CN215973358U - 一种货架以及立体货架 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种货架以及立体货架，包括立柱、双轨轨道以及承物组件。自驱动移动机器人运行在货架上，货架中立柱竖直双轨轨道水平，承物组件与立柱连接。双轨轨道包括相垂直的横向双轨轨道以及纵向双轨轨道，供自驱动移动机器人四向行走，承物组件用于承载货物。相邻的两个横向双轨轨道之间与相邻的两个纵向双轨轨道之间围成的区域设置一个立柱，四个相邻立柱围成的矩形为一个存储位。立柱以阵列形式在横向以及纵向上分布，任意相邻两个立柱的间距大于自驱动移动机器人宽度。可减小货架中发生拥堵的概率，且由于自驱动移动机器人可四向行走，能够规划更多自驱动移动机器人的行走路径，可减少绕路，提升效率。

Description

一种货架以及立体货架

技术领域

本说明书涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种货架以及立体货架。

背景技术

在密集存储仓库中，有多种用于存取货物的自驱动移动机器人。例如，四向车、叉车等。这些自驱动移动机器人负责根据任务需求，在货架间或货架内行走，以到相应的货物的存储位(即目标存储位)上拿取或存放货物。以自驱动移动机器人是四向车为例，通常，四向车体积小，能够灵活穿梭在存储货物的货架中。为了能够使四向车在其中穿梭行走，货架的每一层都设置有供四向车行走的轨道。目前，通过四向车来存取放置其中的货物的货架为类“丰”字形货架，如图1所示。

图1为现有技术中的类丰字货架示意图。该图为货架的局部俯视图。其中，竖直的灰色直线表示类丰字货架的主轨道(对应“丰”字笔画中的竖)，水平的灰色直线表示该类丰字货架的副轨道。黑色矩形表示构成存储位的立柱，四个立柱围成一个存储位，如图1中虚线框所示。斜线填充矩形表示承载物。通常货物通过承载物放置在副轨道上方的存储位中。四向车可沿着主轨道在其内部行走，并在需要存取货物时，切换到目标存储位所在的副轨道中。四向车在副轨道内行走时，可根据任务需求移动到目标存储位下，并从目标存储位取走放置其中的货物或将货物放置该存储位中。图1中主轨道上的承载物为四向车在取走货物时，被四向车托举分离副轨道的承载物。图中虚线椭圆圈出的位置为立柱与轨道的连接处。

图2为现有技术中的副轨道与承载物的关系示意图。如图，斜线填充矩形表示放置在副轨道上的用于承载货物的承载物，可见，副轨道既用于支撑承载物，又用于供四向车行走。该承载物位于副轨道的上方，四向车在副轨道内运动，并且四向车在副轨道内穿梭时，仅可沿着副轨道，于副轨道上放置的多个承载物下方双向运动。

可见，在现有技术的类丰字货架中，自驱动移动机器人只能沿着轨道方向双向行走，当在同一副轨道中行走的自驱动移动机器人较多时，容易造成拥堵，导致各自驱动移动机器人执行任务的效率低。

实用新型内容

本说明书实施例提供的一种货架以及立体货架，用于至少部分解决现有技术中存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种货架，自驱动移动机器人运行在所述货架上，所述货架包括：若干个立柱、若干个双轨轨道以及若干个承物组件，其中：

所述双轨轨道水平设置并包括横向双轨轨道以及纵向双轨轨道，所述立柱中的至少部分立柱上设置有所述承物组件，所述承物组件的高度高于所述双轨轨道的高度；所述若干个立柱竖直设置且以阵列形式在横向以及纵向上排布，所述横向双轨轨道与所述纵向双轨轨道交错连接；相邻的两个横向双轨轨道之间与相邻的两个纵向双轨轨道之间，所围成的区域设置一个立柱；

所述若干个立柱中任意相邻的两个立柱的间距大于所述自驱动移动机器人的宽度；四个相邻立柱围成的矩形为一个用于存放货物的存储位；围成所述存储位的四个相邻立柱上设置的承物组件用于承载货物；所述双轨轨道供所述自驱动移动机器人行走。

可选地，针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱中的至少三个立柱上分别设置有一个所述承物组件，且每个所述承物组件分别与自身所在的立柱垂直连接。

可选地，针对至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的所述承物组件的高度与该存储位对应的所述双轨轨道的高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度。

可选地，针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱中的至少三个立柱上分别设置有一个承物组件；所述承物组件由承物台以及承物支柱组成，所述承物台与所述承物支柱连接，所述承物台与所述立柱垂直连接，所述承物支柱与所述立柱平行连接，所述承物支柱与所述双轨轨道连接。

可选地，针对至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的所述承物台的高度与该存储位对应的所述双轨轨道的高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度。

可选地，相邻的两个承物支柱的间距大于所述自驱动移动机器人的宽度。

可选地，每个所述承物组件分别与自身所在的立柱垂直连接；

针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的相邻的两个所述立柱连接相同的所述承物组件，且每个所述立柱同时只与一个该存储位包含的所述承物组件连接，该存储位对应的所述承物组件的高度与该存储位对应的所述双轨轨道的高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度；

