CN111003072A - 一种清洁机器人的感应脚掌 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种清洁机器人的感应脚掌，感应脚掌包括感应脚掌本体，感应脚掌本体包括吸盘以及设置在吸盘上的防变形支架，防变形支架包括固定板、支撑板以及连接板，固定板内部设置有第一空腔，第一空腔中设置有固定部，固定部的外侧壁通过多个连接部与固定板中第一空腔的内侧壁固定连接，支撑板的内部设置有圆形的第二空腔；固定板与支撑板之间形成安装区域，吸盘位于安装区域的内部，吸盘的上端通过固定圆盘固定设置在固定部的下表面，固定板通过位于其外侧圆周方向的多个连接板与支撑板固定连接；连接板上设置有传感器。本发明的有益效果在于，提供一种结构筒单、吸附效果好且安全可靠的清洁机器人的感应脚掌。

Description

一种清洁机器人的感应脚掌

技术领域

本发明实施例涉及感应脚掌的技术领域，具体涉及一种清洁机器人的感应脚掌。

背景技术

目前国内外有各式各样的行走机器人，有着各种不同的脚掌，且都能行走在平面上，但是机器人行走在斜面上的话会有一定的难度，因为在斜面上机器人脚掌产生的摩擦力减小。在一种特殊的斜面工作环境下，例如光伏电站的光伏面板上，机器人脚掌会由于摩擦力太小滑落，导致不能正常工作，这样对机器人行走在各种不同的环境下有极大的局限性。因此需要给机器人脚掌上加装吸盘，而吸盘需要能与作业面完全贴合才能进行吸附，所以机器人脚掌的吸盘需要能与作业面平行且稍微下压使得吸盘与作业面之间有一个能完全封闭制造真空的环境。又因为吸盘是柔性材料，在斜面吸附时，机身的重力会使吸盘变形，形变到一定程度吸盘与作业面会出现缝隙，会造成吸盘与作业面脱落，导致机器不能正常工作。

针对这种情况，急需设计一种清洁机器人的感应脚掌，利用感应脚掌中的吸附装置将脚掌吸附在作业斜面上。

发明内容

鉴于现有技术中存在的上述问题，本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人的感应脚掌，其具有结构简单、吸附效果好且安全可靠的特点。

本发明的技术方案是这样的：

一种清洁机器人的感应脚掌，所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括吸盘以及设置在所述吸盘上的防变形支架，其中：所述防变形支架包括固定板、支撑板以及连接板，所述固定板的形状为圆形且所述固定板的内部设置有第一空腔，所述第一空腔中设置有固定部，且所述固定部的外侧壁通过多个连接部与所述固定板中第一空腔的内侧壁固定连接，所述支撑板的形状为圆形且所述支撑板的内部设置有圆形的第二空腔；所述固定板位于所述支撑板的上方，且所述固定板与所述支撑板之间形成安装区域，所述吸盘位于所述安装区域的内部，所述吸盘的上端通过固定圆盘固定设置在所述固定部的下表面，且所述吸盘的下端位于所述第二空腔内并向下延伸，所述固定板通过位于其外侧圆周方向的多个所述连接板与所述支撑板固定连接；所述连接板上设置有传感器。

所述固定板上的外侧沿圆周方向设置有多个第一安装孔，所述固定板的外径小于所述支撑板的内径。

所述支撑板上沿圆周方向设置有多个第二安装孔，所述支撑板的内径大于所述吸盘下端的外径。

所述连接板的上端前侧向上延伸设置有第一固定凸部，且所述第一固定凸部设置在所述固定板上的所述第一安装孔中，所述连接板通过第一固定凸部与第一安装孔的配合与所述固定板固定连接；所述连接板的下端向下延伸设置有第二固定凸部，且所述第二固定凸部设置在所述支撑板上的所述第二安装孔中，所述连接板通过第二固定凸部与第二安装孔的配合与所述支撑板固定连接。

所述固定部的形状为圆形，且所述固定部的外侧壁圆周方向分布所述连接部，所述固定部设置有多个第一固定孔，所述固定圆盘上与所述第一固定孔相对应的位置设置有第二固定孔，所述固定圆盘通过紧固螺丝贯穿所述第一固定孔以及第二固定孔与所述固定部连接。

