CN216063851U - 飞机自动喷涂装置以及飞机喷涂机库 - Google Patents

Abstract

一种飞机自动喷涂装置，包括喷涂系统和载具。喷涂系统是以喷涂机器人为核心的自动喷涂系统；载具包括车体、车轮和机器人支撑机构；车轮安装在车体下，机器人支撑机构安装在车体上；低位机器人支撑机构包括低位X向滑槽和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂连接在滑动连接机构上；低位X向滑槽直接连接在车体上；高位移动台车上连接有门字架和人工操作台；门字架包括第一门字架和第二门字架，两个门字架平行；高位机器人支撑机构包括高位X向滑槽和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂连接在滑动连接机构上；高位X向滑槽固定于第一门字架上部的横梁；喷涂机器人的机械臂在第一门字架的前侧。一种飞机喷涂机库，包括机库以及飞机自动喷涂装置。

Description

飞机自动喷涂装置以及飞机喷涂机库

技术领域

本实用新型涉及属于飞机喷涂技术领域，特别涉及一种飞机自动喷涂装置以及飞机喷涂机库。

背景技术

喷涂作业是工业产品制造中一个重要的环节，它不仅对产品起到防腐、防锈、延长使用寿命的作用，而且直接表现为产品的外观质量。因此，喷涂作业质量的好坏与产品的销售及企业的效益密切相关。

现有技术中，对民航飞机表面喷漆是在喷漆机库中人工完成，主要作业方式例如：

1、在喷漆机库中安装行车，行车下吊有作业平台，作业平台与行车之间通过伸缩吊杆连接。作业人员站在作业平台上手持喷枪，由行车载往机体的各个位置进行人工喷漆作业。这种作业方式虽然自动化程度较高，但作业平台的仅能在相互垂直的两个方向上行进，受行车、作业平台以及机身位置干涉影响较大，几乎都需要在地面搭设作业平台作为补充喷漆。

2、飞机停在喷漆机库后，先在飞机周围地面摆放好工作台架。然后工人手持喷枪站在飞机周围的台架上一边走一边进行喷漆作业。在喷漆过程中工人要在工作台架上多次上下，工人的劳动强度比较大。

而且，喷涂现场的工作条件非常恶劣，在传统的手工喷涂中，工人必须在充满有毒气体的环境里从事喷涂作业，对工人的身体健康造成极大的伤害；同时随着企业的生产规模日益扩大，也使得工人的劳动强度不断加大，造成工人工作的不稳定；而且在很大程度上影响了产品的喷涂质量。因此，采用现代化的新技术对传统喷涂作业的方式及工作条件进行改造势在必行。

现有技术中，自动喷涂(应用喷涂机器人及自动喷涂机等)设备的出现使喷涂作业发生了革命性的变化，它采用先进的计算机技术和控制理论，通过自动化机械设备模仿手工作业，从根本上改变了传统手工喷涂的作业方式，把工人从恶劣的有毒环境和繁重的体力劳动中解放出来，同时还可以提高喷涂质量，节约能源及涂料，降低成本等。

如何把自动喷涂系统应用于客机机体喷漆是要解决的技术问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提出一种飞机自动喷涂装置，包括喷涂系统和载具，喷涂系统安装在载具上。

所述喷涂系统是以喷涂机器人为核心的自动喷涂系统；所述载具包括车体、车轮和机器人支撑机构；车轮安装在车体下，机器人支撑机构安装在车体上；

机器人支撑机构分为高位机器人支撑机构和低位机器人支撑机构，具有高位机器人支撑机构的载具称为高位移动台车，具有低位机器人支撑机构的载具称为低位移动台车；

定义：X向是平行于水平面，Y向是垂直于水平面，Z向是垂直于X向且垂直于Y向；

低位机器人支撑机构包括低位X向滑槽和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂连接在滑动连接机构上；低位X向滑槽直接连接在车体上；

高位移动台车上连接有门字架和人工操作台；门字架包括第一门字架和第二门字架，两个门字架平行；

高位机器人支撑机构包括高位X向滑槽和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂连接在滑动连接机构上；高位X向滑槽固定于第一门字架上部的横梁；喷涂机器人的机械臂在第一门字架的前侧；

