CN215993830U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机器人，清洁机器人包括机器本体、视觉模块、活动盖、复位件以及控制器；其中，活动盖安装于机器本体的顶部并能够沿着水平方向相对机器本体运动，活动盖的边缘超出机器本体的边缘设置；视觉模块安装于机器本体的顶部并位于活动盖的下方，活动盖设有供视觉模块检测的检测标识；复位件与活动盖以及机器本体连接，复位件在活动盖撤销外力后驱动活动盖复位至初始位置；控制器与机器本体以及视觉模块均电连接，控制器根据视觉模块的检测结果控制机器本体工作。如此设置，可以实现清洁机器人沿墙以及其他障碍物行走，进而便于清洁机器人执行清洁动作。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洁设备的技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

拖地机器人、拖扫一体机器人等一系列清洁机机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于将地面上的污渍进行清理。

现有清洁机器人上通常装配有红外发光二极管、TOF传感器、超声波传感器来检测墙体、桌脚、沙发脚等障碍物，以方便清洁机器人能够沿着障碍物的边缘进行清扫。

然而，红外发光二极管和TOF传感器的工作原理是通过检测接收反射的光束量来判断清洁机器人与墙体的远近，此种方法极容易受墙体表面的反光性能以及墙体颜色的影响，声波传感器是通过接收反射的超声波来判断清洁机器人与墙体的远近，此种方式极易受墙体表面粗糙度的影响，这就导致现有的清洁机器人无法精准的沿着墙体边缘行走，影响清洁机器人的清洁效果。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种清洁机器人，旨在实现清洁机器人能够沿墙行走。

为实现上述目的，本实用新型提出一种清洁机器人，所述清洁机器人包括机器本体、视觉模块、活动盖、复位件以及控制器；其中，

所述活动盖安装于所述机器本体的顶部并能够沿着水平方向相对所述机器本体运动，所述活动盖的边缘超出所述机器本体的边缘设置；

所述视觉模块安装于所述机器本体的顶部并位于所述活动盖的下方，所述活动盖设有供所述视觉模块检测的检测标识；

所述复位件与所述活动盖以及所述机器本体连接，所述复位件在所述活动盖撤销外力后驱动所述活动盖复位至初始位置；

所述控制器与所述机器本体以及视觉模块均电连接，所述控制器根据所述视觉模块的检测结果控制所述机器本体工作。

在本实用新型的一些实施例中，所述复位件包括第一磁铁和第二磁铁，所述第一磁铁呈环形设置并安装于所述机器本体的顶部，所述第二磁铁安装于所述活动盖面对所述机器本体的表面，所述第二磁铁伸入所述第一磁铁内并与所述第一磁铁间隙配合，所述第一磁铁和所述第二磁铁之间产生相互排斥的磁力。

在本实用新型的一些实施例中，所述复位件包括多个第一磁铁和多个第二磁铁，多个所述第一磁铁安装于所述机器本体上并沿着所述机器本体的周向排布，多个所述第二磁铁对应安装于所述活动盖面对所述机器本体的表面，各所述第二磁铁与对应位置的第一磁铁配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体的顶部凹设有安装槽，所述第一磁铁嵌设于所述安装槽内，所述第一磁铁伸至所述安装槽内并与所述第一磁铁间隙配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述安装槽的槽底贯穿所述机器本体形成让位孔；所述活动盖面对所述机器本体的表面凸设有安装柱，所述安装柱穿过所述第一磁铁并伸至所述让位孔中，所述安装柱与所述第一磁铁和所述让位孔间隙配合，所述第二磁铁呈环形设置并套设于所述安装柱上；所述清洁机器人还包括限位盖，所述限位盖安装于所述机器本体背对所述活动盖的一侧并与所述安装柱固定连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述限位盖包括盖体以及与所述盖体连接的插接筒，所述盖体与所述机器本体背对所述活动盖的一侧抵接，所述插接筒与所述安装柱远离所述活动盖的一端插接配合，所述插接筒还用于对所述第二磁铁进行限位。