所述传感器为行程开关、U型红外传感器、红外光电传感器、漫反射红外光电传感器、光敏电阻、灰度传感器以及光强度传感器中的任意一种。

所述传感器为行程开关，所述传感器上设置有第三固定孔，所述连接板上与所述第三固定孔相对应的位置设置有第四固定孔，所述传感器通过紧固螺丝与所述连接板固定连接。

多个所述连接板为四个连接板，四个连接板分别均匀分布在所述固定板外侧的圆周方向，所述传感器的数量为两个，且两个传感器分别固定设置在相对应的两个连接板上，所述连接板的上端前侧设置有安装凹部，所述第一固定凸部设置在所述安装凹部上，所述安装凹部通过第一固定凸部与第一安装孔的配合设置在所述固定板的下表面；

所述连接板的前端面为一倾斜面，且所述连接板的前端面与水平面之间的夹角小于90°，在所述连接板的下端面所处的平面为水平面，所述连接板的下端面靠近所述连接板的前端面的位置设置所述第二固定凸部，所述连接板的下端面通过第二固定凸部与第二安装孔的配合固定设置在所述支撑板的上表面上。

所述安装凹部延伸至所述连接板的前端面，所述安装凹部的底面所在的平面与所述连接板的上端所在的平面均为水平面，所述安装凹部的后端侧面所处的平面为竖直平面，且所述固定板的外侧壁抵靠在所述安装凹部的后端侧面。

所述固定部的形状为圆形，且所述固定板、固定部以及连接部均为一体成型，所述固定部的外径小于所述固定圆盘的外径；所述固定圆盘与所述吸盘为一体成型，所述吸盘的下端位于所述固定板的下方。

本发明具有以下优点和有益效果：本发明实施例的清洁机器人的感应脚掌，该感应脚掌包括感应脚掌本体，感应脚掌本体包括吸盘以及设置在吸盘上的防变形支架，防变形支架包括固定板、支撑板以及连接板，固定板的形状为圆形且固定板的内部设置有第一空腔，第一空腔中设置有固定部，且固定部的外侧壁通过多个连接部与固定板中第一空腔的内侧壁固定连接，支撑板的形状为圆形且支撑板的内部设置有圆形的第二空腔；固定板位于支撑板的上方，且固定板与支撑板之间形成安装区域，吸盘位于安装区域的内部，吸盘的上端通过固定圆盘固定设置在固定部的下表面，且吸盘的下端位于第二空腔内并向下延伸，固定板通过位于其外侧圆周方向的多个连接板与支撑板固定连接；连接板上设置有传感器；通过上述设计，即清洁机器人采用了吸盘，为感应脚掌提供了足够的吸附力，使感应脚掌中的吸盘可以与水平作业平面贴合吸附，并且通过设置的防变形支架，从而清洁机器人在倾斜作业平面上保证了吸盘不会因形变的原因而滑落，实现了清洁机器人在光伏阵列表面、玻璃以及幕墙等斜坡环境下进行行走，提高了清洁机器人的灵活性以及环境适应性，还能够让清洁机器人在光伏阵列表面和桥面之间顺利行走。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌一个方向的立体结构示意图。

图2为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌另一个方向的立体结构示意图。

图3为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌另一个方向的立体结构示意图。

图4为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌中固定板、支撑板以及连接板相配合的立体结构示意图。

图5为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌单侧挤压时的结构示意图。

图6为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌处于调整挤压状态的结构示意图。

图7为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌处于吸附状态的结构示意图。

图8为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌中连接板的立体结构示意图。

图9为本发明实施例提供的行程开关的结构示意图。

图10为本发明实施例提供的清洁机器人的感应脚掌与机械腿相配合的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的U型红外传感器的结构示意图。