各存储位对应的所述承物组件的朝向一致。

可选地，所述承物组件由承物台以及承物支柱组成，所述承物台与所述承物支柱连接，所述承物台与所述立柱垂直连接，所述承物支柱与所述立柱平行连接，所述承物支柱与所述双轨轨道连接；

针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的相邻两个所述立柱连接相同的所述承物组件，且每个所述立柱同时只与一个该存储位对应的所述承物组件连接，该存储位对应的所述承物台的高度与该存储位对应的所述双轨轨道高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度；

各存储位对应的所述承物组件的朝向一致。

可选地，针对至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的相邻两个所述承物组件的承重点的间距，大于所述自驱动移动机器人的对接机构与货物的接触点在同一方向上的直线投影的长度。

本说明书提供的一种立体货架，所述立体货架包括多个上述本说明书提供的货架，且多个所述货架之间竖直设置，使所述立体货架在竖直方向形成多层货架的组合货架方式。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：该货架以及立体货架包括立柱、双轨轨道以及承物组件。自驱动移动机器人运行在货架上，货架中立柱竖直双轨轨道水平，承物组件与立柱连接。双轨轨道包括相垂直的横向双轨轨道以及纵向双轨轨道，供自驱动移动机器人四向行走，承物组件用于承载货物。相邻的两个横向双轨轨道之间与相邻的两个纵向双轨轨道之间围成的区域设置一个立柱，四个相邻立柱围成的矩形为一个存储位。立柱以阵列形式在横向以及纵向上分布，任意相邻两个立柱的间距大于自驱动移动机器人宽度。可减小货架中发生拥堵的概率，且由于自驱动移动机器人可四向行走，能够规划更多自驱动移动机器人的行走路径，可减少绕路，提升效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中的类丰字货架示意图；

图2为现有技术中的副轨道与承载物的关系示意图；

图3为本说明书提供的一种货架示意图；

图4为本说明书提供的一种货架示意图；

图5为本说明书提供的一种对接示意图；

图6a为本说明书提供的一种间距示意图；

图6b为本说明书提供的一种间距示意图；

图6c为本说明书提供的一种间距示意图；

图7为本说明书提供的一种方向对应关系的示意图；

图8为本说明书提供的一种承物组件的示意图；

图9为本说明书提供的一种承物组件的示意图；

图10为本说明书提供的一种承物组件的示意图；

图11为本说明书提供的一种承物组件的示意图；

图12为本说明书提供的一种立体货架三视图；

图13为本说明书提供的一种立体货架三视图；

图14为本说明书提供的一种立体货架局部示意图；

图15为本说明书提供的一种立体货架三视图；

图16为本说明书提供的一种立体货架三视图；

图17为本说明书提供的一种立体货架示意图；

图18为本说明书提供的一种间距以及高度差的示意图；

图19为本说明书提供的一种货架的局部示意图；

图20为本说明书提供的一种货架的局部示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

目前，在类丰字货架中，当自驱动移动机器人在货架中行走时，只能沿着所在轨道双向行走。例如，假设类丰字货架的主轨道是东西向的，副轨道是南北向的。在未进入到设置在副轨道间的目标存储位存取货物时，或在行走到目标存储位所在的副轨道的入口的过程中，自驱动移动机器人只能在主轨道上沿东西向行走。当自驱动移动机器人进入副轨道时，则只能沿南北向行走。基于此，当在同一副轨道中执行任务的自驱动移动机器人较多时，容易造成拥堵，且在拥堵的一队自驱动移动机器人中，只有位于队列首尾且靠近主轨道的自驱动移动机器人能够行走离开拥堵的副轨道，而非边缘的自驱动移动机器人却无法离开该副轨道，无法切换双轨轨道以继续执行任务，导致各自驱动移动机器人执行任务的效率低。

或者，当自驱动移动机器人在当前所在副轨道执行任务后，其下一个任务对应的存储位为相邻副轨道中，与该自驱动移动机器人当前所在存储位相邻的存储位时，该自驱动移动机器人仍需从当前副轨道行走到主轨道，再从主轨道切换到上述相邻副轨道，以抵达下一个任务对应的存储位。这也会导致自驱动移动机器人执行任务的效率低。如图3所示：

图3为本说明书提供的一种货架示意图。其中，网格填充的矩形表示自驱动移动机器人执行的任务对应的存储位，其中，存储位1表示自驱动移动机器人执行完当前任务时所在存储位，存储位2表示自驱动移动机器人下一个任务对应的目标存储位。折线箭头L1与L2分别表示自驱动移动机器人行走到目标存储位2的两条路径，由于自驱动移动机器人在副轨道只能沿该副轨道横向双向行走，自驱动移动机器人无法沿路径L1行走到存储位2，只能沿着路径L2，先从其所在副轨道行走到主轨道，再行走到存储位2所在的副轨道的入口。然后，再进入到存储位2所在的副轨道，行走到存储位2所在的位置。可见，路径L2的长度大于路径L1的长度。由于现有的货架不支持自驱动移动机器人在副轨道中任意存储位四向行走，使得存在诸如上述由于货架限制导致自驱动移动机器人绕路执行任务，进一步导致自驱动移动机器人执行任务的效率低的问题。