在本实用新型的一些实施例中，所述活动盖面对所述机器本体的表面凸设有环绕所述安装柱的限位凸筋，所述限位凸筋与所述第二磁铁的外周壁套接配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体的顶部设置有多个滚珠，各所述滚珠均用于与所述活动盖面对所述机器本体的表面抵接。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体的顶部贯穿设置有多个通孔，各所述通孔的孔径小于所述滚珠的直径设置；所述清洁机器人还包括多个滚珠盖，各所述滚珠盖均安装于所述机器本体背对所述活动盖的一侧，各所述滚珠盖正对所述通孔的位置设置有球面凹槽；各所述滚珠安装于对应的滚珠盖的球面凹槽内，各所述滚珠部分从对应的通孔伸出并与所述活动盖面对机器本体的表面抵接。

在本实用新型的一些实施例中，所述活动盖具有面对所述视觉模块的透光区域，所述透光区域设置有检测格栅，所述检测标识设置于所述检测格栅的中心位置。

在本实用新型的一些实施例中，所述机器本体的顶部还设置有环绕所述视觉模块设置的补光灯。

在本实用新型的一些实施例中，所述活动盖的中部贯穿设置有避让开口；所述清洁机器人还包括装饰盖，所述装饰盖包括连接部和装饰部，所述连接部穿过所述避让开口与所述机器本体固定连接，所述装饰部位于所述活动盖的上方并与所述活动盖间隙配合。

本实用新型基于上述技术方案，利用活动盖的运动来带动活动盖上的检测标识运动，视觉模块将拍摄到检测标识的图像传输至控制器，控制器将视觉模块前后时刻发送的图像或者将视觉模块拍摄的活动盖位于初始位置时检测标识的图像与视觉模块当前拍摄的检测标识的图像进行比对，从而可以确定该活动盖是否与障碍物接触，若活动盖与障碍物接触，则沿检测标识的位移方向的反向运动，这样就可以使得清洁机器人驶离障碍物，进而可以实现清洁机器人沿墙行驶，有利于清洁机器人对墙边进行清洁。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型中的清洁机器人一实施例的爆炸图；

图2为图1中清洁机器人的结构示意图；

图3为图1中机器本体、视觉模块以及补光灯的组装示意图；

图4为本实用新型中清洁机器人一实施例的剖视图；

图5为图4中局部A的放大示意图；

图6为图1中活动盖另一视角的结构示意图；

图7为图6中局部B的放大示意图；

图8为本实用新型中清洁机器人另一实施例的剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁机器人	410	第一磁铁
100	机器本体	420	第二磁铁
				110	壳体	500	限位盖
120	容纳槽	510	盖体
				130	安装槽	520	插接筒
140	让位孔	600	滚珠
				150	通孔	700	滚珠盖
200	视觉模块	710	球面凹槽
				300	活动盖	800	补光灯
310	安装柱	900	装饰盖
				320	限位凸筋	910	连接部
330	检测格栅	920	装饰部
				340	避让开口	930	窗口
400	复位件

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种清洁机器人，该清洁机器人可以用来对地面上的灰尘、纸屑、果壳以及其他杂物进行清洁，该清洁机器人也可以对地面进行拖擦，该清洁机器人还可以用于来地面进行烘干，该清洁机器人还可以对地面进行其他清洁动作，在此就不一一列举。

请参阅图1，该清洁机器人1000包括机器本体100、视觉模块200、活动盖300、复位件400(请参阅图5)以及控制器(未图示)，该视觉模块200、活动盖300、复位件400以及控制器均安装于机器本体100上。

该机器本体100包括壳体110，该壳体110为整个清洁机器人1000的外观构件，该壳体110的内部不仅可以供机器本体100的其他零部件的安装，该壳体110的外部还可以承载视觉模块200、活动盖300、复位件400以及控制器的安装。