图12为本发明实施例提供的灰度传感器的结构示意图。

图13为本发明实施例提供的基于压力传感器的气压检测装置的立体结构示意图。

图14为本发明实施例提供的基于压力传感器的气压检测装置的分解结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参照附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图1至图14所示：为本发明实施例提供的一种清洁机器人的感应脚掌，所述感应脚掌包括感应脚掌本体100，所述感应脚掌本体100包括吸盘101 以及设置在所述吸盘101上的防变形支架，其中：所述防变形支架包括固定板 102、支撑板103以及连接板104，所述固定板102的形状为圆形且所述固定板 102的内部设置有第一空腔105，所述第一空腔105中设置有固定部106，且所述固定部106的外侧壁通过多个连接部107与所述固定板102中第一空腔105 的内侧壁固定连接，所述支撑板103的形状为圆形且所述支撑板103的内部设置有圆形的第二空腔108；所述固定板102位于所述支撑板103的上方，且所述固定板102与所述支撑板103之间形成安装区域，所述吸盘101位于所述安装区域的内部，所述吸盘101的上端通过固定圆盘109固定设置在所述固定部 106的下表面，且所述吸盘101的下端位于所述第二空腔108内并向下延伸，所述固定板102通过位于其外侧圆周方向的多个所述连接板104与所述支撑板 103固定连接；所述连接板104上设置有传感器110。

所述固定板102上的外侧沿圆周方向设置有多个第一安装孔111，所述固定板102的外径小于所述支撑板103的内径。

所述支撑板103上沿圆周方向设置有多个第二安装孔112，所述支撑板103 的内径大于所述吸盘101下端的外径。

所述连接板104的上端前侧向上延伸设置有第一固定凸部113，且所述第一固定凸部113设置在所述固定板102上的所述第一安装孔111中，所述连接板104通过第一固定凸部113与第一安装孔111的配合与所述固定板102固定连接；所述连接板104的下端向下延伸设置有第二固定凸部114，且所述第二固定凸部114设置在所述支撑板103上的所述第二安装孔112中，所述连接板 104通过第二固定凸部114与第二安装孔112的配合与所述支撑板103固定连接。

所述固定部106的形状为圆形，且所述固定部106的外侧壁圆周方向分布所述连接部107，所述固定部106设置有多个第一固定孔115，所述固定圆盘 109上与所述第一固定孔115相对应的位置设置有第二固定孔116，所述固定圆盘109通过紧固螺丝贯穿所述第一固定孔115以及第二固定孔116与所述固定部106连接。

通过上述设计，即固定部106通过第一固定孔115和第二固定孔116的配合，以及通过紧固螺丝与固定圆盘109紧固连接，方便前期的组装以及后期的维护；同时，由于固定部106与固定圆盘109通过紧固螺丝连接，因此提高连接部106与固定圆盘109之间相结合的牢固性，安全可靠性得到一定程度的提升。

所述传感器110为行程开关、U型红外传感器、红外光电传感器、漫反射红外光电传感器、光敏电阻、灰度传感器以及光强度传感器中的任意一种。

所述传感器110为行程开关，所述传感器110上设置有第三固定孔117，所述连接板104上与所述第三固定孔117相对应的位置设置有第四固定孔118，所述传感器110通过紧固螺丝与所述连接板104固定连接。通过上述设计，方便传感器110与连接板104之间的安装以及后期的维护，同时还可提高传感器 110与连接板104相结合的牢固性，安全可靠性得到进一步提升。

多个所述连接板104为四个连接板，四个连接板104分别均匀分布在所述固定板102外侧的圆周方向，所述传感器110的数量为两个，且两个传感器110 分别固定设置在相对应的两个连接板104上，所述连接板104的上端前侧设置有安装凹部119，所述第一固定凸部113固定设置在所述安装凹部119上，且所述第一固定凸部113与所述安装凹部119为一体成型，所述安装凹部119通过第一固定凸部113与第一安装孔111的配合设置在所述固定板102的下表面；

所述连接板104的前端面120为一倾斜面，且所述连接板104的前端面与水平面之间的夹角小于90°，在所述连接板104的下端面121所处的平面为水平面，所述连接板104的下端面靠近所述连接板104的前端面的位置设置所述第二固定凸部122，所述连接板104的下端面通过第二固定凸部122与第二安装孔112的配合固定设置在所述支撑板103的上表面上。

所述安装凹部119延伸至所述连接板104的前端面，所述安装凹部119的底面所在的平面与所述连接板104的上端所在的平面均为水平面，所述安装凹部119的后端侧面所处的平面为竖直平面，且所述固定板102的外侧壁抵靠在所述安装凹部119的后端侧面。