可见，现有的货架中存在由于自驱动移动机器人不能在货架的任意存储位四向行走，导致自驱动移动机器人执行任务的效率低的问题。

为了解决上述问题，本说明书提供了一种货架以及立体货架。

图4为本说明书提供的一种货架示意图。该图为俯视角度下，该货架的局部示意图。图中虚线矩形框包围的位置为该货架中的一个存储位，图中竖线填充的矩形表示自驱动移动机器人，自驱动移动机器人的四个边对应的四个方向不同的粗箭头所指的方向表示该自驱动移动机器人可行走的四个方向。

在本说明书中，该自驱动移动机器人具体可以是穿梭车，如四向穿梭车。

由图4可见，自驱动移动机器人运行在该货架上，该货架包括若干个立柱100、若干个承物组件101以及若干个双轨轨道102。该双轨轨道102供该自驱动移动机器人行走。该双轨轨道102水平设置且包括横向双轨轨道1021以及纵向双轨轨道1022，且纵向双轨轨道1022与横向双轨轨道1021交错连接。该货架中的若干个立柱100竖直设置且以阵列形式在横向以及纵向上排布。相邻的两个横向双轨轨道1021之间与相邻的两个纵向双轨轨道1022之间，所围成的区域设置一个立柱100，立柱100与双轨轨道102连接，四个相邻立柱100围成的矩形为一个用于存放货物的存储位。

需要说明的是，在后续的附图中，省略对立柱100与双轨轨道102的连接方式的展示，但双轨轨道102与立柱100仍连接。

在本说明书中，该货架包含的立柱100中的至少部分立柱100上设置有该承物组件101，该承物组件101的高度高于该双轨轨道102的高度，围成该存储位的四个相邻立柱100上设置的承物组件101用于承载货物。且该货架包含的若干个立柱100中任意相邻的两个立柱100的间距大于该自驱动移动机器人的宽度。上述四个相邻立柱100上设置的承物组件101并非是指四个立柱100上皆设置有承物组件101，即未必四个立柱100都设置有承物组件101，而是指四个立柱100上面设置的所有承物组件101，用于承载货物。四个相邻立柱100上设置的承物组件101共计可以为两个、三个或四个。

在本说明书中，并非所有存储位中都设置有承物组件101，且设置有承物组件101的存储位中，承物组件101的数量可以相同也可以不同，可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书中，针对至少部分存储位中的每个存储位，在该存储位中，横向双轨轨道1021用于自驱动移动机器人在该货架中横向行走，纵向双轨轨道1022用于自驱动移动机器人在该货架中纵向行走，且相邻的两个立柱100的间距大于自驱动移动机器人的宽度，使得自驱动移动机器人在货架中行走时不与立柱100接触。自驱动移动机器人可沿着各存储位中垂直设置的横向双轨轨道1021以及纵向双轨轨道1022行走，实现在该货架中的四向行走，以行走到目标存储位，在该目标存储位中拿取货物或将货物放置在该目标存储位中。其中，上述相邻两个立柱100的间距为两个立柱100间的最短距离，而非立柱100中轴线间的距离或其他距离。

在该货架中，该承物组件101以及双轨轨道102分别与立柱100连接，且针对每个设置有承物组件的存储位，即针对至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的承物组件101的高度高于该存储位对应的双轨轨道102的高度。

在本说明书一个或多个实施例中，双轨轨道102仅用于使自驱动移动机器人沿着其在货架中行走，不用于存放货物。在各存储位中，货物存放于承物组件101上。

在本说明书一个或多个实施例中，由于自驱动移动机器人沿着双轨轨道102四向穿梭于该货架的各存储位内，因此，针对该货架至少部分存储位中的每个存储位，在该存储位中，同一横向双轨轨道1021包含的两条轨道的间距，小于该存储位中，该横向双轨轨道1021两侧的两个立柱100间的间距，同一纵向双轨轨道1022包含的两条轨道的间距，小于该存储位中该纵向双轨轨道1022两侧的两个立柱100间的间距，以使自驱动移动机器人在沿着横向双轨轨道1021或纵向双轨轨道1022在各存储位内穿梭行走时，与立柱100不接触，以保证自驱动移动机器人在四向行走的过程中的通畅性以及安全性。

在本说明书一个或多个实施例中，存储位中存储的货物可直接放置在承物组件101上，也可以通过承载物(托盘、便携货架等)放置在承物组件101上。当货物直接放置在承物组件101上时，自驱动移动机器人可通过对接机构与货物直接接触，并将货物取出，当货物通过承载物放置在承物组件101上时，自驱动移动机器人可通过对接机构与承载物接触，并在取出货物时，托举承载物即承载物上的货物离开该货物所在存储位。