该壳体110的形状有很多种，该壳体110可以呈圆柱状设置，该壳体110还可以呈方柱状设置，该壳体110可以呈其他形状设置，较佳地，该壳体110呈圆柱状设置，如此设置，可以提升清洁机器人1000整体的美感。

该机器本体100还包括行走模块(未图示)，该行走模块安装于壳体110上，该行走模块用于驱动壳体110相对地面行进，以使得清洁机器人1000安装于壳体110上的其他零部件随壳体110一同在地面行进。

该行走模块的种类有很多种，该行走模块可以由转向马达、两动力马达、两驱动轮以及万向轮组成，两驱动轮分设于壳体110底部的左右两侧，两动力马达分别与对应的驱动轮传动连接，万向轮可以设于壳体110的前部或者尾部，转向马达用于驱动万向轮转向，两驱动轮在对应的马达驱动下转动，以实现驱动壳体110在地面行进。

该行走模块也可以由马达、两履带结构组成，两履带结构设于壳体110底部的左右两侧，两马达分别与对应的履带结构传动连接，两马达工作与驱动对应的履带结构运转，以实现驱动壳体110在地面行进。

该机器本体100还包括清洁组件(未图示)，该清洁组件主要用于对地面进行清洁，该清洁件可以由风机、集尘盒组成，此时该壳体110上可以设置与集尘盒连通的集尘通道，风机与集尘盒气动连通，以使得风机启动后可以驱动空气流动并在集尘盒内产生负压，进而使得地面的灰尘、纸屑等杂物可以通过壳体110的集尘通道进入到集尘盒内。

该清洁组件也可以由水箱和拖布组成，水箱装载于壳体110上，拖布设置于壳体110下侧的尾部，水箱中的水用于将拖布打湿，湿润的拖布与地面接触即可对地面进行拖擦，以实现对地面的清洁。

该活动盖300活动安装于机器本体100的顶部，即该活动盖300活动安装于壳体110的顶部，该活动盖300与机器本体100活动连接的方式有很多种，例如该活动盖300可以依靠自身重力安装于机器本体100的顶部，再如该活动盖300也可以借用滑轨和滑块活动安装于活动盖300上，该活动盖300还可以借用其他的方式活动安装于机体本体的顶部，在此就不一一列举。

请一并参阅图2，该活动盖300的边缘超出机器本体100的边缘设置，即该活动盖300在上下向投影的面积要大于该机器本体100在上下向投影的面积，因此，该活动盖300在清洁机器人1000运动至墙体、沙发脚、桌角等障碍物时与要比机器本体100先触碰到墙体、沙发脚、桌角等障碍物接触，从而实现930°全方位的检测。

该活动盖300面对机器本体100的表面设置有检测标识，该检测标识可以是亮点，该亮点可以是LED灯形成，该亮点也可以是能够反射光的荧光点形成。该检测标识也可以说暗点，该暗点可以是吸光材料形成，即该暗点是不反光的。该检测标识还可以能够起到标识的图形，如该检测标识可以是五角星、圆形、方形等。

该视觉模块200安装于机器本体100的顶部并位于活动盖300的下方，该视觉模块200用于对活动盖300上的检测标识进行拍摄。该视觉模块200可以是摄像头，该视觉模块200还可以是摄像头和数据处理器的组合件，该视觉模块200还可以包括摄像头的其他结构件，在此就不一一列举。

该视觉模块200可以是直接安装于机器本体100的顶部，此时该视觉模块200可以通过螺钉连接、胶粘以及其他的方式安装于机器本体100的顶部表面；该视觉模块200也可以安装于机体本体内并从机器本体100的顶部显露，此时该视觉模块200可以安装于机器本体100的顶部的槽结构中。