所述固定部106的形状为圆形，且所述固定板102、固定部106以及连接部107均为一体成型，所述固定部106的外径小于所述固定圆盘109的外径；所述固定圆盘109与所述吸盘101为一体成型，所述吸盘101的下端位于所述固定板102的下方。通过上述设计，也即所述固定板102、固定部106与连接部107为一体成型，进而可提高固定板102、固定部106与连接部107相结合的牢固性，以达到延长固定部102使用寿命的目的。

所述固定部106上设置有第一通孔123，且所述固定圆盘109上与所述第一通孔123相对应的位置设置有第二通孔124。当该感应脚掌安装在清洁机器人的机械腿300的底部时，真空泵可通过一气管与气压检测模块相连，气压检测模块的另一端再通过另外一气管与吸盘101连接，具体的：一个气管的一端依次贯穿第一通孔123和第二通孔124设置在吸盘101内，且该气管的另一端与气压检测模块的一个接口相连接，同时气压检测模块的另一接口通过另一气管与真空泵相连接。

所述固定圆盘109与所述吸盘101为一体成型，方便加工且提高加工效率，同时所述固定圆盘109与吸盘101的之间的强度得到增强，进而延长所述吸盘 101的使用寿命。

在实际的应用中，上述感应脚掌可安装在清洁机器人的多个机械腿的底部，清洁机器人在清洁作业的运动过程中，当其中一个机械腿的感应脚掌悬空时，该感应脚掌上的两个传感器110均未触发，吸盘101略低于吸盘防形变支架。当清洁机器人运动到如图5所示位置时，感应脚掌一侧触碰作业平面400，这一侧的传感器110被挤压，该传感器110触发，此时，清洁机器人会通过各传感器110的状态判断感应脚掌的姿态，并计算出机械腿300的三个关节301需要向何种方向旋转来使得感应脚掌与作业平面400逐渐平行，通过机械腿300的三个关节301的配合运动，使感应脚掌运行到一个所有传感器同时触发的位置，则此时感应脚掌与作业平面400贴合，控制三个关节使感应脚掌稍稍下压，使得吸盘101与作业平面紧贴并开始吸附，完全吸附时，吸盘防形变支架、吸盘均与作业平面贴合，因为吸盘防形变支架刚性足够，吸盘也不会因机身重力发生过大形变。

在感应脚掌与作业平面贴合以后，真空泵便开始对吸盘进行抽气，通过气压检测模块对吸盘内的气压进行检测，如果气压达不到要求，需要暂停工作，对清洁机器人进行检查，直到检测到气压满足工作所需要求，才能开始工作。

当感应脚掌在与作业平面接触被挤压时，行程开关直柄131被挤压，向上位移，挤压按键130，触发传感器110。也可以用另外一些传感器替代行程开关。例如U型红外传感器140，感应脚掌在与作业平面接触被挤压时，伸缩杆141 被挤压，向上位移，遮挡感应区域，触发传感器。或者采用灰度传感器150，整个灰度传感器150放置在黑色密闭空间中，灰度传感器150的发光二极管发光，使得灰度传感器可以检测伸缩支架153的灰度，感应脚掌在与作业平面未接触时，处于密闭空间中的伸缩支架153部分为黑色且其余为白色，采用灰度传感器150的感应脚掌在与作业平面接触被挤压时，伸缩支架153被挤压，向上位移，白色部分的伸缩支架153进入密闭空间，被灰度传感器检测到，触发传感器。

如图13至图14所示，上述气压检测模块200包括上壳体201、底座202 以及下壳体203，所述上壳体201设置在所述底座202的上方，所述下壳体203 设置在所述底座202的下方，所述底座202的左端设置有多个第一固定孔204，且所述底座202的右端设置有多个第二固定孔205，所述底座202的上表面安装有多个第一压力传感器206，所述上壳体201的内部设置有多个第一安装凹槽(图中未示出)，所述第一安装凹槽延伸至所述上壳体201的下表面且与所述第一压力传感器206相对应，所述上壳体201上设置与所述第一安装凹槽相连通的第一输入接口207和第一输出接口208，所述底座202的下表面安装有多个第二压力传感器(图中未示出)，所述下壳体203的内部设置有多个第二安装凹槽209，所述第二安装凹槽209延伸至所述下壳体203的上表面且与所述第二压力传感器相对应，所述下壳体203上设置与所述第二安装凹槽209相连通的第二输入接口210和第二输出接口211。

