CN216030819U - 一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，包括：底座，所述底座的上端设置有机箱，且机箱的内部设置有旋转电机，并且旋转电机的外侧连接有弹性驱动器，所述弹性驱动器的上端连接有大臂，且大臂的上端通过弹性驱动器连接有小臂，所述小臂的前端设置有连接件，且连接件的前端连接有底盘，所述底盘的前端连接有机械爪，且机械爪的内侧设置有连接杆，并且连接杆的前端连接有定位盘。本实用新型解决了现有的水果蔬菜采集用柔性机械臂中存在的控制精度较差、对于水果蔬菜的区域边界识别不到位，进而导致出现误动作；且现有的机械臂前端的夹爪装置不便拆卸，导致不便于后续检修更换的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及柔性机械臂技术领域，具体涉及一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置。
背景技术
柔性机械臂具有结构轻、载重、自重比高等特性，因而具有较低的能耗、较大的操作空间和很高的效率，其响应快速而准确，有着很多潜在的优点，在工业、农业、国防等应用领域中占有十分重要的地位。随着宇航业及机器人业的飞速发展，越来越多地采用由若干个柔性构件组成的多柔体系统，传统的多刚体动力学的分析方法及控制方法己不能满足多柔体系统的动力分析及控制的要求，柔性机械臂作为最简单的非平凡多柔体系统，被广泛地用作多柔体系统的研究模型。尤其是在水果、蔬菜种植领域，柔性机械臂常作为采摘工具使用。
但是，现有的水果蔬菜采集用柔性机械臂，控制精度较差，对于水果的区域边界识别不到位，导致出现误动作，且机械臂前端的夹爪装置不便拆卸，导致不便于后续检修更换。
实用新型内容
为克服现有技术所存在的缺陷，现提供一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，以解决现有的水果采集用柔性机械臂，控制精度较差，对于水果的区域边界识别不到位，导致出现错误动作，且机械臂前端的夹爪装置不便拆卸，导致不便于检修更换的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种柔性机械臂的边界控制器的智能边界采集装置，包括：底座，所述底座的上端设置有机箱，且机箱的内部设置有旋转电机，并且旋转电机的外侧连接有弹性驱动器，所述弹性驱动器的上端连接有大臂，且大臂的上端通过弹性驱动器连接有小臂，所述小臂的前端设置有连接件，且连接件的前端连接有底盘，所述底盘的前端连接有机械爪，且机械爪的内侧设置有连接杆，并且连接杆的前端连接有定位盘。
进一步的，所述定位盘的中部安装有高清摄像头，且摄像头的外侧设置有环形排列的激光定位器。
进一步的，所述连接件设置为矩形框结构，且矩形框内部开设有锁紧槽，并且锁紧槽的前端设置有连通的螺纹孔。
进一步的，所述锁紧槽的内部设置有螺栓，且螺栓的一端与螺纹孔连接，并且在螺纹孔的两侧开设有销孔。
进一步的，所述底盘的后端设置有转接杆，且转接杆的下端设置有垂直连接的两根插销，并且插销与销孔对应插接。
进一步的，所述底盘的前端固定有安装板，且安装板的中部设置有凹槽，安装板内侧安装有夹紧驱动器，并且机械爪固定在安装板的两端，且两侧机械爪的内侧设置有转动连接的销轴。
进一步的，所述弹性驱动器的外端连接有轴盘，且轴盘的外端连接有转接盘，转接盘的外端设置有端盖，并且转接盘的上端通过连接套与大臂连接。
本实用新型的有益效果在于，本实用新型的柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置利用底座、机箱和旋转电机，以及通过弹性驱动器、轴盘、转接盘和连接套，便于驱动大臂以及小臂的精准移动，利用底盘、安装板和夹紧驱动器，便于使得机械爪自由收缩，通过摄像头和激光定位器，便于对采集目标进行识别和边界定位，进而便于提高精准度的控制；利用连接件内部的锁紧槽，便于螺栓伸缩移动，通过螺纹孔便于螺栓与底盘保持压力接触，通过销孔和插销对接，便于底盘的安装和拆卸，进而便于机械爪的检修和更换。
附图说明
图1为本实用新型实施例的柔性机械臂外观结构示意图。
图2为本实用新型实施例的连接件和底盘连接示意图。
图3为本实用新型实施例的定位盘侧视结构示意图。
图4为本实用新型实施例的机械爪平面拆分示意图。
图5为本实用新型实施例的弹性驱动器结构爆炸示意图。
1、底座；2、机箱；3、弹性驱动器；4、大臂；5、小臂；6、连接件； 61、螺纹孔；62、螺栓；63、锁紧槽；64、销孔；7、底盘；71、转接杆； 72、插销；8、机械爪；9、连接杆；10、定位盘；11、夹紧驱动器；12、安装板；13、销轴；14、摄像头；15、激光定位器；16、旋转电机；17、轴盘； 18、转接盘；19、连接套；20、端盖。
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。
图1为本实用新型实施例的柔性机械臂外观结构示意图、图2为本实用新型实施例的连接件和底盘连接示意图、图3为本实用新型实施例的定位盘侧视结构示意图、图4为本实用新型实施例的机械爪平面拆分示意图、图5 为本实用新型实施例的弹性驱动器结构爆炸示意图
参照图1至图5所示，本实用新型提供了一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，包括：底座1、机箱2、弹性驱动器3、连接件6、底盘7 和定位盘10。
