CN215946666U - 一种agv叉车的托盘叉取检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，包括：托盘插孔识别传感器，设有两组，分别位于两叉齿的尺尖；托盘到位传感器，位于货叉架挡板的前端面的下侧，设有凸出货叉架挡板端面的触发端，当托盘位于叉齿的预定叉取位置时，托盘与触发端接触；深度相机，设置在货叉架挡板的前端面，用于检测叉齿与托盘的距离；控制器，与托盘插孔识别传感器、门架到位传感器和深度相机电连接。本AGV叉车的托盘叉取检测装置，其叉取位置准确，托盘在码垛过程稳定不侧翻，更加安全。

Description

一种AGV叉车的托盘叉取检测装置

技术领域

本实用新型属于AGV叉车技术领域，具体涉及一种AGV叉车的托盘叉取检测装置。

背景技术

现有叉车通常利用叉齿叉取托盘，一般情况下，叉齿具有用于承托托盘的理想位置，在理想位置处，叉齿能够稳定可靠地承托起托盘。在实际叉取托盘过程中，受叉车惯性力及驾驶员操作经验等方面因素的影响，导致托盘难以完全落于理想位置处。

当托盘相对于理想位置向靠近齿尖的方向过度偏移时，托盘的底面可能未完全贴于叉齿上，叉齿未充分叉取托盘，在叉齿在提升或转运托盘的过程中托盘极可能因受力不稳而发生坠落或侧翻，安全性无法得到保证。当托盘相对于理想位置向靠近门架的方向过度偏移时，托盘可能因过分靠近门架而增大叉齿的卸货难度，致使托盘在码垛过程中因放置不稳而侧翻，安全性仍受影响。

因此，需要一种新的技术以解决现有技术中叉车叉取托盘时难以定位到合适位置的问题。

实用新型内容

为解决现有技术中的上述问题，本实用新型提供了一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，其叉取位置准确，托盘在码垛过程稳定不侧翻，更加安全。

本实用新型采用了以下技术方案：

一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，包括：

托盘插孔识别传感器，设有两组，分别位于两叉齿的尺尖；

托盘到位传感器，位于货叉架挡板的前端面的下侧，设有凸出货叉架挡板端面的触发端，当托盘位于所述叉齿的预定叉取位置时，所述托盘与所述触发端接触；

深度相机，设置在货叉架挡板的前端面，用于检测叉齿与托盘的距离；

控制器，与所述托盘插孔识别传感器、门架到位传感器和所述深度相机电连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述托盘插孔识别传感器包括用于检测插孔的位置的斜射激光传感器和用于确定齿尖朝向的散射激光传感器，所述斜射激光传感器倾斜朝向两叉齿前方内侧，所述散射激光传感器朝向叉齿的前方。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，还包括位于所述货叉架挡板的前端面的货物到位传感器，所述货物到位传感器高于位于叉齿上的托盘的顶面，所述货物到位传感器与所述控制器电连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述货物到位传感器为朝向正前方的激光传感器。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述触发端低于位于叉齿上的托盘的顶面。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述托盘到位传感器设有两个并分别位于两叉齿的后方。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述托盘到位传感器包括到位底座、到位压板、弹性件、霍尔传感器和磁性触发件，所述到位底座固定在所述货叉架挡板上，所述到位压板的一端与所述到位底座转动连接，另一端为触发端，所述霍尔传感器设置在所述到位底座上，所述磁性触发件设置在所述到位压板上，所述弹性件将所述触发端推离所述到位底座以使所述所述磁性触发件不触发所述到位压板，当所述到位压板被推回，所述磁性触发件触发所述到位压板。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述货叉架挡板的前端面的上侧设有缺口，所述缺口内固定有呈框状的相机支架，所述相机支架内转动设有调节板，所述调节板的轴线水平设置，所述深度相机固定在所述调节板上。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，还包括位于叉车底座左右两侧和前侧的避障传感器，所述避障传感器与所述控制器电连接。

作为本实用新型技术方案的进一步改进，所述叉车底座上设有避障底座、调节底座、护板和弹簧螺栓，所述避障底座固定在所述叉车底座上，所述调节底座通过所述弹簧螺栓安装在所述避障底座上，所述护板呈匚型并固定在所述叉车底座并位于所述调节底座的上方，所述避障传感器固定在所述调节底座。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型的AGV叉车的托盘叉取检测装置设置了托盘插孔识别传感器和深度相机，可以自动检测识别托盘插孔的位置，从而将叉车的叉齿对准插孔，并在深度相机的辅助下将叉齿移动到插头前，避免叉齿与插孔离得过远时就执行插入动作，保证叉齿插入托盘插孔时的精度。此外，还设置了托盘到位传感器，其有凸出货叉架挡板端面的触发端，当叉齿插入托盘插孔时托盘位于预定叉取位置时，托盘会接触触发端，从而检测托盘插入深度到位，通过以上结构的组合，从而保证了叉车叉取托盘位置准确，不前移不后靠，保证托盘在码垛过程稳定不侧翻，更加安全。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术作进一步地详细说明：