所述上壳体201的两端分别向外延伸设置有第一安装部212和第二安装部 (图中未示出)，所述上壳体201通过所述第一安装部212和第二安装部固定设置在所述底座202的上方。通过上述设计，即通过在上壳体201的两端设置第一安装部212和第二安装部，方便上壳体201与底座202之间的安装以及后期的维护，操作方便且快捷。

所述第一安装部212上设置有第一安装孔213，且所述第一安装孔213与所述第一固定孔204相对应，所述第二安装部上设置有第二安装孔(图中未示出)，且所述第二安装孔与所述第二固定孔205相对应，所述上壳体201通过第一安装孔213与第一固定孔204的配合以及第二安装孔与第二固定孔205的配合与底座202固定连接。

所述下壳体203的两端分别设置有第三安装部216和第四安装部217，所述下壳体203通过所述第三安装部216和第四安装部217固定设置在所述底座 202的下方。通过上述设计，即通过在下壳体203的两端设置第三安装部216 和第四安装部，方便下壳体203与底座202之间的安装以及后期的维护，操作方便且快捷。

所述第三安装部216上设置有第三安装孔218，且所述第三安装孔218与所述第一固定孔204相对应，所述第四安装部217上设置有第四安装孔219，且所述第四安装孔219与所述第二固定孔205相对应，所述下壳体203通过第三安装孔218与第一固定孔204的配合以及第四安装孔219与第二固定孔205 的配合与底座202固定连接。

通过上述设计，即在第一安装部212设置第一安装孔213、第二安装部上设置有第二安装孔、底座205的左端和右端对应设置第一固定孔204和第二固定孔205、第三安装部216上设置第三安装孔218以及第四安装部217上设置有第四安装孔219，也即通过两个紧固螺丝各自先通过第一安装孔213或第二安装孔，然后穿过底座202上的第一固定孔204或第二固定孔205，再穿过第三安装孔218或第四安装孔219，最后将紧固螺丝进行紧固，从而实现上壳体 201以及下壳体203与底座202之间的紧固，安全可靠性得到一定程度的提升，进而延长使用寿命。

所述底座202为PCB线路板，所述底座202的形状为长方形且所述底座202 的长和宽分别为70mm和35mm，所述底座202的左端向外延伸设置有安装部220，所述安装部220上设置有数据输出接口221，所述第一压力传感器206和第二压力传感器均与所述数据输出接口221相连。上述安装部220与底座202可为一通成型，方便加工且提高安装部220与底座202之间的强度，进而延长使用寿命。

所述第一压力传感器206和第二压力传感器均为BMP180高精度数字压力传感器，通过将第一压力传感器206和第二压力传感器均采用BMP180高精度数字压力传感器，可提高该气压检测装置的检测精度以及灵敏度；所述底座202的上方设置有第一密封垫(图中未示出)，所述第一密封垫的形状为长方体且第一密封垫的长、宽和高分别为50mm、10mm和3mm，且所述第一密封圈上设置有第一开口(图中未示出)，所述第一压力传感器206位于所述第一开口中；所述底座202的下方设置有第二密封垫(图中未示出)，所述第二密封垫的形状为长方体且第二密封垫的长、宽和高分别为50mm、10mm和3mm，且所述第二密封垫上设置有第二开口，所述第二压力传感器位于所述第二开口中。

所述第一安装凹槽的形状为正方形，且所述第一安装凹槽中设置有第三密封垫(图中未示出)，所述第三密封垫包裹所述第一压力传感器206；所述第二安装凹槽209的形状为正方形，且所述第二安装凹槽209中设置有第四密封垫 (图中未示出)，所述第四密封垫包裹所述第二压力传感器。

所述上壳体201的形状为长方体，多个所述第一输入接口207均匀设置在上壳体201沿其长度方向的一侧面，多个所述第一输出接口208均匀设置在所述上壳体201沿其长度方向的另一侧面；所述下壳体203的形状为长方体，多个所述第二输入接口210均匀设置在下壳体203沿其长度方向的一侧面，多个所述第二输出接口211均匀设置在所述下壳体203沿其长度方向的另一侧面；所述第二输入接口207、第一输出接口208、第二输入接口211以及第二输出接口212均为可拔插气管式接口。