人工操作台固定连接于Z向滑槽的末端，Z向滑槽滑动连接于可升降X向滑槽，Z向滑槽的滑动方向是Z向和X向；可升降X向滑槽的左右两端分别连接于两根Y向滑槽，两根Y向滑槽分别固定在第二门字架的左右两边；Z向滑槽与可升降X向滑槽的连接结构包括双向滑动机构，双向滑动机构同时滑动连接于Z向滑槽和升降X向滑槽；可升降X向滑槽与Y向滑槽的连接结构包括单向滑动机构，单向滑动机构固定于可升降X向滑槽的端部，单向滑动机构与Y向滑槽滑动连接；人工操作台在第二门字架的后侧；

第一、二门字架之间的间距不小于Z向滑槽的首端的滑动距离。

进一步的：在车体上和人工操作台上都连接有测距传感器；车体和人工操作台的边角位置都连接有橡胶软防护装置。

车体上载有蓄电池；车轮有四个，它们位于车体底部的四角位置；每个车轮上还连接有电动转向机构；每个车轮通过升降机构(电动推杆或机械式升降机构)连接于车体。每个车轮的由独立的防爆电机连接，防爆电机驱动车轮前后滚动。车体可采用既有的无轨电动平板台车。由于喷漆作业产生大量漆雾，所以台车所用的各个电机均要求是防爆电机。

喷涂机器人的机器人控制柜以及供漆装置连接在车体上。

具体来说：

一、高位和低位X向滑槽和相应的滑动连接机构的连接结构为：

在高/低位X向滑槽连接有两条平行的导轨；导轨的截面是C型，在导轨的开口端连接有迷宫式防尘带(既有的迷宫式防尘带是刷条结构，刷条上有密布多层橡胶条用来遮挡灰尘)；

滑动连接机构包括T型滑块和连接座；T型滑块有两个，它们的头部分别穿过迷宫式防尘带滑动连接于一条导轨的中空，T型滑块的尾部连接于连接座的底面；

在两条导轨之间还连接有一根齿条，齿条与导轨平行；在连接座的底面连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，齿轮由电机连接驱动；在连接座上连接有光电编码器，光电编码器的光栅盘与齿轮联动；

喷涂机器人的机械臂连接在连接座的顶面。

二、Z向滑槽有相互平行的两根，两根Z向滑槽所在平面平行于地面；人工操作台固定在两根Z向滑槽的末端；

可升降X向滑槽有相互平行的两根，可升降X向滑槽所在平面垂直于地面；

双向滑动机构有相互平行的两组，每组双向滑动机构包括Z向支撑架和Y向支撑架，二者的一端部相互垂直连接，二者的另一端通过斜撑结构连接，构成三角形稳定结构，Z向支撑架在上；

在Z向支撑架上连接有两个Z向支撑滑块，两个Z向支撑滑块滑动连接于一根Z向滑槽内；在Z向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，两个Z向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在Z向滑槽的末端；

在Y向支撑架上连接有两个X向支撑滑块，两个X向支撑滑块分别滑动连接于一根可升降X向滑槽内；对于同一根可升降X向滑槽：两个Y向支撑架上的对应X向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，在可升降X向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，两个X向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在可升降X向滑槽的左端或右端。

三、可升降X向滑槽的左右两端与两根Y向滑槽的连接结构相同，对于任一个连接结构包括连接板和Y向滑块；可升降X向滑槽连接于连接板的一面，Y向滑块连接于连接板的另一面；Y向滑块滑动连接在Y向滑槽内，在Y向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，Y向滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在Y向滑槽的顶端。

上述各个螺杆的驱动电机是防爆减速电机。

一种飞机喷涂机库，包括机库以及喷漆装置，所述喷漆装置是上述飞机自动喷涂装置；

喷漆装置中的高位移动台车和低位移动台车分别有两台；在非工作时段，两台高位移动台车分别停放在机库两边的前部，两台低位移动台车分别停放在机库两边的后部，机库的门在其后面；

机库的门连接有开门传感器，开门传感器与高位移动台车以及低位移动台车上的喷涂机器人联动(机库开门状态，喷涂机器人停止喷涂作业)。

与现有技术相比，本实用新型可采用喷漆机器人技术进行喷漆，因为飞机表面比较平整，机器人喷完漆后几乎不用人工补漆，而且机器人喷漆漆膜厚度均匀，提高了飞机表面的喷漆质量，减轻工人的劳动强度，节省油漆，降低了能耗和对环境的污染。

