JP2024052925A - 自律走行型掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】 容易に走行の停止と走行の開始をさせることができる、自律走行型掃除機を提供する。【解決手段】 本発明は、筐体と、筐体の上面側に配置され上面が略ドーム形状のＬＩＤＡＲカバー２６と、ＬＩＤＡＲカバー２６の押下と共に下降するスイッチ突部３５と、スイッチ突部３５と当接するスイッチ３０と、制御部と、を有し、制御部は、走行中にスイッチ３０が押下されたと判定すると、自律走行型掃除機の走行を停止し、自律走行型掃除機の走行を停止した後に、再度スイッチ３０が押下されたと判定すると、自律走行型掃除機の走行を再開させる、自律走行型掃除機である。【選択図】図１５

Description

本開示は、自律走行型掃除機に関する。

近年では、使用者が留守中に自動的に部屋の中を掃除する自律走行型掃除機に関する技術が数多く特許出願されている。例えば特許文献１には、自律走行型掃除機の上面に、接触センサを有する環状の第１の部品ハウジングを搭載し、この第１の部品ハウジングの上に第２の部品ハウジングを搭載し、更に第２の部品ハウジング上にカバー要素を搭載する技術が記載されている。この技術では、上方からカバー要素が押下されると第１の部品ハウジングに搭載された接触センサが、カバー要素が押下されたことを検知する。

特開２０１８－５７８４６号公報

特許文献１には、上面にカバー要素が配置された自律走行型掃除機が記載されているが、カバー要素が押下されるとどのような動作を実行するかについての具体的な記載はない。使用者の利便性を向上するためには、容易に自律走行型掃除機の走行を停止又は走行の再開ができるようにすることが好ましい。

本発明は、筐体と、筐体の上面側に配置され上面が略ドーム形状のＬＩＤＡＲカバーと、ＬＩＤＡＲカバーの押下と共に下降するスイッチ突部と、スイッチ突部と当接するスイッチと、制御部と、を有し、制御部は、走行中にスイッチが押下されたと判定すると、自律走行型掃除機の走行を停止し、自律走行型掃除機の走行を停止した後に、再度スイッチが押下されたと判定すると、自律走行型掃除機の走行を再開させる、自律走行型掃除機である。

本発明によれば、容易に自律走行型掃除機に走行の停止と走行の開始をさせることができる。

本実施例の自律走行型掃除機の斜視図である。 本実施例の自律走行型掃除機の平面図である。 本実施例の自律走行型掃除機の左側面図である。 本実施例の自律走行型掃除機の正面図である。 本実施例の自律走行型掃除機の底面図である。 本実施例の自律走行型掃除機の前方下側から見た斜視図である。 ＬＩＤＡＲ６近傍の部分拡大側面図である。 ＬＩＤＡＲ６近傍の部分拡大側面図である。 ＬＩＤＡＲ６近傍の部分拡大側面図である。 ＬＩＤＡＲ６近傍の部品を分解した斜視図である。 ＬＩＤＡＲ６近傍を後方から見た背面図である。 ベース部材３２を斜め下方から見た斜視図である。 ＬＩＤＡＲ６近傍を後方から見た背面図である。 ベース部材３２を下から見た底面図である。 図２のＡ―Ａ‘線断面図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明では、同一または相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、本実施の形態によって、本発明が限定されるものではない。

図１は、本実施例装置である自律走行型掃除機の斜視図である。図１において、自律走行型掃除機の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図１において、自律走行型掃除機の筐体１は、上ボデー２と下ボデー３を有しており、筐体１の前方にはバンパ４が配置されている。このバンパ４の内側には１又は複数の衝突検知用のスイッチ（図示せず）が配置されており、バンパ４が障害物に衝突すると、バンパ４が筐体１内側に向けて移動すると共にスイッチがオンし、バンパ４が障害物に衝突したことが検知される。

筐体１の上面でかつバンパ４の後方には、カバー５が配置されている。このカバー５内部には集塵容器（図示せず）が配置されており、使用者がカバー５を押下するとカバー５の前方又は後方が外れ、筐体１から集塵容器を取り出すことができる。