多个所述第一压力传感器206为4个第一压力传感器206，分别均匀设置在所述底座202沿其长度方向的上表面；多个所述第二压力传感器为3个第二压力传感器，分别均匀设置在所述底座202沿其长度方向的下表面。

上述气压检测模块通过采用基于BMP180高精度数字压力传感器的多路气压检测，其具有体积小、灵敏度高、适用范围广、易安装等特点，不仅可以用测试小型机器人(如清洁机器人)在利用吸盘进行吸附时的真空气压，也可以用到大型工业设备的气压检测。

最后应说明的是：以上所述的各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的感应脚掌，其特征在于：所述感应脚掌包括感应脚掌本体，所述感应脚掌本体包括吸盘以及设置在所述吸盘上的防变形支架，其中：

所述防变形支架包括固定板、支撑板以及连接板，所述固定板的形状为圆形且所述固定板的内部设置有第一空腔，所述第一空腔中设置有固定部，且所述固定部的外侧壁通过多个连接部与所述固定板中第一空腔的内侧壁固定连接，所述支撑板的形状为圆形且所述支撑板的内部设置有圆形的第二空腔；

所述固定板位于所述支撑板的上方，且所述固定板与所述支撑板之间形成安装区域，所述吸盘位于所述安装区域的内部，所述吸盘的上端通过固定圆盘固定设置在所述固定部的下表面，且所述吸盘的下端位于所述第二空腔内并向下延伸，所述固定板通过位于其外侧圆周方向的多个所述连接板与所述支撑板固定连接；所述连接板上设置有传感器。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定板上的外侧沿圆周方向设置有多个第一安装孔，所述固定板的外径小于所述支撑板的内径。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述支撑板上沿圆周方向设置有多个第二安装孔，所述支撑板的内径大于所述吸盘下端的外径。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述连接板的上端前侧向上延伸设置有第一固定凸部，且所述第一固定凸部设置在所述固定板上的所述第一安装孔中，所述连接板通过第一固定凸部与第一安装孔的配合与所述固定板固定连接；所述连接板的下端向下延伸设置有第二固定凸部，且所述第二固定凸部设置在所述支撑板上的所述第二安装孔中，所述连接板通过第二固定凸部与第二安装孔的配合与所述支撑板固定连接。

5.根据权利要求1-4中任一所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定部的形状为圆形，且所述固定部的外侧壁圆周方向分布所述连接部，所述固定部设置有多个第一固定孔，所述固定圆盘上与所述第一固定孔相对应的位置设置有第二固定孔，所述固定圆盘通过紧固螺丝贯穿所述第一固定孔以及第二固定孔与所述固定部连接。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述传感器为行程开关、U型红外传感器、红外光电传感器、漫反射红外光电传感器、光敏电阻、灰度传感器以及光强度传感器中的任意一种。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述传感器为行程开关，所述传感器上设置有第三固定孔，所述连接板上与所述第三固定孔相对应的位置设置有第四固定孔，所述传感器通过紧固螺丝与所述连接板固定连接。

8.根据权利要求5所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，多个所述连接板为四个连接板，四个连接板分别均匀分布在所述固定板外侧的圆周方向，所述传感器的数量为两个，且两个传感器分别固定设置在相对应的两个连接板上，所述连接板的上端前侧设置有安装凹部，所述第一固定凸部设置在所述安装凹部上，所述安装凹部通过第一固定凸部与第一安装孔的配合设置在所述固定板的下表面；

所述连接板的前端面为一倾斜面，且所述连接板的前端面与水平面之间的夹角小于90°，在所述连接板的下端面所处的平面为水平面，所述连接板的下端面靠近所述连接板的前端面的位置设置所述第二固定凸部，所述连接板的下端面通过第二固定凸部与第二安装孔的配合固定设置在所述支撑板的上表面上。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述安装凹部延伸至所述连接板的前端面，所述安装凹部的底面所在的平面与所述连接板的上端所在的平面均为水平面，所述安装凹部的后端侧面所处的平面为竖直平面，且所述固定板的外侧壁抵靠在所述安装凹部的后端侧面。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人的感应脚掌，其特征在于，所述固定部的形状为圆形，且所述固定板、固定部以及连接部均为一体成型，所述固定部的外径小于所述固定圆盘的外径；所述固定圆盘与所述吸盘为一体成型，所述吸盘的下端位于所述固定板的下方。

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