该喷涂装置可适用不遮蔽自动分色喷漆，油漆表面表干后即可进行第二种颜色的油漆喷涂。可极大地缩短喷漆作业的时间，节省大量遮蔽材料和工人的劳动量。

附图说明

图1是本实施例的飞机喷涂机库平面布置示意图；

图中：A为低位移动台车停放位置，B为高位移动台车停放位置；

图2a是低位移动台车机翼下方喷涂工作位置示意图；

图2b是低位移动台车前、后机身下方喷涂工作位置示意图；

图2c是高位移动台车前机身上方喷涂工作位置示意图；

图2d是高位移动台车机翼上方喷涂工作位置示意图；

图3a是低位移动台车的示意图；

图3b是图3a的左视角示意图；

图4a是高位移动台车的示意图；

图4b是图4a的右视角示意图；

图5是高位X向滑槽和相应的滑动连接机构的原理示意图(低位X向滑槽中的导轨开口向上)；

图6是双向滑动机构的左视图；

图7是Z向滑槽、可升降X向滑槽以及Y向滑槽的位置关系示意图；

图中：车体1、车轮2、机械臂3、高位移动台车4、低位移动台车5、低位X向滑槽6、人工操作台7、第一门字架8、第二门字架9、高位X向滑槽10、Z向滑槽11、可升降X向滑槽12、Y向滑槽13、导轨14、迷宫式防尘带15、T型滑块16、连接座17、齿条18、齿轮19、光电编码器20、Z向支撑架21、Y向支撑架22、斜撑结构23(斜向支撑杆或三角筋板)、螺杆24、Z向支撑滑块25、X向支撑滑块26、连接板27、Y向滑块28、机库29、机库的门30。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型进行说明：

参考图1～图7，一种飞机自动喷涂装置，包括喷涂系统和载具，喷涂系统安装在载具上。

所述喷涂系统是以喷涂机器人为核心的自动喷涂系统；所述载具包括车体1、车轮2和机器人支撑机构；车轮安装在车体下，机器人支撑机构安装在车体上；

机器人支撑机构分为高位机器人支撑机构和低位机器人支撑机构，具有高位机器人支撑机构的载具称为高位移动台车4，具有低位机器人支撑机构的载具称为低位移动台车5；

定义：X向是平行于水平面，Y向是垂直于水平面，Z向是垂直于X向且垂直于Y向；

进一步参考图3a和图3b，低位机器人支撑机构包括低位X向滑槽6和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂3连接在滑动连接机构上；低位X向滑槽6直接连接在车体上；

进一步参考图4a和图4b，高位移动台车4上连接有门字架和人工操作台7；门字架包括第一门字架8和第二门字架9，两个门字架平行；

高位机器人支撑机构包括高位X向滑槽10和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂3连接在滑动连接机构上；高位X向滑槽10固定于第一门字架8上部的横梁；喷涂机器人的机械臂在第一门字架的前侧；

进一步参考图6、图7，人工操作台7固定连接于Z向滑槽11的末端，Z向滑槽11滑动连接于可升降X向滑槽12，Z向滑槽的滑动方向是Z向和X向；可升降X向滑槽12的左右两端分别连接于两根Y向滑槽13，两根Y向滑槽分别固定在第二门字架9的左右两边；Z向滑槽11与可升降X向滑槽12的连接结构包括双向滑动机构，双向滑动机构同时滑动连接于Z向滑槽和升降X向滑槽；可升降X向滑槽与Y向滑槽的连接结构包括单向滑动机构，单向滑动机构固定于可升降X向滑槽的端部，单向滑动机构与Y向滑槽滑动连接；人工操作台在第二门字架9的后侧；

第一、二门字架之间的间距不小于Z向滑槽的首端的滑动距离。

本例中：在车体上和人工操作台上都连接有测距传感器；车体和人工操作台的边角位置都连接有橡胶软防护装置。

车体上载有蓄电池；车轮有四个，它们位于车体底部的四角位置；每个车轮上还连接有电动转向机构；每个车轮通过升降机构(电动推杆或机械式升降机构)连接于车体。每个车轮的由独立的防爆电机连接，防爆电机驱动车轮前后滚动。车体可采用既有的无轨电动平板台车。由于喷漆作业产生大量漆雾，所以台车所用的各个电机均要求是防爆电机。

喷涂机器人的机器人控制柜以及供漆装置连接在车体上。

进一步参考图5，高位和低位X向滑槽和相应的滑动连接机构的连接结构为：

在高/低位X向滑槽连接有两条平行的导轨14；导轨的截面是C型，在导轨的开口端连接有迷宫式防尘带15(既有的迷宫式防尘带是刷条结构，刷条上有密布多层橡胶条用来遮挡灰尘)；