图5为本说明书提供的一种对接示意图。图中左侧为自驱动移动机器人未打开对接机构的状态，可见自驱动移动机器人未与承载物对接。图中右侧为自驱动移动机器人打开对接机构的状态，可见自驱动移动机器人通过对接机构与承载物实现对接，自驱动移动机器人通过托举承载物，使得该承载物与自身所在的承物组件101分离。

在本说明书一个或多个实施例中，当该自驱动移动机器人沿双轨轨道102运动到目标存储位，需要拿取目标存储位中的货物时，可通过该自驱动移动机器人的对接机构与该存储位中的货物对接，以将该存储位中的货物举起，使该存储位中的货物与该承物组件101分离，以将货物从该存储位中取出。针对该货架至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的相邻的两个承物组件101的承重点的间距，大于自驱动移动机器人的对接机构与货物的接触点在同一方向上的直线投影的长度，以使自驱动移动机器人在打开对接机构时，对接机构与承物组件不接触。其中，该存储位对应的相邻的承物组件101的间距，是指对接机构间的最小距离。

图6a为本说明书提供的一种间距示意图。如图，由三个白色填充矩形构成的几何体表示用于存放货物的承载物，椭圆形圈起的区域为该承物组件101的承重点，D3表示一个存储位对应的相邻的两个承物组件101的承重点的间距。

图6b为本说明书提供的一种间距示意图。如图，白色填充矩形表示货物或用于存放货物的承载物，由椭圆形圈起的区域中，白色填充矩形与承物组件101的接触面对应的区域为该承物组件101的承重点，D3表示一个存储位对应的相邻的两个承物组件101的承重点的间距。

由图6a与图6b可见，在本说明书中，将承载物(或货物)与承物组件101的接触区域或承载物(或货物)在承物组件101上的投影区域，作为该承物组件101的承重点，将承重点间的最短距离作为一个存储位对应的相邻的两个承物组件101的承重点的间距。

图6c为本说明书提供的一种间距示意图。如图，D3表示一个存储位对应的相邻的两个承物组件101的承重点的间距。T表示自驱动移动机器人的对接机构与货物的接触点在同一方向上的直线投影的长度。其中，虚线圆圈起的对接机构与货物的部分接触区域最外侧，表示自驱动移动机器人的对接机构与货物的接触点。

在本说明书一个或多个实施例中，该对接机构的形状可适用于存储位设置，例如，存储位为矩形，在俯视角度下，该对接机构也可以为矩形，且该对接机构的各边与该存储柱的各边对应。上述同一方向，指的是与上述相邻的承物组件101对应的存储位的一边所对应的该对接机构的一边。如图7所示。

图7为本说明书提供的一种方向对应关系的示意图。如图，双向箭头表示相邻的承物组件101的承重点的间距，单向箭头所指的矩形表示对接机构，且单向箭头指向的一边的长度为自驱动移动机器人的对接机构与货物的接触点在同一方向上的直线投影的长度。

在本说明书一个或多个实施例中，根据承物组件101与双轨轨道102的位置关系，存储位包含的承物组件101具体可包括两种形式：一种是存储位中该承物组件101与该双轨轨道102不连接，一种是存储位中该承物组件101与该双轨轨道102连接。其中，前者能够减少存储位内的空间占用，给在该承物组件101下移动的自驱动移动机器人留出更多空间，更大程度地避免自驱动移动机器人在运动过程中与承物组件101发生摩擦或碰撞，保证自驱动移动机器人的安全性。后者能够通过将承物组件101与该双轨轨道102连接，使得该双轨轨道102为承物组件101提供支撑力，以使该承物组件101的承重能力更好。

在本说明书一个或多个实施例中，根据立柱100对应的一个设置有承物组件的存储位中承物组件101的数量，即承物组件101与立柱100的数量对应关系，存储位包含的承物组件101具体可包括两种形式：一种是针对该立柱至少部分存储位中每个存储位，即针对该货架中设置有承物组件101的每个存储位，该存储位中仅有两个位置相对的承物组件101。一种是针对设置有承物组件101的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱中至少三个立柱上分别设置一个承物组件101。其中，前者由于相邻两个立柱100连接一个承物组件101，承物组件101体积更大，与货物(或承载物)的接触面更大，更稳定，对承载物(或货物)的支撑更好，对承载物的刚性要求更低，且自驱动移动机器人在未承载货物行走时，能够四向行走。后者由于任意立柱100连接的承物组件101互不相连，在存储位上的自驱动移动机器人无论是否承载货物行走，皆可四向行走。由于自驱动移动机器人可四向行走，自驱动移动机器人在行走到目标存储位的过程中，有多条可选的路径，能够避免绕路情况，提升自驱动移动机器人执行任务的效率。