较佳地，请一并参阅图3，该视觉模块200嵌设于机器本体100的顶部，即该机器本体100的壳体110顶部凹设有容纳槽120，该视觉模块200安装于容纳槽120内，该视觉模块200从容纳槽120的槽口显露出且不超出壳体110面对活动盖300的表面设置，如此能够避免视觉模块200凸出机器本体100的顶部而影响活动盖300相对机器本体100的运动。

考虑到该活动盖300在受到沿水平方向的作用力时，可以沿着水平方向相对机器本体100运动，为了方便描述，下面以活动盖300未与障碍物触碰时的位置为初始位置，以活动盖300与障碍物接触并产生位移的位置为碰撞位置，该复位件400主要用于将活动盖300从碰撞位置复位至初始位置。

该复位件400安装于机器本体100和活动盖300之间，该复位件400在活动盖300受到的外力撤销后驱动活动盖300从碰撞位置切换至初始位置。该复位件400的类型有很多种，例如该复位件400可以由弹簧形成，该活动盖300相对机器本体100运动时，该弹簧产生弹性形变，该活动盖300在外力撤销时，该弹簧恢复弹性形变，以带动活动盖300复位至初始位置。再如该复位件400也可以由气囊结构形成，该活动盖300相对机器本体100运动时，该气囊被活动盖300挤压而产生形变，该活动盖300在外力撤销时，该弹簧恢复弹性形变，以带动活动盖300复位至初始位置。

该控制器可以是单片机、PWM控制器、微控制器以及其他具有接收信号和发送信号的结构件，在此对控制器的类型不做具体的限定。该控制器与机器本体100(即行走模块)以及视觉模块200电连接，该控制器与机器本体100以及视觉模块200电连接的方式可以是无线通信电连接，即可以通过蓝牙、WIFI等无线通信方式电连接。该控制器与机器本体100以及视觉模块200通过导线连接。

在清洁机器人1000在地面上行进时，该视觉模块200一直处于工作状态，以对活动盖300上的检测标识进行拍摄，该视觉模块200将拍摄到的检测标识的图像发送至控制器，控制器将视觉模块200前后两个时刻所拍摄的图像进行处理或者控制器将视觉模块200在活动盖300位于初始位置时拍摄的检测标识的图像和视觉模块200当前拍摄的检测标识的图像进行处理，由于视觉模块200是固定的，其拍摄的画面区域也是固定的，因此可以通过图像处理比较检测标识在前后两个时刻所拍摄的图像中的位置来判断检测标识的位置是否发生变化，若发生变化，则说明活动盖300此时与障碍物接触，控制器则控制机器本体100的行走模块运动，以朝检测标识产生位移的反方向运动，从而使得清洁机器人1000驶离障碍物，若未发生变化，该控制器则控制行走模块保持原来的行驶方向继续行进。

本实用新型基于上述技术方案，利用活动盖300的运动来带动活动盖300上的检测标识运动，视觉模块200将拍摄到检测标识的图像传输至控制器，控制器将视觉模块200前后时刻发送的图像或者将视觉模块200拍摄的活动盖300位于初始位置时检测标识的图像与视觉模块200当前拍摄的检测标识的图像进行比对，从而可以确定该活动盖300是否与障碍物接触，若活动盖300与障碍物接触，则沿检测标识的位移方向的反向运动，这样就可以使得清洁机器人1000驶离障碍物，进而可以实现清洁机器人1000沿墙行驶，有利于清洁机器人1000对墙边进行清洁。

另外，本实用新型中利用视觉模块200检测活动盖300上的检测标识的位置变化来调整清洁机器人1000的行走方向，如此有效地解决了现有清洁机器人1000采用发光二极管检测会因墙体颜色、粗糙度不同而产生比较大的误差的问题。

此外，本实用新型中利用视觉模块200检测活动盖300上的检测标识的位置变化来调整清洁机器人1000的行走方向，还使得该清洁机器人1000可以适应不同亮度的环境，进而增大了该清洁机器人1000的适用范围。