滑动连接机构包括T型滑块16和连接座17；T型滑块16有两个，它们的头部分别穿过迷宫式防尘带滑动连接于一条导轨的中空，T型滑块的尾部连接于连接座17的底面；

在两条导轨之间还连接有一根齿条18，齿条与导轨平行；在连接座的底面连接有齿轮19，齿轮19与齿条18啮合，齿轮由电机连接驱动；在连接座上连接有光电编码器20，光电编码器的光栅盘与齿轮联动；

喷涂机器人的机械臂连接在连接座的顶面。

进一步参考图6和图7，Z向滑槽有相互平行的两根，两根Z向滑槽所在平面平行于地面；人工操作台固定在两根Z向滑槽的末端；

可升降X向滑槽有相互平行的两根，可升降X向滑槽所在平面垂直于地面；

双向滑动机构有相互平行的两组，每组双向滑动机构包括Z向支撑架21和Y向支撑架22，二者的一端部相互垂直连接，二者的另一端通过斜撑结构23连接，构成三角形稳定结构，Z向支撑架21在上；

在Z向支撑架上连接有两个Z向支撑滑块25，两个Z向支撑滑块25滑动连接于一根Z向滑槽内；在Z向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆24，两个Z向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在Z向滑槽的末端；

在Y向支撑架22上连接有两个X向支撑滑块26，两个X向支撑滑块分别滑动连接于一根可升降X向滑槽内；对于同一根可升降X向滑槽：两个Y向支撑架上的对应X向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，在可升降X向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，两个X向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在可升降X向滑槽的左端或右端。

可升降X向滑槽的左右两端与两根Y向滑槽的连接结构相同，对于任一个连接结构包括连接板27和Y向滑块28；可升降X向滑槽连接于连接板的一面，Y向滑块连接于连接板的另一面；Y向滑块滑动连接在Y向滑槽内，在Y向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，Y向滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在Y向滑槽的顶端。

上述各个螺杆的驱动电机是防爆减速电机。

参考图1～图2d，一种飞机喷涂机库，包括机库29以及喷漆装置，所述喷漆装置是上述飞机自动喷涂装置；

喷漆装置中的高位移动台车和低位移动台车分别有两台；在非工作时段，两台高位移动台车分别停放在机库两边的前部，两台低位移动台车分别停放在机库两边的后部，机库的门30在其后面；

机库的门连接有开门传感器，开门传感器与高位移动台车以及低位移动台车上的喷涂机器人联动(机库开门状态，喷涂机器人停止喷涂作业)。

本飞机喷涂机库可在既有喷漆厂房内改造安装，受到厂房屋顶承载的限制，本飞机自动喷涂装置采用地面安装方式。飞机机身顶面到地面的距离有6米高，为了能完成对整个机身表面和水平机翼的自动喷漆本飞机自动喷涂装置由多台飞机高位自动喷涂设备(由高位移动台车装载)和多台飞机低位自动喷涂设备(由低位移动台车装载)组成。飞机高位自动喷涂设备对飞机机身上半部分表面和水平机翼的上表面进行自动脱漆和喷漆。飞机低位自动喷涂设备对飞机机身下半部分表面和水平机翼的下表面进行自动脱漆和喷漆。

以高位自动喷涂设备来说，高位自动喷涂设备由机器人自动喷漆设备和升降人工操作台两大部分组成，用于飞机机身上半部分和水平机翼上表面的喷漆和喷脱漆剂及人工进行飞机机身的防护、修补、清理等作业。

高位移动台车说明：

机械臂的行走采用机床上广泛使用的两条直线导轨导向，保证行走时无间隙无震动。行走导轨安装在比较高的位置，两条直线导轨采用迷宫式防尘带循环密封。喷涂时产生的雾状颗粒很少飘落到导轨表面。

机械臂的行走驱动采用齿轮/齿条传动，不会由于滚轮滑动造成机器人行走位置出现偏差。机械臂的行走位置检测采用光电编码器。在自动化控制过程中，检测信号输出连接到机器人控制系统的同步接口板上，通过同步接口输送给机器人的控制系统，可准确控制机器人的位置。采用同步功能，机器人的喷涂程序可静止分段示教，通过机器人的同步功能实现连续再现喷涂。