上述四种形式对应的存储位如图8～11所示。

图8为本说明书提供的一种承物组件的示意图。图8仅展示了一个存储位，图中所示的承物组件101也仅为与该存储位对应的立柱100连接的承物组件101的一部分，即，图中的承物组件101为截取展示的一部分，而并非承物组件101的全部。由正视图、侧视图、俯视图可见，图中所示的承物组件101与双轨轨道102不连接，且在一个存储位中，一个立柱100连接该存储位中的一个承物组件101。承物组件101与立柱100垂直连接。当承物组件101为该图8所示的形式时，自驱动移动机器人无论是否承载货物行走，皆可在各存储位内沿着横向双轨轨道1021或纵向双轨轨道1022双向行走，以实现沿着双轨轨道102在该货架中四向行走。

图9为本说明书提供的一种承物组件的示意图。图中所示的承物组件101为完整的承物组件101。由正视图、侧视图、俯视图可见，图中所示的承物组件101与双轨轨道102连接，且在一个存储位中，一个立柱100连接该存储位中的一个承物组件101。当承物组件101为该图9所示的形式时，自驱动移动机器人无论是否承载货物行走，皆可在存储位内沿着横向双轨轨道1021或纵向双轨轨道1022双向行走，以实现沿着双轨轨道102在该货架中四向行走。

图10为本说明书提供的一种承物组件的示意图。图10仅展示了一个存储位的示意图，图中所示的承物组件101也仅为与该存储位对应的立柱100连接的承物组件101的一部分，即，图中的承物组件101为截取展示的一部分，而并非承物组件101的全部。如图中正视图、侧视图、俯视图可见，承物组件101与双轨轨道102不连接，相邻两个立柱100连接该存储位中同一个承物组件101。承物组件101与立柱100垂直连接，且在一个存储位中，一个立柱100仅连接该存储位中一个承物组件101。当承物组件101为该图10所示的形式时，自驱动移动机器人在未承载货物行走时，可在存储位内沿着横向双轨轨道1021和纵向双轨轨道1022行走，以实现沿着双轨轨道102四向行走。自驱动移动机器人在承载货物行走时，可沿着纵向双轨轨道1022双向行走。

图11为本说明书提供的一种承物组件的示意图。图中所示的承物组件101为完整的承物组件101。由正视图、侧视图、俯视图可见，图中所示的承物组件101与双轨轨道102连接。相邻立柱100连接同一个承物组件101，且在一个存储位中，一个立柱100仅连接一个承物组件101。当承物组件101为该图11所示的形式时，自驱动移动机器人在未承载货物行走时，可在存储位内沿着横向双轨轨道1021或纵向双轨轨道1022双向行走，以实现沿着双轨轨道102四向行走。自驱动移动机器人在承载货物行走时，可沿着纵向双轨轨道1022双向行走。

在本说明书一个或多个实施例中，基于上述四种形式，货架也包括四种形式。

在承物组件101的第一种形式对应的货架中，即图8所示的承物组件101对应的货架中。针对货架中至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱100中的至少三个立柱100上分别设置有一个承物组件101，且每个承物组件101分别与自身所在的立柱100垂直连接，承物组件101与该存储位对应的双轨轨道102不连接。且该存储位对应的承物组件101的高度与双轨轨道102的高度差，大于自驱动移动机器人的车身高度。以使自驱动移动机器人能够在承物组件101下行走，且在行走过程中，自驱动移动机器人与承物组件101不接触。其中，该存储位对应的承物组件101即该存储位中，用于承载货物的承物组件101。该存储位对应的双轨轨道102即在该存储位中，自驱动移动机器人可沿着行走的双轨轨道102。该存储位对应的承物组件101的高度与双轨轨道102的高度的高度差，即二者间的最短距离。

在承物组件101的第二种形式对应的货架中，即图9所示的承物组件101对应的货架中。针对货架中至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱100中的至少三个立柱100上分别设置有一个承物组件101。承物组件101由承物台以及承物支柱组成，承物台与承物支柱连接，承物台与立柱100垂直连接，承物支柱与立柱100平行连接，承物支柱与双轨轨道102连接。且针对货架中至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的承物台的高度与该存储位对应的双轨轨道102的高度之间的高度差，大于自驱动移动机器人的车身高度，以使自驱动移动机器人能够在行走过程中，与任一承物组件101的承物台不接触。且相邻的承物支柱的间距大于自驱动移动机器人的宽度，使自驱动移动机器人能够在行走过程中，与任一承物组件101以及任一承物支柱均不接触。

由于自驱动移动机器人可四向行走，自驱动移动机器人无固定车头与车尾，则可将自驱动移动机器人行走时，其行走方向上的前侧作为车头，将车头的宽度(同样是车尾的宽度)作为自驱动移动机器人的宽度。即无论自驱动移动机器人朝哪个方向行走，其沿着行走的两条双轨轨道102两侧相邻的承物支柱的间距大于其车头宽度。