需要说明的是，本实用新型中的复位件400的类型有很多种，如上所述，在此就不再赘述。较佳地，请参阅图4和图5，该复位件400包括第一磁铁410和第二磁铁420，第一磁铁410呈环形设置并安装于机器本体100的顶部，第二磁铁420安装于活动盖300面对机器本体100的表面，第二磁铁420伸入第一磁铁410内并与第一磁铁410间隙配合，第一磁铁410和第二磁铁420之间产生相互排斥的磁力。

该活动盖300位于初始位置时，第二磁铁420是位于第一磁铁410的中心位置，此时第二磁铁420收到各个方向的磁力是相当的。该活动盖300受外力作用相对机器本体100运动而位于碰撞位置时，该活动盖300受到的外力要大于第一磁铁410和第二磁铁420之间的排斥力，第二磁铁420此时随活动盖300相对第一磁铁410运动并偏离第一磁铁410的中心位置。在清洁机器人1000驶离障碍物时，该活动盖300受到的外力被撤销，此时第二磁铁420在第一磁铁410的磁力作用下朝第一磁铁410的中心位置运动，从而带动活动盖300运动至初始位置。

需要说明的，第一磁铁410呈环形设置并非仅指本实施例中的圆环状，也可以是方形环状，还可以是三角形环状等等，只要保证当活动盖300受到的外力被撤销，此时第二磁铁420在第一磁铁410的磁力作用下朝第一磁铁410的中心位置运动，从而带动活动盖300运动至初始位置便可。

在本实施例中，第一磁铁呈圆环状设置，第二磁铁对应也呈圆环状设置，当第一磁铁410呈方形环状时，第二磁铁420可以是方形环状，当然第一磁铁和第二次磁铁的形状可以不一致，只要保证当活动盖300受到的外力被撤销，此时第二磁铁420在第一磁铁410的磁力作用下朝第一磁铁410的中心位置运动，从而带动活动盖300运动至初始位置便可。

值得注意的是，第一磁铁410的数量和第二磁铁420的数量可以均为1个，此时第二磁铁420优选设置于活动盖300的中间位置，第一磁铁410则对应设置在机器本体100的顶部中间位置，如此，使得第二磁铁420所在的位置可以与活动盖300的重心位置重合或者相近，这样就有便于通过第一磁铁410和第二磁铁420之间的排斥力带动活动盖300相对机器本体100运动。

第一磁铁410的数量和第二磁铁420的数量可以均为多个，此时多个第二磁铁420沿着活动盖300的周向间隔排布，多个第二磁铁420沿着机器本体100的周向间隔安装于机器本体100的顶部，各第二磁铁420与对应位置的第一磁铁410配合。

进一步地，第一磁铁410的数量为9个，第二磁铁420的数量对应为9个，9个第一磁铁410可以均分为3个第一磁铁410组，3个第一磁铁410组呈三角形分布于机器本体100的顶部，第二磁铁420的数量对应为9个，9个第二磁铁420对应分为3个第二磁铁420组，3个第二磁铁420组对应呈三角形分布于活动盖300面对机器本体100的表面。

如此设置，在活动盖300受外力产生位移时，各第二磁铁420朝同一方向相对对应的第一磁铁410运动，活动盖300在外力撤销时，各第二磁铁420受对应的第一磁铁410的排斥力向对应的第一磁铁410中心位置运动，各第二磁铁420受到的排斥力的方向相同，这样不仅可以通过第一磁铁410和第二磁铁420对活动盖300进行有效地支撑，同时还有利于活动盖300复位至初始位置。