カバー５の後方には、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）６が配置されている。このＬＩＤＡＲ６は、ＬＩＤＡＲ６の中心を軸として発光部と受光部を回転させることにより、筐体１の周囲の障害物等を検知することができる。また、このＬＩＤＡＲ６を用いることにより、部屋の地図を作成することも可能である。

図２は、本実施例装置である自律走行型掃除機の平面図である。図２において、自律走行型掃除機の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図２において、筐体１の前方には上から見て略コの字状の形状であるバンパ４が配置され、筐体１の後方には上ボデー２が配置されている。バンパ４と上ボデー２の間には、カバー５が配置されており、カバー５の後方にはＬＩＤＡＲ６が配置されている。

バンパ４は、内部に配置されているスプリング（図示せず）により、筐体１前方へと付勢されており、バンパ４と上ボデー２との間には隙間が存在する。バンパ４が障害物に衝突すると、バンパ４はスプリングの力に抗してこの隙間分、後方へと移動可能である。

図３は、本実施例装置である自律走行型掃除機の左側面図である。図３において、自律走行型掃除機の前側、後ろ側、上側、下側を夫々矢印で図示している。

筐体１の前方にはバンパ４が配置され、その後方には上ボデー２が配置されている。また、上ボデー２の左右側面には、排気口７が形成されており、上ボデー２の後方上面にはＬＩＤＡＲ６が配置されている。下ボデー３の前方にはサイドブラシ８が配置されており、後方には後輪９が配置されている。

図４は、本実施例装置である自律走行型掃除機の正面図である。図４において、自律走行型掃除機の上側、下側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

バンパ４の前面には２つの超音波センサ１０と、発光素子と受光素子からなる左上センサ１１及び右上センサ１２を有している。また、下ボデー３には、発光素子と受光素子からなる左下センサ１３及び右下センサ１４を有しており、下ボデー３の前方左右両側には、サイドブラシ８が配置されている。尚、このサイドブラシ８は、下ボデー３の前方右側か左側のいずれかに配置しても良い。

左上センサ１１と左下センサ１３は、筐体１の上下方向において、略同じ位置にある。同様に、右上センサ１２と右下センサ１４は、筐体１の上下方向において、略同じ位置にある。

下ボデー３の前方は図３を見ても明らかなように前方から後方に向けて傾斜した斜面１５となっている。この斜面１５に２つの凹部１６が形成されており、この凹部１６夫々に左下センサ１３と右下センサ１４が配置されている。

また、左下センサ１３と右下センサ１４は、夫々、筐体１を床面に載置した状態で床面と垂直な方面と略平行な面である窓部１７が形成されており、この窓部１７の内部に発光素子と受光素子が配置されている。これにより、サイドブラシ８の回転により床面から埃が舞い上がっても、左下センサ１３と右下センサ１４の発光素子及び受光素子が配置された凹部１６に埃が堆積するのを低減させることができる。また、この窓部１７の近傍にはサイドブラシ８が配置されており、サイドブラシ８が回転するとこのサイドブラシ８の回転により発生した風が窓部１７に当たり、窓部１７に付いた埃を風により取り去ることが可能である。これにより、窓部１７に埃が付着することにより左下センサ１３と右下センサ１４が誤検知するのを防ぐことができる。

図５は、本実施例装置である自律走行型掃除機の底面図である。図５において、自律走行型掃除機の前側、後ろ側、左側、右側を夫々矢印で図示している。

図５において、下ボデー３の後方には後輪９が配置されており、この後輪９の前方には、例えばリチウムイオン電池等の二次電池からなるバッテリー１８が配置されている。また、下ボデー３の略中央には右駆動輪１９と左駆動輪２０が配置されており、右駆動輪１９と左駆動輪２０夫々に車輪支持部材２１が接続されている。この車輪支持部材２１は、軸Ａを軸として、筐体１の上下方向に移動可能である、また、２つの車輪支持部材２１は夫々下ボデー３との間に車輪用のスプリング（図示せず）が配置されており、この車輪用のスプリングにより、車輪支持部材２１と、右駆動輪１９及び左駆動輪２０は、床面に向けて付勢されている。