喷漆机器人模仿喷漆工进行喷漆作业的工具，在工程实施时候，可安川公司生产的MPX-3500型壁喷漆机器人。该型喷漆机器人由机器人本体和控制柜两部分组成。为了减少机器人占用的喷漆室内部空间。控制柜通过从背部导管式通风机吸入空气，再由侧部排出而产生的气流进行的冷却。另外，通过安装在控制柜内上部的风机，使控制柜内的空气循环，实现温度均衡。MPX-3500具有左侧安装和右侧安装两种形式的机型，可以非常方便的对称安装在喷漆工件两侧。该机器人具有跟踪速度快、运行轨迹平滑、定位精确、性能可靠操作方便的特点。

人工操作台说明：

人工操作台安装在机械臂行走轨道的另一侧，可平衡机械臂的重量。人工操作台升降由防爆减速电机驱动。人工操作台升降配置配重装置，使得操作台上升和下降时的速度均匀。防爆减速电机带刹车抱闸，操作台启停迅速。人工操作台上的操作盒是防爆操作盒，操作者在工作台可控制操作台的升降和前后移动。人工操作台前下角由橡胶软防护装置，防止和飞机表面发生硬碰撞。

喷涂系统采用的自动喷枪说明：

在工程实现时候可采用美国固瑞克公司生产的自发电式空气辅助静电喷枪，和人工使用的自发电式空气辅助静电喷枪相适应。

不遮蔽自动喷枪采用专用定制喷枪方式进行机身表面的面漆不遮自动喷漆。

脱漆剂喷涂采用美国固瑞克公司高压无气自动喷枪喷涂。

每台机器人可安装两把自动喷枪，一把用于油漆喷涂，另一把喷枪用于脱漆剂的喷涂。

油漆的输送采用高压喷涂机供漆。脱漆剂的输送采用高压喷涂机。清洗时将供漆桶换成溶剂桶将溶剂从油漆输送泵入口到喷枪出口用稀料冲洗，将管路中的油漆排放到废液桶里面。每台机器人配1套供漆装置和1套供脱漆剂装置供漆装置，安装在车体上。

载具说明：

载具可采用无轨电动平板台车。在工程实践中：车体的底部长8米、宽3.6米；高/低位X向滑槽的有效行程是11米；人工操作台长12米，宽0.5米，人工操作台的两端还安装可翻转的挡板，人工操作台升降高度由1.5米到6米，z向滑动有效行程是1.2米。

车体的轮子采用独立防爆电机驱动，每个轮子可由0°转动到90°；移动速度1.5米/秒。移动装置四角处安装机械升降装置，移动装置移动到位后由人工升起升降装置将移动装置固定和调整水平。

车体上和人工操作台上都连接有测距传感器；车体和人工操作台的边角位置都连接有橡胶软防护装置，主要是起到安全防护作用。测距传感器可采用红外测距或其它测距方式的传感器，传感器与车体行进控制、机器人工作控制等联动。

机器人控制柜和喷涂操作柜安装在增压控制室内，增压控制室内通入压缩空气。控制室安装压力检测装置、温度检测装置、温度控制装置及可燃气体浓度检测装置等。控制室外安装防爆操作箱，机器人喷涂时的操作按钮安装在防爆控制箱上，操作者通过防爆控制箱上的防爆按钮控制机器人进行相应的操作。

低位移动台车与高位移动台车功能类似。

Claims (9)

1.一种飞机自动喷涂装置，包括喷涂系统和载具，喷涂系统安装在载具上，其特征是所述喷涂系统是以喷涂机器人为核心的自动喷涂系统；所述载具包括车体、车轮和机器人支撑机构；车轮安装在车体下，机器人支撑机构安装在车体上；

机器人支撑机构分为高位机器人支撑机构和低位机器人支撑机构，具有高位机器人支撑机构的载具称为高位移动台车，具有低位机器人支撑机构的载具称为低位移动台车；

定义：X向是平行于水平面，Y向是垂直于水平面，Z向是垂直于X向且垂直于Y向；

低位机器人支撑机构包括低位X向滑槽和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂连接在滑动连接机构上；低位X向滑槽直接连接在车体上；

高位移动台车上连接有门字架和人工操作台；门字架包括第一门字架和第二门字架，两个门字架平行；

高位机器人支撑机构包括高位X向滑槽和滑动连接机构；喷涂机器人的机械臂连接在滑动连接机构上；高位X向滑槽固定于第一门字架上部的横梁；喷涂机器人的机械臂在第一门字架的前侧；