在本说明书一个或多个实施例中，承物支柱与双轨轨道102的连接不干扰自驱动移动机器人在双轨轨道102上的行走。例如，自驱动移动机器人在双轨轨道102顶部行走，而承物支柱可以与双轨轨道102的外侧侧壁连接。该外侧侧壁是指双轨轨道102与立柱100相对的一面侧壁。当然，也可以通过其他方式连接，例如，承物支柱1012与双轨轨道102顶部部分连接，未连接的部分双轨轨道102仍足够自驱动移动机器人行走，且自驱动移动机器人的移动不受承物支柱干扰。

在承物组件101的第三种形式对应的货架中，即图10所示的承物组件101对应的货架中。每个承物组件101分别与自身所在立柱100垂直连接，承物组件101与双轨轨道102不连接。针对该货架至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的相邻的两个立柱100连接相同的承物组件101，且每个立柱100同时只与一个该存储位包含的承物组件101连接，该存储位对应的承物组件101的高度与该存储位对应的双轨轨道102的高度之间的高度差，大于自驱动移动机器人的车身高度，以使自驱动移动机器人能够在行走过程中，与任一承物组件101不接触。自驱动移动机器人在未承载货物行走时，可在该货架中四向行走，自驱动移动机器人在承载货物行走时，可在该货架中双向行走。在该货架中，各存储位对应的承物组件101的朝向一致，以形成可供自驱动移动机器人在承载货物时双向行走的通道。

在承物组件101的第四种形式对应的货架中，即图11所示的承物组件101对应的货架中，承物组件101由承物台以及承物支柱组成，承物台与承物支柱连接，承物台与立柱100垂直连接，承物支柱与立柱100平行连接，且承物支柱与双轨轨道102连接。针对该货架至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的相邻的两个立柱100连接相同的一个承物组件101，且每个立柱100同时只与一个该存储位包含的承物组件101连接，该存储位对应的承物台的高度与双轨轨道102高度之间的高度差，大于自驱动移动机器人的车身高度，且相邻的承物支柱的间距大于自驱动移动机器人的宽度。在该货架中，各存储位对应的承物组件101的朝向一致，以形成可供自驱动移动机器人在承载货物时双向移动的通道。

另外，在本说明书还提供了由多个上述货架构成的立体货架，在该立体货架中，多个上述货架之间竖直设置，使该立体货架在竖直方向形成多层货架的组合货架方式。即，该立体货架为由多个上述货架构成的多层货架。竖直设置的各立柱100贯穿整个货架，在该立体货架中，竖直设置的立柱100用于分隔不同列存储位，双轨轨道102在不同高度将不同层的存储位分隔。

本说明书提供了与上述图8～图11的四种形式的承物组件101对应的四种立体货架的示意图，分别如图12、图13、图15以及图16所示。

其中，承物组件101的第一种形式对应的立体货架如图12所示。

图12为本说明书提供的一种立体货架三视图。图中，A表示货物，B、C皆表示自驱动移动机器人。S11、S12、S13、S14、S21、S31、S41皆表示立柱100。双轨轨道102包括横向双轨轨道1021以及纵向双轨轨道1022，由俯视图可见，自驱动移动机器人在货架的任意存储位可沿着互相垂直的横向双轨轨道1021以及纵向双轨轨道1022行走，即在任意存储位皆可四向行走。在一个存储位中，一个立柱100只连接该存储位一个承物组件101。由正视图与侧视图可见，自驱动移动机器人无论是否承载货物行走，皆可在货架中的任意存储位四向行走。其中，一个承物组件101可视为一个承物台，一个存储位中的各承物组件101共同承载货物。

承物组件101的第二种形式对应的立体货架如图13所示。

图13为本说明书提供的一种立体货架三视图。图中，A表示货物，B、C皆表示自驱动移动机器人。S11、S12、S13、S14、S21、S31、S41皆表示立柱100。可见，针对每个存储位，该存储位对应的承物组件101与立柱100一一对应设置，且承物组件101由承物台1011以及承物支柱1012组成。由正视图、侧视图、俯视图可见，自驱动移动机器人无论是否携带货物，都可在该货架中沿着横向双轨轨道1021以及纵向双轨轨道1022行走，以实现沿着双轨轨道102在该货架中四向行走。图13中俯视图的局部放大图如图14所示。

图14为本说明书提供的一种立体货架局部示意图。如图，虚线框圈出的部分表示俯视图视角的承物支柱1012。

当然，图12与图13只是示例，在立体货架中，并非包含承物组件101的存储位中都是每个立柱100连接一个承物组件101，也可在构成一个存储位的四个立柱100中仅有其中三个立柱100上设置有承物组件101。即，如前述所言，针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱100中的至少三个立柱100上分别设置有一个承物组件101。