図５において、右駆動輪１９と左駆動輪２０との間にバッテリー１８の一部が位置しているが、右駆動輪１９と左駆動輪２０よりも後方にバッテリー１８を配置する構成としても良い。しかしながら、本実施例では、バッテリー１８を筐体１の後方に配置することにより、筐体１の重心を筐体後方に来るように設計している。このため、２つの車輪支持部材２１夫々の軸Ａの間に少なくともバッテリー１８の一部が位置することが好ましい。

図５において、バッテリー１８よりも前方で且つ、右駆動輪１９と左駆動輪２０よりも前方には、集塵を吸い込むための吸込口２２が形成されており、この吸込口２２の内部には、メインブラシ２３が回転可能に軸支されている。

このメインブラシ２３の左右両側には夫々段差センサ２４が配置されており、この段差センサ２４は発光部と受光部からなり、筐体１が段差にさしかかったことを検知する。

図５において、段差センサ２４の先端は、メインブラシ２３の回転軸の軸線上に位置す
るか、略同じ位置である。或いは、段差センサ２４の先端を、メインブラシ２３の回転軸の軸線よりも後方に配置しても良い。

段差センサ２４の前方には窪み２５があり、この窪み２５の略中央を軸にしてサイドブラシ８が配置されている。サイドブラシ８は、吸込口２２に向けて回転する。このため、図５において、左側のサイドブラシ８は時計回りに回転し、右側のサイドブラシ８は反時計回りに回転する。

本実施例では、筐体１の重心Ｇは図５に示すように本体の中央部分よりも後方に位置する。このため、下ボデー３の前方に段差センサ２４を設けなくても良い。具体的に説明すると、筐体１が、段差がある方向に前進し、サイドブラシ８後方にある段差センサ２４が段差を検知するまで筐体１が前進しても、筐体１の重心Ｇが右駆動輪１９及び左駆動輪２０よりも後方に位置しているため、段差に落ちることがなく、段差ギリギリまで清掃を行うことができる。また、下ボデー３の前方に段差センサ２４を設ける必要がないため、製造コストを下げることが可能である。

図６は、本実施例装置である自律走行型掃除機の前方下側から見た斜視図である。図６において、下ボデー３の前方は斜面１５となっており、斜面１５の左右側には夫々凹部１６が形成されている。また、夫々の凹部１６には、左下センサ１３と右下センサ１４が配置されている。

図６において、下ボデー３前方の左右側には、夫々サイドブラシ８が配置された窪み２５が形成されており、この窪み２５は、凹部１６近傍まで形成されている。サイドブラシ８の長さは、この窪み２５よりも筐体１外側に突出する長さであり、更に窪み２５は凹部１６近傍に向かって曲面となっているため、サイドブラシ８は吸込口２２に向かってスムーズに回転できるだけでなく、サイドブラシ８の回転により発生した風を凹部１６内側の窓部１７まで吹き付けることができる。このため、窓部１７についた埃を風で飛ばすことができる。

図７～図９は、ＬＩＤＡＲ６近傍を拡大した部分拡大側面図である。図７～図９において、筐体１の上側、下側、前側、後ろ側を夫々矢印で図示している。

まず、本実施例の自律走行型掃除機の構造について概要を説明する。図７に示すように、ＬＩＤＡＲ６のＬＩＤＡＲカバー２６の下方にはスイッチレバー２７が配置されており、ＬＩＤＡＲカバー２６とスイッチレバー２７は一体的に形成されている、或いは、ＬＩＤＡＲカバー２６がスイッチレバー２７に取り付けられている。また、スイッチレバー２７は、軸Ｂを軸として筐体１に軸支されている。

更に、スイッチレバー２７前方の軸Ｂ近傍には、ＬＩＤＡＲカバー２６に障害物が衝突したことを検知するための衝突検知部２８が設けられている。スイッチレバー２７後方において、スイッチレバー２７がスプリング２９により上方に付勢されている。

尚、図示していないが、軸Ｂ近傍にもスプリング２９が配置されており、このスプリング２９によりスイッチレバー２７が上方に付勢されている。

図８に示すように、掃除機が前進している際に、前方から来た障害物がＬＩＤＡＲカバー２６の前端に衝突すると、ＬＩＤＡＲカバー２６が前方から後方に押される。すると、軸Ｂを支点として、ＬＩＤＡＲカバー２６の後方とスイッチレバー２７の後方がスプリング２９の力に抗して下方に押し込まれると共に、衝突検知部２８がスイッチレバー２７により下方に押し込まれる。このようにして、ＬＩＤＡＲカバー２６に障害物が衝突したこ
とを検知することができる。