需要说明的是，第一磁铁410若凸出机器本体100的顶部设置的话，则会增加清洁机器人1000的高度，鉴于此，在本实用新型的一些实施例中，该机器本体100的顶部凹设有安装槽130，该第一磁铁410嵌设于安装槽130内，第二磁铁420伸至安装槽130内的同时还伸至第一磁铁410的内侧。如此设置，一方面可以缩小活动盖300与机器本体100之间的间隙，进而有利于缩小整个清洁机器人1000的高度，另一方面还保证了机器本体100的顶部是平整的，这样还利于活动盖300相对机器本体100的顶部滑动。

考虑到第二磁铁420只在水平方向上受第一磁铁410的约束，第二磁铁420在上下向不受约束，也就是说，活动盖300在水平方向上受约束，若清洁机器人1000在行驶过程中出现颠簸，则会导致活动盖300从机器本体100上脱落。

基于上述问题，在本实用新型的一些实施例中，请参阅图4至图7，该安装槽130的槽底贯穿机器本体100形成有让位孔140，该让位孔140的内径可以大于或者等于第一磁铁410的内径设置，较佳地，该让位孔140的内径与第一磁铁410的内径相当。该活动盖300面对机器本体100的表面设置有安装柱310，该安装柱310穿过第一磁铁410并伸入让位孔140内，该安装柱310与第一磁铁410以及让位孔140均间隙配合，第二磁铁420呈环形设置并套设于安装柱310上；该清洁机器人1000还包括限位盖500，限位盖500安装于机器本体100背对活动盖300的一侧，限位盖500与安装柱310远离活动盖300的一端固定连接。

基于上述方案，可以通过限位盖500对安装柱310施加的约束，来限定活动盖300从机器本体100上脱落。同时该安装柱310的设置，还方便第二磁铁420装配至活动盖300上。此外，该安装柱310和让位孔140的配合，还方便将活动盖300定位安装于机器本体100上，进而便于清洁机器人1000的组装。

应当说的是，该限位盖500可以只与一个安装柱310连接，该限位盖500还可以与多个安装柱310连接，在多个第一磁铁410和多个第二磁铁420呈组设置时，活动盖300上与同一组中对应的第二磁铁420配合的各安装柱310可以通过一个限位盖500固定连接，这样就有利于减少清洁机器人1000的零部件的数量。

需要说明的是，该限位盖500与安装柱310的连接方式有很多种，该限位盖500与安装柱310之间可以通过螺钉连接、胶水粘接以及其他方式连接，较佳地，该限位盖500与安装柱310之间通过插接的方式连接，该限位盖500包括盖体510以及盖体510上的插接筒520，该盖体510与机器本体100抵接，该插接筒520与安装柱310远离活动盖300的一端插接配合。如此设置，方便限位盖500与安装柱310的连接。

此外，在让位孔140的长度适当时，该插接筒520还可以与套设于安装柱310上的第二磁铁420抵接，这样还可以通过插接筒520对第二磁铁420进行限位，避免了第二磁铁420沿着安装柱310的轴向滑动。

显然，为了避免第二磁铁420沿着安装柱310的轴向滑动，还可以采用其他的方式对第二磁性进行限位，具体的，该活动盖300面对机器本体100的表面还凸设有环绕安装柱310的限位凸筋320，该限位凸筋320在第二磁铁420套设于安装柱310上时对第二磁铁420的外周壁进行限位，此时第二磁铁420内外两侧均受到约束，这样就降低了第二磁铁420沿着安装柱310的轴向滑动的风险。

值得注意的是，该限位凸筋320的高度要远小于第二磁铁420在安装柱310轴向上的高度，即限位凸筋320的设置并不影响到第二磁铁420与第一磁铁410之间产生相互排斥力。

考虑到活动盖300是相对机器本体100的顶部滑动的，若活动盖300面对机器本体100的表面比较粗糙或者机器本体100的顶部比较粗糙，就会导致活动盖300与机器本体100之间的摩擦力比较大，进而影响活动盖300相对机器本体100滑动，鉴于此，在本实用新型的一些实施例中，该机器本体100的顶部设置有多个滚珠600，多个滚珠600沿着机器本体100的周向排布。

