARM核心处理器芯片电路板相连，整体处理器与控制器通过以太网连接，大多控制器皆可以连接使用；并且各功能单元均可通过通讯线缆转至通讯模块上给用户连接，方便用户连接，降低了用户的接线难度。

Description

一种便携式工业机器人示教器

技术领域

本实用新型涉及工业机器人操作设备技术领域，具体说是一种便携式工业机器人示教器。

背景技术

现有技术中，面对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、精良生产及并行工程，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅被要求“不知疲倦”地进行简单重复工作，而且还要作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互功能的可编程、可重构制造单元并融合到制造业系统中；而示教器就是其中重要的一项。

现有的机器人示教器大多是与控制器配套销售，其成本较高，用户的可选择性较低，专用的通讯模式决定了现有的示教器不能与其他控制器相兼容；有的机器人示教部分直接用嵌入式系统安装在控制柜上，不能移动操作，极为不便；并且现有的大部分示教器功能单元单一，用户的编辑操控性不佳。

实用新型内容

实用新型目的：针对上述现有技术存在的不足，提供一种便携式工业机器人示教器。

技术方案：为了实现上述实用新型目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种便携式工业机器人示教器，包括示教器本体、通讯模块以及控制柜；所述示教器本体底部安装有PG转接头，通过该PG转接头连接安装有通讯线缆，而所述的通讯模块上则相应相应设置有航空插头、以太网口以及连接端子；所述的通讯线缆相应连接到通讯模块中的航空插头上。

所述的通讯模块安装在控制柜内，并且所述控制柜内还设置有控制器，所述控制器通过通讯模块上的以太网口与通讯模块相连，实现与示教器本体的通讯；所述的控制器还设置有IO模块，所述的IO模块相应与通讯模块上的航空插头相连，实现与示教器本体的通讯。

进一步地，所述的IO模块设置在控制器内部与控制器安装成一体或者所述的IO模块单独设置通过连线与控制器通讯。

进一步地，所述的示教器本体内部设置有芯片电路板，芯片电路板上包括 ARM核心处理器，控制柜内控制器通过通讯模块与示教器本体内ARM核心处理器相连。

进一步地，所述的示教器本体上还安装有显示屏，该显示屏设置为触摸式电阻屏，该触摸式显示屏通过ARM核心处理器直接驱动控制。

进一步地，所述的示教器本体上显示屏下方还设置有薄膜按键，该薄膜按键与ARM核心处理器内的芯片电路板连接，示教器集成了modbusrtu、modbustcp、 tcp和映射成的键盘协议。

进一步地，所述的示教器本体上薄膜按键的下方还设置有手轮，示教器本体的上端部还设置有急停按钮，所述的手轮和急停按钮均相应通过通讯线缆与通讯模块连接。

进一步地，所述的示教器本体的侧面还设置有USB接口，该USB接口相应与ARM核心处理器的芯片电路板相连，用于用户数据交换。

进一步地，所述的示教器本体上还设置有波段开关、安全开关以及电源按钮。

进一步地，所述的示教器本体下端还设置有用于保护PG转接头的橡胶保护套；示教器本体的上端还安装有挂座保护机构；示教器本体的背部还安装有背带。

有益效果：本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：本实用新型结构制作简单，成本低，功能单元丰富，方便用户操作，更一步的提高了性价比及安全性；示教器本体显示屏与ARM核心处理器芯片电路板相连，整体处理器与控制器通过以太网连接，大多控制器皆可以连接使用；并且各功能单元均可通过通讯线缆转至通讯模块上给用户连接，方便用户连接，降低了用户的接线难度。

附图说明

图1为本实用新型整体结构图；

图2为本实用新型背面结构图；

图3为本实用新型原理结构图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

如图1、图2和图3所示，一种便携式工业机器人示教器，包括示教器本体 1、通讯模块14以及控制柜21；示教器本体1底部安装有PG7转接头9，通过该PG7转接头9连接安装有通讯线缆10，而通讯模块14上则相应相应设置有航空插头11、以太网口12以及连接端子13；通讯线缆10相应连接到通讯模块14 中的航空插头11上。

通讯模块14安装在控制柜21内，并且控制柜21内还设置有控制器20，控制器20通过通讯模块14上的以太网口12与通讯模块14相连，实现与示教器本体的通讯；控制器20还设置有IO模块，IO模块相应与通讯模块14上的航空插头11相连，实现与示教器本体1的通讯。控制器20内IO模块通过通讯模块14 上的航空插头11与示教器本体1连接，从而实现急停、安全开关的功能。

其中，IO模块设置在控制器20内部与控制器20安装成一体或者所述的IO 模块单独设置通过连线与控制器20通讯。

示教器本体1内部设置有ARM核心处理器，控制柜21内控制器20通过通讯模块14与示教器本体1内ARM核心处理器相连。

示教器本体1上还安装有显示屏19，该显示屏19设置为触摸式电阻屏，通过触摸式电阻屏可进行各种触摸交互操作。触摸式显示屏19通过ARM核心处理器直接驱动控制。

示教器本体1上显示屏19下方还设置有薄膜按键5，该薄膜按键5与ARM 核心处理器内的芯片电路板连接，并相应通过modbusrtu通讯协议或modbustcp 通讯协议映射成键盘，可方便用户操作。