また、図９に示すように、ＬＩＤＡＲカバー２６の上方からＬＩＤＡＲカバー２６に障害物が衝突すると、軸Ｂを支点とし、スイッチレバー２７の後方がスプリング２９の力に抗して下方に押し込まれると共に、衝突検知部２８も下方に押し込まれる。このようにして、ＬＩＤＡＲカバー２６に障害物が衝突したことを検知することができる。

このように、本実施例では、ＬＩＤＡＲカバー２６が、筐体１の上方や水平方向等から障害物と衝突した場合に、容易に障害物と衝突したことを検知することができる。

図１０は、ＬＩＤＡＲ６近傍の部品を分解した斜視図である。図１０において、上方、下方、後方、前方、左方、右方、夫々を矢印で図示している。

図１０において、タクトスイッチ３０を搭載した回路基板３１の上方に、ベース部材３２が配され、このベース部材３２には、略蹄鉄状の溝部３３が形成されている。また、この溝部３３前方にある２つの端部には、軸Ｂを軸にしてスイッチレバー２７が上下方向に開閉可能に軸支されている。

このスイッチレバー２７は、略蹄鉄状の形状であり、２つの軸部Ｂの近傍には橋部３４が形成されており、この橋部３４の裏面側にはスイッチ突部３５が形成されている。このスイッチ突部３５は、ベース部材３２に形成されたスイッチ穴部３６を通り、回路基板３１上のタクトスイッチ３０を上から押下するようになっている。

軸部Ｂ近傍の、溝部３３とスイッチレバー２７との間にはスプリング２９が配置され、更にはスイッチレバー２７の後端近傍の溝部３３とスイッチレバー２７との間にもスプリング２９が配置されている。この３つのスプリング２９により、スイッチレバー２７は上方に付勢されている。

ベース部材３２の溝部３３より内側には、ＬＩＤＡＲ６の回転部３７が配置される。この回転部３７はＬＩＤＡＲ６の略中心部分にあり、回転部３７内部に設けられた発光部と受光部が３６０度回転する。

回路基板３１、ベース部材３２、スイッチレバー２７を覆うように上ボデー２が配置されており、上ボデー２に形成された３つの上ボデー穴３８を介して、ＬＩＤＡＲカバー２６とスイッチレバー２７が接続、或いは一体形成されている。

この上ボデー穴３８の大きさは、ＬＩＤＡＲカバー２６裏面に形成されたカバー柱部３９が上下動可能な程度の大きさである。尚、このカバー柱部３９については、図１１に図示している。

図１１は、図１０に示すベース部材３２、スイッチレバー２７、ＬＩＤＡＲカバー２６を図１０中後方から見た図である。図１１において、上方、下方、左方、右方、夫々を矢印で図示している。

図１１に示すように、ベース部材３２の溝部３３後端には、壁部４０が形成されており、この壁部４０には略三角形の遊動孔４１が形成されている。スイッチレバー２７の後端には、突形状の遊動突部４２が形成されており、この遊動突部４２が遊動孔４１に遊動可能に挿入されている。

この遊動突部４２は、略三角形の遊動孔４１の３つの頂点まで移動可能である。このた
め、ＬＩＤＡＲカバー２６上方から力が加わった場合には、遊動突部４２が遊動孔４１の底辺中央まで移動可能であり、ＬＩＤＡＲカバー２６の右上から力が加わった場合には、遊動突部４２は遊動孔４１の左下の頂点まで移動可能であり、ＬＩＤＡＲカバー２６の左上から力が加わった場合には、遊動突部４２は遊動孔４１の右下の頂点まで移動可能である。

図１２は、ベース部材３２を斜め下方から見た斜視図である。図１２において、上方、下方、後方、前方、夫々を矢印で図示している。

図１２に示すように、ベース部材３２前端の軸Ｂには、左右の軸Ｂ夫々に遊動孔４１が形成されており、この２つの遊動孔４１夫々に、スイッチレバー２７に形成された２つの遊動突部４２が遊動可能に挿入されている。この遊動孔４１も図１１に示す遊動孔４１と同様に略三角形の形状となっている。