如此设置，一方面可以将活动盖300与机器本体100之间的滑动连接改为滚动连接，进而便于活动盖300相对机器本体100运动，另一方面沿机器本体100的周向排布的多个滚珠600可以对活动盖300进行平稳的支撑，进而确保了活动盖300可以顺畅的相对机器本体100运动。

进一步地，请参阅图4和图5，该机器本体100的顶部贯穿设置有多个通孔150，各通孔150的孔径小于滚珠600的直径设置；该清洁机器人1000还包括多个滚珠盖700，各滚珠盖700均安装于机器本体100背对活动盖300的一侧，各滚珠盖700正对通孔150的位置设置有球面凹槽710；各滚珠600安装于对应的滚珠盖700的球面凹槽710内，各滚珠600部分从对应的通孔150伸出并与活动盖300面对机器本体100的表面抵接。如此设置，可以将滚珠600隐藏于机器本体100内，从而有利于缩小活动盖300与机器本体100之间的间隙，进而有利于缩小清洁机器人1000整体的高度。

值得注意的是，滚珠盖700与机器本体100的来接方式有很多种，该滚珠盖700与机器本体100之间可以通过螺钉连接，该滚珠盖700与机器本体100之间还可以通过胶水粘接，该滚珠盖700与机器本体100之间还可以通过卡扣连接，在此就不一一列举。

考虑到控制器是通过处理视觉模块200拍摄的活动盖300上的检测标识的图像，来判断活动盖300朝哪个方向产生位移，为了方便快速确定检测标识产生位移的方向以及位移的距离，在本实用新型的一些实施例中，请参阅图6，该活动盖300面对视觉模块200位置设置为透光区域，透光区域设置有检测格栅330，该检测标识设置于检测格栅330的中心位置。如此设置，可以通过处理视觉模块200的图像来快速确定活动盖300移动的方向以及移动的距离，从而可以通过控制器快速的控制机器本体100作出相应的避障动作，进而有利于清洁机器人1000进行沿墙行走。

需要说明的是，该活动盖300上的检测格栅330可以是通过贴设栅格膜的方式形成，该活动盖300上的检测格栅330也可以是通过丝印的方式形成，该活动盖300上的检测格栅330还可以通过其他的方式形成，在此就不一一列举。

考虑到清洁机器人1000需要适应不同亮度的环境，若清洁机器人1000在环境亮度比较低时，该视觉模块200拍摄的检测格栅330的图像的灰度会比较深，进而不利于控制器对图像中的检测标识进行识别，鉴于此，请参阅图3，在机器本体100的顶部还设置有环绕视觉模块200设置的补光灯800，该补光灯800发出的光可以将上述检测格栅330完全照亮，从而保证了视觉模块200拍摄的图像中的检测标识始终能够被识别，进而方便控制器对图像进行处理。

进一步地，该清洁机器人1000还可以设置亮度检测模块(未图示)，该亮度检测模块与控制器电连接，控制器可以根据亮度检测模块检测的环境亮度来控制补光灯800的开启或者关闭，这样还可以实现节能的效果。

考虑到清洁机器人1000的机器本体100的顶部通常装配有可以拆卸的集尘盒、水箱等部件，鉴于此，请参阅图1和图8，该活动盖300的中部贯穿形成避让开口340，这样就方便机器本体100上的集尘盒、水箱的取下。为了避免集尘盒、水箱等部件显露于机器本体100的顶部，该清洁机器人1000还包括装饰盖900，该装饰盖900包括连接部910和装饰部920，该连接部910穿过避让开口340与机器本体100固定连接，该装饰部920位于活动盖300的上方并与活动盖300间隙配合，如此设置，保证了清洁机器人1000的外观平整美观。