示教器本体1上薄膜按键5的下方还设置有手轮15，示教器本体1的上端部还设置有急停按钮3，手轮15和急停按钮3均相应通过通讯线缆10与通讯模块14连接。手轮15可用于工作原点设定、步进微调与中断插入等动作；而几桶按钮3则在发生突发情况时，可立即停止机器，防止伤害或者损失扩大。

示教器本体1的侧面还设置有USB接口8，该USB接口8相应与ARM核心处理器的芯片电路板相连，用于用户数据交换；示教器本体1上还设置有波段开关6、安全开关17以及电源按钮7。

示教器本体1下端还设置有用于保护PG7转接头9的橡胶保护套90；示教器本体1的上端还安装有挂座保护机构2；示教器本体1的背部还安装有背带16。便于挂取及结构性保护急停作用；其中设置的背带，采用合理的手型结构可以让使用者对示教器使用更加便捷舒适。

本实用新型中示教器本体中ARM核心处理器中芯片电路板通过通讯线缆、航空插头以及通讯模块将控制器的显示画面显示到示教器上；使用时在控制器上安装对应系统及VNC server软件，并设置为开机自启动，然后通过通讯线缆连接，使控制器与示教器通讯，将界面显示到示教器上；本实用新型可以实现快速远程连接，在具体使用时，通过系统设置软件，可以快速方便的更改本机ip以及连接的serve端ip、薄膜按键通讯方式、登陆密码等参数，将修改好的参数文件放到U盘中，然后U盘插到示教器上，通过开机按指定薄膜按键来实现把参数文件更新到示教器中；无需客户在示教器上二次开发。

实用新型结构制作简单，成本低，功能单元丰富，方便用户操作，更一步的提高了性价比及安全性；示教器本体显示屏与ARM核心处理器芯片电路板相连，整体处理器与控制器通过以太网连接，大多控制器皆可以连接使用；并且各功能单元均可通过通讯线缆转至通讯模块上给用户连接，方便用户连接，降低了用户的接线难度。

具体实施方式只是本实用新型的一个优选实施例，并不是用来限制本实用新型的实施与权利要求范围的，凡依据本实用新型申请专利保护范围内容做出的等效变化和修饰，均应包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (9)

1.一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：包括示教器本体(1)、通讯模块(14)以及控制柜(21)；所述示教器本体(1)底部安装有PG7转接头(9)，通过该PG7转接头(9)连接安装有通讯线缆(10)，而所述的通讯模块(14)上则相应相应设置有航空插头(11)、以太网口(12)以及连接端子(13)；所述的通讯线缆(10)相应连接到通讯模块(14)中的航空插头(11)上；

所述的通讯模块(14)安装在控制柜(21)内，并且所述控制柜(21)内还设置有控制器(20)，所述控制器(20)通过通讯模块(14)上的以太网口(12)与通讯模块(14)相连，实现与示教器本体的通讯；所述的控制器(20)还设置有IO模块，所述的IO模块相应与通讯模块(14)上的航空插头(11)相连，实现与示教器本体(1)的通讯。

2.根据权利要求1所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的IO模块设置在控制器(20)内部与控制器(20)安装成一体或者所述的IO模块单独设置通过连线与控制器(20)通讯。

3.根据权利要求1所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的示教器本体(1)内部设置有芯片电路板，芯片电路板上包括ARM核心处理器，控制柜(21)内控制器(20)通过通讯模块(14)与示教器本体(1)内ARM核心处理器相连。

4.根据权利要求3所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的示教器本体(1)上还安装有显示屏(19)，该显示屏(19)设置为触摸式电阻屏，该触摸式显示屏(19)通过ARM核心处理器直接驱动控制。

5.根据权利要求3所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的示教器本体(1)上显示屏(19)下方还设置有薄膜按键(5)，该薄膜按键(5)与ARM核心处理器内的芯片电路板连接，示教器集成了modbusrtu、modbustcp、tcp和映射成的键盘协议。

6.根据权利要求3所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的示教器本体(1)上薄膜按键(5)的下方还设置有手轮(15)，示教器本体(1)的上端部还设置有急停按钮(3)，所述的手轮(15)和急停按钮(3)均相应通过通讯线缆(10)与通讯模块(14)连接。

7.根据权利要求3所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的示教器本体(1)的侧面还设置有USB接口(8)，该USB接口(8)相应与ARM核心处理器的芯片电路板相连，用于用户数据交换。

8.根据权利要求3所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的示教器本体(1)上还设置有波段开关(6)、安全开关(17)以及电源按钮(7)。

9.根据权利要求3所述的一种便携式工业机器人示教器，其特征在于：所述的示教器本体(1)下端还设置有用于保护PG7转接头(9)的橡胶保护套(90)；示教器本体(1)的上端还安装有挂座保护机构(2)；示教器本体(1)的背部还安装有背带(16)。

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