この遊動突部４２は、略三角形の遊動孔４１の３つの頂点まで移動可能である。このため、ＬＩＤＡＲカバー２６上方から力が加わった場合には。遊動突部４２は遊動孔４１の底辺中央まで移動可能であり、ＬＩＤＡＲカバー２６の図１２中前方から力が加わった場合には、遊動突部４２は遊動孔４１の後方の頂点まで移動可能であり、ＬＩＤＡＲカバー２６の図８中後方から力が加わった場合には、遊動突部４２は遊動孔４１の前方の頂点まで移動可能である。

図１３は、図１０に示すベース部材３２、スイッチレバー２７、ＬＩＤＡＲカバー２６を図１０中後方から見た図である。図１３において、上方、下方、左方、右方、夫々を矢印で図示している。

図１３に示すように、ベース部材３２の略中央部分には、回転部３７を配置するための回転部配置空間４３が形成されている。回転部３７は、この回転部配置空間４３で発光部と受光部を３６０度回転させ、ベース部材３２（より詳細には上ボデー２）とＬＩＤＡＲカバー２６との間の隙間から光を照射し、反射した光を受光することができる。

図１４は、ベース部材３２を下から見た底面図である。ベース部材３２にはスイッチ穴部３６が形成されており、このスイッチ穴部３６からスイッチレバー２７のスイッチ突部３５が突出している。

尚、図７～図９に示す衝突検知部２８は、図１０～図１３における、スイッチ突部３５とタクトスイッチ３０に対応している。

本実施例では、ベース部材３２の２つの軸Ｂでスイッチレバー２７をベース部材３２に軸支すると共に、スプリング２９によりスイッチレバー２７を上方向に付勢している。また、ベース部材３２に形成された壁の部分とスイッチレバー２７との間に隙間を形成している。

更には、ベース部材３２の軸Ｂ近傍の２か所とベース部材３２の後端近傍に、略三角形の遊動孔４１を形成すると共に、スイッチレバー２７にはこれら３か所の遊動孔４１に遊動可能に挿入される遊動突部４２を形成している。

また、スイッチレバー２７には下方に突となるスイッチ突部３５が形成され、このスイッチ突部３５が回路基板３１上に形成されたタクトスイッチ３０を押下する構成となっている。

このような構造であるため、ＬＩＤＡＲカバー２６に上方から障害物が衝突した場合でも、水平方向から障害物が衝突した場合でも、タクトスイッチ３０がオンされ、自律走行型掃除機に内蔵されている制御部がこのタクトスイッチ３０のオンを検知することにより、ＬＩＤＡＲ６に障害物が衝突したことを検知することが可能である。

ＬＩＤＡＲカバー２６が障害物と衝突すると、制御部が、タクトスイッチ３０がオンとなったことを検知し、制御部が、車輪の駆動モータを制御することにより自律走行型掃除機の走行を停止させても良いし、サイドブラシやメインブラシの駆動モータを制御する或いは、吸引モータを制御することにより清掃動作を停止させてもよい。

また、使用者がＬＩＤＡＲカバー２６を上から押下すると、同様に制御部が、タクトスイッチ３０がオンとなったことを検知し、制御部が、車輪の駆動モータを制御することにより自律走行型掃除機の走行を停止させても良いし、サイドブラシやメインブラシの駆動モータを制御する或いは、吸引モータを制御することにより清掃動作を停止させてもよい。

更に、再度使用者がＬＩＤＡＲカバー２６を上から押下すると、制御部が、再度タクトスイッチ３０がオンとなったことを検知し、制御部が、車輪の駆動モータ等を制御することにより、自律走行型掃除機の走行や清掃動作を再開させる構成としても良い。このような構成とすることにより、使用者は容易に自律走行型掃除機の走行や清掃動作を停止、或いは開始させることが可能である。

更には、使用者がＬＩＤＡＲカバー２６を上から押下すると、制御部が、タクトスイッチ３０がオンとなったことを検知し、電源をオン又はオフする制御を行っても良い。このような構成とすることにより、使用者は容易に自律走行型掃除機の電源のオンオフを行うことが可能であり、自律走行型掃除機を緊急停止させることも可能である。