人工操作台固定连接于Z向滑槽的末端，Z向滑槽滑动连接于可升降X向滑槽，Z向滑槽的滑动方向是Z向和X向；可升降X向滑槽的左右两端分别连接于两根Y向滑槽，两根Y向滑槽分别固定在第二门字架的左右两边；Z向滑槽与可升降X向滑槽的连接结构包括双向滑动机构，双向滑动机构同时滑动连接于Z向滑槽和升降X向滑槽；可升降X向滑槽与Y向滑槽的连接结构包括单向滑动机构，单向滑动机构固定于可升降X向滑槽的端部，单向滑动机构与Y向滑槽滑动连接；人工操作台在第二门字架的后侧；

第一、二门字架之间的间距不小于Z向滑槽的首端的滑动距离。

2.根据权利要求1所述的飞机自动喷涂装置，其特征是在车体上和人工操作台上都连接有测距传感器；车体和人工操作台的边角位置都连接有橡胶软防护装置。

3.根据权利要求1所述的飞机自动喷涂装置，其特征是车体上载有蓄电池；车轮有四个，它们位于车体底部的四角位置；

每个车轮的由独立的防爆电机连接，防爆电机驱动车轮前后滚动；

每个车轮上还连接有电动转向机构；每个车轮通过升降机构连接于车体。

4.根据权利要求1所述的飞机自动喷涂装置，其特征是高位和低位X向滑槽和相应的滑动连接机构的连接结构为：

在高/低位X向滑槽连接有两条平行的导轨；导轨的截面是C型，在导轨的开口端连接有迷宫式防尘带；

滑动连接机构包括T型滑块和连接座；T型滑块有两个，它们的头部分别穿过迷宫式防尘带滑动连接于一条导轨的中空，T型滑块的尾部连接于连接座的底面；

在两条导轨之间还连接有一根齿条，齿条与导轨平行；在连接座的底面连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，齿轮由电机连接驱动；在连接座上连接有光电编码器，光电编码器的光栅盘与齿轮联动；

喷涂机器人的机械臂连接在连接座的顶面。

5.根据权利要求4所述的飞机自动喷涂装置，其特征是Z向滑槽有相互平行的两根，Z向滑槽所在平面平行于地面；人工操作台固定在两根Z向滑槽的末端；

可升降X向滑槽有相互平行的两根，可升降X向滑槽所在平面垂直于地面；

双向滑动机构有相互平行的两组，每组双向滑动机构包括Z向支撑架和Y向支撑架，二者的一端部相互垂直连接，二者的另一端通过斜撑结构连接，构成三角形稳定结构，Z向支撑架在上；

在Z向支撑架上连接有两个支Z向撑滑块，两个Z向支撑滑块滑动连接于一根Z向滑槽内；在Z向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，两个Z向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在Z向滑槽的末端；

在Y向支撑架上连接有两个X向支撑滑块，两个X向支撑滑块分别滑动连接于一根可升降X向滑槽内；对于同一根可升降X向滑槽：两个Y向支撑架上的对应X向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，在可升降X向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，两个X向支撑滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在可升降X向滑槽的左端或右端。

6.根据权利要求5所述的飞机自动喷涂装置，其特征是可升降X向滑槽的左右两端与两根Y向滑槽的连接结构相同，对于任一个连接结构包括连接板和Y向滑块；可升降X向滑槽连接于连接板的一面，Y向滑块连接于连接板的另一面；Y向滑块滑动连接在Y向滑槽内，在Y向滑槽内连接有滚珠丝杠的螺杆，Y向滑块上连接滚珠丝杠的螺母，螺杆的驱动电机在Y向滑槽的顶端。

7.根据权利要求6所述的飞机自动喷涂装置，其特征是螺杆的驱动电机是防爆减速电机。

8.根据权利要求1所述的飞机自动喷涂装置，其特征是喷涂机器人的机器人控制柜以及供漆装置连接在车体上。

9.一种飞机喷涂机库，包括机库以及喷漆装置，其特征是所述喷漆装置是权利要求1～8任一所述飞机自动喷涂装置；

喷漆装置中的高位移动台车和低位移动台车分别有两台；在非工作时段，两台高位移动台车分别停放在机库两边的前部，两台低位移动台车分别停放在机库两边的后部，机库的门在其后面；

机库的门连接有开门传感器，开门传感器与高位移动台车以及低位移动台车上的喷涂机器人联动。

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