在本说明书中，如图12所示的立体货架，能够减少存储位内的空间占用，给在该承物组件101下行走的自驱动移动机器人留出更多空间，更大程度地避免自驱动移动机器人在行走过程中与承物组件101发生摩擦或碰撞，保证自驱动移动机器人的安全性。并且，对在该货架内行驶的自驱动移动机器人的尺寸(即，自驱动移动机器人的宽度)的约束更小，例如，若该承物组件101与该双轨轨道102连接，用于连接的承物支柱1012会占用空间，使得自驱动移动机器人通行宽度，不再是相邻立柱100的间距，而是两个相邻立柱100连接的承物组件101分别包含的承物支柱1012的间距，即图13中标注的Y。但如图13所示的立体货架，能够通过将承物组件101与该双轨轨道102连接，即，将承物支柱1012与双轨轨道102连接，使得该双轨轨道102为承物组件101提供支撑力，以使该承物组件101的承重能力更好。

承物组件101的第三种形式对应的立体货架如图15所示。

图15为本说明书提供的一种立体货架三视图。图中S11、S12、S13、S14、S21、S31、S41皆表示立柱100。由俯视图可见，针对每个存储位，相邻的立柱100间连接该存储位中相同的一个承物组件101，且任一立柱100只与该存储位中一个承物组件101连接。由正视图和侧视图可见，当自驱动移动机器人未承载货物时，可在货架中四向行走，如自驱动移动机器人C。虽然S11与S21间连接了同一个承物组件101，但由于对于设置了承物组件101的每个存储位而言，其对应承载组件101的高度高于双轨轨道102的高度，且二者高度差大于自驱动移动机器人的车身高度，当自驱动移动机器人C未承载货物时依然可以在任意存储位沿着横向双轨轨道1021和纵向双轨轨道1022行走，以实现沿着双轨轨道102在该货架中的四向行走。当自驱动移动机器人C承载货物行走时，可在任意存储位沿着纵向双轨轨道1022双向行走。

承物组件101的第四种形式对应的立体货架如图16所示。

图16为本说明书提供的一种立体货架三视图。图中，A表示货物，B、C皆表示自驱动移动机器人。S11、S12、S13、S14、S21、S31、S41皆表示立柱100。可见，承物组件101由承物台1011以及承物支柱1012组成。针对每个存储位，该存储位对应的相邻的两个立柱100连接相同的一个承物组件101，且每个立柱100同时只与一个该存储位包含的承物组件101连接，由俯视图可见，当自驱动移动机器人C未承载货物时依然可以在任意存储位沿着横向双轨轨道1021和纵向双轨轨道1022行走，以实现沿着双轨轨道102在该货架中的四向行走。当自驱动移动机器人C承载货物行走时，可沿着纵向双轨轨道1022在各存储位间双向行走。

在本说明书一个或多个实施例中，当针对货架中至少部分存储位的每个存储位，相邻的两个立柱100连接同一个承物组件101，且每个立柱100同时只与一个该存储位包含的承物组件101连接时，由于自驱动移动机器人在承载货物行走时大多数情况下，甚至一直只能沿双轨轨道102双向行走，而自驱动移动机器人执行任务时的路线可能并非直线路线，可能需要切换到不同的双轨轨道102中，因此该货架设置的双轨轨道102中，与承物组件101朝向垂直，且其两侧相邻的立柱100间不连接承物组件101的双轨轨道102可作为切换双轨轨道，该切换双轨轨道用于使自驱动移动机器人在承载货物行走时，通过该切换双轨轨道行走到各非切换双轨轨道中。

在本说明书中，横向双轨轨道1021与纵向双轨轨道1022是根据双轨轨道102的方向区分的，切换双轨轨道是根据双轨轨道102的功能区分的。

在本说明书一个或多个实施例中，当针对货架中至少部分存储位的每个存储位，相邻的两个立柱100连接同一个承物组件101，且每个立柱100同时只与一个该存储位包含的承物组件101连接时，各承物组件101的朝向可根据需要设置，承物组件101可与横向双轨轨道1021平行，承物组件101的朝向可与横向双轨轨道1021一致，或者，也可与纵向双轨轨道1022平行，即，承物组件101的朝向可与纵向双轨轨道1022一致。基于此，切换双轨轨道可能是横向双轨轨道1021也可能是纵向双轨轨道1022，当承物组件101的朝向与横向双轨轨道1021一致时，切换双轨轨道为纵向双轨轨道1022中的一条或几条，当承物组件101的朝向与纵向双轨轨道1022一致时，切换双轨轨道为横向双轨轨道1021中的一条或几条。其中，切换双轨轨道的数量和在双轨轨道102中的具体位置可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

图17为本说明书提供的一种立体货架示意图。该图为俯视图，如图，在横向双轨轨道1021中包括切换双轨轨道。自驱动移动机器人可在未承载货物时可在货架中四向行走，在承载货物行走时，自驱动移动机器人可沿着纵向双轨轨道1022双向行走，并能够通过切换双轨轨道切换到不同的纵向双轨轨道1022中。