制御部が、タクトスイッチ３０がオンとなったことを検知すると、障害物に接触したことを、自律走行型掃除機に搭載されたスピーカーから音で使用者に報知しても良い。或いは、無線、有線で接続された携帯端末の表示部に表示により使用者に報知しても良い。

尚、本実施例では、回転体に発光部と受光部を搭載した構成としたが、カメラ等の撮像部を回転体に搭載しても良い。この場合、画像解析に時間がかかるようであれば、カメラの回転速度を下げても良い。或いは、回転体に発光部と受光部、及びカメラを搭載し、いずれかの素子を選択的に使用可能、又は同時に使用可能とする構成としても良い。この場合、素子を選択的に使用可能とする際には、発光部と受光部を使用する際の回転体の回転速度よりも、カメラを使用する際の回転速度を遅くしても良い。

図１５は、図２に示すＡ―Ａ‘線断面図である。図１５において、ＬＩＤＡＲカバー２６上面はなだらかな曲線を有した略ドーム形状となっている。

ＬＩＤＡＲカバー２６の頂上から端部までの間で高低差Ａが生じている。また、ＬＩＤＡＲカバー２６はこのＡの距離分下方に移動可能になっている。

自律走行型掃除機が、ちょうど高低差Ａの範囲内の高さの障害物に入り込んだ場合、例えば、テーブルの裏面側が床面から丁度Ａの範囲内に存在し、且つ、自律走行型掃除機がテーブルの下を走行可能な場合、タクトスイッチ３０が押下された状態になると、自律走行型掃除機が走行可能であるにも関わらず、エラーで停止するといった問題が生じる。

このような問題を回避するために、図１５中Ａの長さ分、タクトスイッチ３０上面から
スイッチ突部３５底面までの長さをとることにより、ＬＩＤＡＲカバー２６がＡの距離未満移動しても、タクトスイッチ３０が押下されない。換言すれば、ＬＩＤＡＲカバー２６がＡの距離分確実に下方に移動した時だけ、タクトスイッチ３０が押下される。

尚、本実施例では、ＬＩＤＡＲカバー２６の上面が曲面形状となっている。これは、略本体高さの隙間に自律走行型掃除機が侵入した際の接触面積を減らすためである。

本発明の自律走行型掃除機は、家庭用の電気掃除機、或いはオフィスや工場等で使用される業務用の電気掃除機等に広く利用することができる。

１ 筐体
２ 上ボデー
３ 下ボデー
４ バンパ
５ カバー
６ ＬＩＤＡＲ
７ 排気口
８ サイドブラシ
９ 後輪
１０ 超音波センサ
１１ 左上センサ
１２ 右上センサ
１３ 左下センサ
１４ 右下センサ
１５ 斜面
１６ 凹部
１７ 窓部
１８ バッテリー
１９ 右駆動輪
２０ 左駆動輪
２１ 車輪支持部材
２２ 吸込口
２３ メインブラシ
２４ 段差センサ
２６ ＬＩＤＡＲカバー
２７ スイッチレバー
２８ 衝突検知部
２９ スプリング
３０ タクトスイッチ
３１ 回路基板
３２ ベース部材
３３ 溝部
３４ 橋部
３５ スイッチ突部
３６ スイッチ穴部
３７ 回転部
３８ 上ボデー穴
３９ カバー柱部
４０ 壁部
４１ 遊動孔
４２ 遊動突部
４３ 回転部配置空間

Claims (2)

1. 筐体と、
   前記筐体の上面側に配置され上面が略ドーム形状のＬＩＤＡＲカバーと、
   前記ＬＩＤＡＲカバーの押下と共に下降するスイッチ突部と、
   前記スイッチ突部と当接するスイッチと、
   制御部と、を有し、
   前記制御部は、走行中に前記スイッチが押下されたと判定すると、自律走行型掃除機の走行を停止し、自律走行型掃除機の走行を停止した後に、再度前記スイッチが押下されたと判定すると、前記自律走行型掃除機の走行を再開させる、自律走行型掃除機。
2. 前記ＬＩＤＡＲカバーの内側にはＬＩＤＡＲの回転部が配置されている、請求項１に記載の自律走行型掃除機。

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