需要说明的是，该装饰部920在上下向的投影面积大于活动盖300上的避让开口340的面积，在装饰部920遮盖上述检测格栅330时，该装饰部920正对格栅的位置设置有窗口930，如此可以避免装饰部920遮挡检测格栅330，从而导致检测格栅330处亮度较低，进而影响视觉模块200拍摄的画面的效果的问题出现。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器本体、视觉模块、活动盖、复位件以及控制器；其中，

所述活动盖安装于所述机器本体的顶部并能够沿着水平方向相对所述机器本体运动，所述活动盖的边缘超出所述机器本体的边缘设置；

所述视觉模块安装于所述机器本体的顶部并位于所述活动盖的下方，所述活动盖设有供所述视觉模块检测的检测标识；

所述复位件与所述活动盖以及所述机器本体连接，所述复位件在所述活动盖撤销外力后驱动所述活动盖复位至初始位置；

所述控制器与所述机器本体以及视觉模块均电连接，所述控制器根据所述视觉模块的检测结果控制所述机器本体工作。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述复位件包括第一磁铁和第二磁铁，所述第一磁铁呈环形设置并安装于所述机器本体的顶部，所述第二磁铁安装于所述活动盖面对所述机器本体的表面，所述第二磁铁伸入所述第一磁铁内并与所述第一磁铁间隙配合，所述第一磁铁和所述第二磁铁之间产生相互排斥的磁力。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述复位件包括多个第一磁铁和多个第二磁铁，多个所述第一磁铁安装于所述机器本体上并沿着所述机器本体的周向排布，多个所述第二磁铁对应安装于所述活动盖面对所述机器本体的表面，各所述第二磁铁与对应位置的第一磁铁配合。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体的顶部凹设有安装槽，所述第一磁铁嵌设于所述安装槽内，所述第一磁铁伸至所述安装槽内并与所述第一磁铁间隙配合。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述安装槽的槽底贯穿所述机器本体形成让位孔；

所述活动盖面对所述机器本体的表面凸设有安装柱，所述安装柱穿过所述第一磁铁并伸至所述让位孔中，所述安装柱与所述第一磁铁和所述让位孔间隙配合，所述第二磁铁呈环形设置并套设于所述安装柱上；

所述清洁机器人还包括限位盖，所述限位盖安装于所述机器本体背对所述活动盖的一侧并与所述安装柱固定连接。

6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述限位盖包括盖体以及与所述盖体连接的插接筒，所述盖体与所述机器本体背对所述活动盖的一侧抵接，所述插接筒与所述安装柱远离所述活动盖的一端插接配合，所述插接筒还用于对所述第二磁铁进行限位。

7.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动盖面对所述机器本体的表面凸设有环绕所述安装柱的限位凸筋，所述限位凸筋与所述第二磁铁的外周壁套接配合。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体的顶部设置有多个滚珠，各所述滚珠均用于与所述活动盖面对所述机器本体的表面抵接。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体的顶部贯穿设置有多个通孔，各所述通孔的孔径小于所述滚珠的直径设置；

所述清洁机器人还包括多个滚珠盖，各所述滚珠盖均安装于所述机器本体背对所述活动盖的一侧，各所述滚珠盖正对所述通孔的位置设置有球面凹槽；

各所述滚珠安装于对应的滚珠盖的球面凹槽内，各所述滚珠部分从对应的通孔伸出并与所述活动盖面对机器本体的表面抵接。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动盖具有面对所述视觉模块的透光区域，所述透光区域设置有检测格栅，所述检测标识设置于所述检测格栅的中心位置。

11.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述机器本体的顶部还设置有环绕所述视觉模块设置的补光灯。

12.如权利要求1至11中任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述活动盖的中部贯穿设置有避让开口；所述清洁机器人还包括装饰盖，所述装饰盖包括连接部和装饰部，所述连接部穿过所述避让开口与所述机器本体固定连接，所述装饰部位于所述活动盖的上方并与所述活动盖间隙配合。

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