在本说明书一个或多个实施例中，本说明书提到的间距以及高度差，皆指最短距离，而非轴线间的距离或其他距离。

图18为本说明书提供的一种间距以及高度差的示意图。如图，D1表示承物组件101与双轨轨道102的高度差，也是承物台1011与双轨轨道102的高度差，D2表示相邻的两个立柱100的间距。白色填充矩形表示货物或用于存放货物的承载物，由椭圆形圈起的区域中，白色填充矩形与承物组件101的接触面对应的区域为该承物组件101的承重点，D3表示一个存储位对应的相邻的两个承物组件101的承重点的间距，即，承重点间的最短距离。D4表示相邻的承物支柱1012的间距。

在本说明书一个或多个实施例中，承物组件101的具体形状可根据需要设置，例如可以是矩形、圆形等。承物台1011的承物面的形状也可根据需要设置。例如为了减轻承物组件101的重量，或节省制作承物组件101的材料，承物组件101可以如图19所示。图19为本说明书提供的一种货架的局部示意图。该图为俯视图，可见，承物组件101的承物面可灵活设置。

在本说明书一个或多个实施例中，为了增加承物组件101的稳定性，还可以设置加强筋，加强筋的具体数量和位置可根据需要设置，本说明书在此不做限制。如图20所示。图20为本说明书提供的一种货架的局部示意图，该图为俯视图，图中构成类“米”字形的各线条表示加强筋。

需要说明的是，本说明书中术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种货架，其特征在于，自驱动移动机器人运行在所述货架上，所述货架包括：若干个立柱、若干个双轨轨道以及若干个承物组件，其中：

所述双轨轨道水平设置并包括横向双轨轨道以及纵向双轨轨道，所述立柱中的至少部分立柱上设置有所述承物组件，所述承物组件的高度高于所述双轨轨道的高度；所述若干个立柱竖直设置且以阵列形式在横向以及纵向上排布，所述横向双轨轨道与所述纵向双轨轨道交错连接；相邻的两个横向双轨轨道之间与相邻的两个纵向双轨轨道之间，所围成的区域设置一个立柱；

所述若干个立柱中任意相邻的两个立柱的间距大于所述自驱动移动机器人的宽度；四个相邻立柱围成的矩形为一个用于存放货物的存储位；围成所述存储位的四个相邻立柱上设置的承物组件用于承载货物；所述双轨轨道供所述自驱动移动机器人行走。

2.如权利要求1所述的货架，其特征在于，针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱中的至少三个立柱上分别设置有一个所述承物组件，且每个所述承物组件分别与自身所在的立柱垂直连接。

3.如权利要求2所述的货架，其特征在于，针对至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的所述承物组件的高度与该存储位对应的所述双轨轨道的高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度。

4.如权利要求1所述的货架，其特征在于，针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的四个相邻立柱中的至少三个立柱上分别设置有一个承物组件；所述承物组件由承物台以及承物支柱组成，所述承物台与所述承物支柱连接，所述承物台与所述立柱垂直连接，所述承物支柱与所述立柱平行连接，所述承物支柱与所述双轨轨道连接。

5.如权利要求4所述的货架，其特征在于，针对至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的所述承物台的高度与该存储位对应的所述双轨轨道的高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度。

6.如权利要求4所述的货架，其特征在于，相邻的两个承物支柱的间距大于所述自驱动移动机器人的宽度。

7.如权利要求1所述的货架，其特征在于，每个所述承物组件分别与自身所在的立柱垂直连接；

针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的相邻的两个所述立柱连接相同的所述承物组件，且每个所述立柱同时只与一个该存储位包含的所述承物组件连接，该存储位对应的所述承物组件的高度与该存储位对应的所述双轨轨道的高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度；

各存储位对应的所述承物组件的朝向一致。

8.如权利要求1所述的货架，其特征在于，所述承物组件由承物台以及承物支柱组成，所述承物台与所述承物支柱连接，所述承物台与所述立柱垂直连接，所述承物支柱与所述立柱平行连接，所述承物支柱与所述双轨轨道连接；

针对至少部分存储位中的每个存储位，围成该存储位的相邻两个所述立柱连接相同的所述承物组件，且每个所述立柱同时只与一个该存储位对应的所述承物组件连接，该存储位对应的所述承物台的高度与该存储位对应的所述双轨轨道高度之间的高度差，大于所述自驱动移动机器人的车身高度；

各存储位对应的所述承物组件的朝向一致。

9.如权利要求1～8任一项所述的货架，其特征在于，针对至少部分存储位中的每个存储位，该存储位对应的相邻两个所述承物组件的承重点的间距，大于所述自驱动移动机器人的对接机构与货物的接触点在同一方向上的直线投影的长度。

10.如权利要求7或8所述的货架，其特征在于，所述双轨轨道中与所述承物组件朝向垂直，且其两侧相邻的所述立柱间不连接所述承物组件的双轨轨道为切换双轨轨道，所述切换双轨轨道用于使所述自驱动移动机器人在承载货物行走时，通过所述切换双轨轨道行走到各非切换双轨轨道中。

11.一种立体货架，其特征在于，所述立体货架包括多个如权利要求1～10 中任意一项所述的货架，且多个所述货架之间竖直设置，使所述立体货架在竖直方向形成多层货架的组合货架方式。

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