具体的，底座1的上端设置有机箱2，且机箱2的内部设置有旋转电机16，并且旋转电机16的外侧连接有弹性驱动器3，弹性驱动器3的上端连接有大臂4，且大臂4的上端通过弹性驱动器3连接有小臂5，小臂5的前端设置有连接件6，且连接件6的前端连接有底盘7，底盘7的前端连接有机械爪8，且机械爪8的内侧设置有连接杆9，并且连接杆9的前端连接有定位盘10。
在本实施例中，底座1的底部设置连接有外部转动驱动装置，机箱2与底座1设置为整体结构；弹性驱动器3设置在大臂4下端以及大臂4与小臂 5的连接端；机械爪8设置由多个抓片围成环状结构。
定位盘10的中部安装有高清摄像头14，且摄像头14的外侧设置有环形排列的激光定位器15。
作为一种较佳的实施方式，通过摄像头14和激光定位器15，便于对采集目标进行识别和边界定位，进而便于提高精准度的控制，其次定位盘10的外端起到对机械爪8收缩极限的安全限位作用。
连接件6设置为矩形框结构，且矩形框内部开设有锁紧槽63，并且锁紧槽63的前端设置有连通的螺纹孔61。
作为一种较佳的实施方式，利用连接件6内部的锁紧槽63，便于螺栓62 伸缩移动，通过螺纹孔61便于螺栓62与底盘7保持压力接触，进而加强底盘7固定。
锁紧槽63的内部设置有螺栓62，且螺栓62的一端与螺纹孔61连接，并且在螺纹孔61的两侧开设有销孔64；底盘7的后端设置有转接杆71，且转接杆71的下端设置有垂直连接的两根插销72，并且插销72与销孔64对应插接。
作为一种较佳的实施方式，通过销孔64和插销72对接，便于底盘7的安装和拆卸，进而便于机械爪8的检修和更换。
底盘7的前端固定有安装板12，且安装板12的中部设置有凹槽，安装板 12内侧安装有夹紧驱动器11，并且机械爪8固定在安装板12的两端，且两侧机械爪8的内侧设置有转动连接的销轴13。
作为一种较佳的实施方式，利用夹紧驱动器11内部驱动马达，便于控制机械爪8收缩张开，且销轴13起到连接和稳定机械爪8活动的作用。
弹性驱动器3的外端连接有轴盘17，且轴盘17的外端连接有转接盘18，转接盘18的外端设置有端盖20，并且转接盘18的上端通过连接套19与大臂 4连接。
作为一种较佳的实施方式，通过弹性驱动器3、轴盘17、转接盘18和连接套19，使得大臂4与弹性驱动器3在空间内交错连接，便于驱动大臂4以带动小臂5的精准移动。
本实用新型的柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置可有效解决现有的水果采集用柔性机械臂，控制精度较差，对于水果的区域边界识别不到位，导致出现错误动作，且机械臂前端的夹爪装置不便拆卸，导致不便于检修更换的问题，利用底座、机箱和旋转电机，以及通过弹性驱动器、轴盘、转接盘和连接套，便于驱动大臂以及小臂的精准移动，利用底盘、安装板和夹紧驱动器，便于使得机械爪自由收缩，通过摄像头和激光定位器，便于对采集目标进行识别和边界定位，进而便于提高精准度的控制；利用连接件内部的锁紧槽，便于螺栓伸缩移动，通过螺纹孔便于螺栓与底盘保持压力接触，通过销孔和插销对接，便于底盘的安装和拆卸，进而便于机械爪的检修和更换。
Claims (7)
1.一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，包括：底座(1)，所述底座(1)的上端设置有机箱(2)，且机箱(2)的内部设置有旋转电机(16)，并且旋转电机(16)的外侧连接有弹性驱动器(3)，所述弹性驱动器(3)的上端连接有大臂(4)，且大臂(4)的上端通过弹性驱动器(3)连接有小臂(5)，所述小臂(5)的前端设置有连接件(6)，且连接件(6)的前端连接有底盘(7)，所述底盘(7)的前端连接有机械爪(8)，且机械爪(8)的内侧设置有连接杆(9)，并且连接杆(9)的前端连接有定位盘(10)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述定位盘(10)的中部安装有高清摄像头(14)，且摄像头(14)的外侧设置有环形排列的激光定位器(15)。
3.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述连接件(6)设置为矩形框结构，且矩形框内部开设有锁紧槽(63)，并且锁紧槽(63)的前端设置有连通的螺纹孔(61)。
4.根据权利要求3所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述锁紧槽(63)的内部设置有螺栓(62)，且螺栓(62)的一端与螺纹孔(61)连接，并且在螺纹孔(61)的两侧开设有销孔(64)。
5.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述底盘(7)的后端设置有转接杆(71)，且转接杆(71)的下端设置有垂直连接的两根插销(72)，并且插销(72)与销孔(64)对应插接。
6.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述底盘(7)的前端固定有安装板(12)，且安装板(12)的中部设置有凹槽，安装板(12)内侧安装有夹紧驱动器(11)，并且机械爪(8)固定在安装板(12)的两端，且两侧机械爪(8)的内侧设置有转动连接的销轴(13)。
7.根据权利要求1所述的一种柔性机械臂的边界控制器的边界采集装置，其特征在于，所述弹性驱动器(3)的外端连接有轴盘(17)，且轴盘(17)的外端连接有转接盘(18)，转接盘(18)的外端设置有端盖(20)，并且转接盘(18)的上端通过连接套(19)与大臂(4)连接。
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2021
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