图1是本AGV叉车的托盘叉取检测装置的前视图；

图2是图1中A处的放大视图；

图3是本AGV叉车的托盘叉取检测装置的局部视图；

图4是深度相机的安装示意图；

图5是托盘到位传感器的结构示意图；

图6是避障底座安装的结构示意图。

附图标记：

1-托盘插孔识别传感器；11-斜射激光传感器；12-散射激光传感器；

2-托盘到位传感器；21-触发端；22-磁性触发件；23-到位底座；24-到位压板；25-弹性件；26-霍尔传感器；

3-深度相机；4-货物到位传感器；5-相机支架；51-调节板；6-叉齿；7-货叉架挡板；

8-叉车底座；81-避障底座；82-调节底座；83-护板；84-弹簧螺栓；9-避障传感器；

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。附图中各处使用的相同的附图标记指示相同或相似的部分。

需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本实用新型中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本实用新型各组成部分的相互位置关系来说的。

参照图1至图6，一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，包括托盘插孔识别传感器1、托盘到位传感器2、深度相机3和控制器。

其中，如图1至图3所示，托盘插孔识别传感器1设有两组，分别位于两叉齿6的尺尖，用于识别托盘的插孔的位置，进而辅助叉齿6插入插孔，避免叉偏。具体地，所述托盘插孔识别传感器1包括用于检测插孔的位置的斜射激光传感器11和用于确定齿尖朝向的散射激光传感器12，所述斜射激光传感器11倾斜朝向两叉齿6前方内侧，所述散射激光传感器12朝向叉齿6的前方。通过斜射激光传感器11和散射激光传感器12可以检测到插孔并判断叉齿6与插孔之间的相互位置关系，使通过控制器控制AGV叉车将叉齿6准确地插入到插孔中。

如图1、图3所示，深度相机3设置在货叉架挡板7的前端面，用于检测叉齿6与托盘的距离。在托盘插孔识别传感器1识别到插孔位置后，调整叉齿6的方向对准插孔，然后在深度相机3的辅助下，将叉齿6前移，移动到插孔的开口处，以防止从过远的距离进行叉取动作，影响动作精度，只要在比较近的情况下，才能够保证叉齿6插入的精度。

当叉齿6插入托盘插孔后，则需要关注叉齿6插入的深度，若插入过浅或过深，都会导致码垛过程不稳定，因此，设置了托盘到位传感器2，如图1和图3所示，托盘到位传感器2位于货叉架挡板7的前端面的下侧，设有凸出货叉架挡板7端面的触发端21，当托盘位于所述叉齿6的预定叉取位置时，所述托盘与所述触发端21接触。当插入叉齿6过程中，托盘到位传感器2的触发端21被触发，说明托盘已经接触到触发端21，托盘到达了预定叉取位置，该预定叉取位置是叉取托盘时的最佳位置，既不过于靠前，托盘的底面完全贴于叉齿6上，又不过于靠后，方便卸货。具体地，所述触发端21低于位于叉齿6上的托盘的顶面，从而确保托盘到位时能触发传感器。

控制器与所述托盘插孔识别传感器1、门架到位传感器和所述深度相机3电连接，接收托盘插孔识别传感器1、门架到位传感器和所述深度相机3的信息，该控制器为AGV叉车的总控，从而控制叉车的叉取动作。

基于上述的结构，本实用新型的AGV叉车的托盘叉取检测装置设置了托盘插孔识别传感器1和深度相机3，可以自动检测识别托盘插孔的位置，从而将叉车的叉齿6对准插孔，并在深度相机3的辅助下将叉齿6移动到插头前，避免叉齿6与插孔离得过远时就执行插入动作，保证叉齿6插入托盘插孔时的精度。此外，还设置了托盘到位传感器2，其有凸出货叉架挡板7端面的触发端21，当叉齿6插入托盘插孔时托盘位于预定叉取位置时，托盘会接触触发端21，从而检测托盘插入深度到位，通过以上结构的组合，从而保证了叉车叉取托盘位置准确，不前移不后靠，保证托盘在码垛过程稳定不侧翻，更加安全。

优选地，如图1所示，本AGV叉车的托盘叉取检测装置还包括位于所述货叉架挡板7的前端面的货物到位传感器4，所述货物到位传感器4高于位于叉齿6上的托盘的顶面，所述货物到位传感器4与所述控制器电连接。用于检测托盘上的货物与货叉架挡板7的距离，从而在货物到位或者托盘到位时控制插入的动作停止，避免货物凸出而发生碰撞。在一个实施例中，所述货物到位传感器4为朝向正前方的激光传感器。

优选地，如图1和图3所示，所述托盘到位传感器2设有两个并分别位于两叉齿6的后方，以确保托盘在叉齿6上的方向能够对正，只有当两个托盘到位传感器2都被触发时，说明托盘到位且对正了，如果没有，则需要转动调整叉齿6的朝向。

具体地，如图5所示，所述托盘到位传感器2包括到位底座23、到位压板24、弹性件25、霍尔传感器26和磁性触发件22，所述到位底座23固定在所述货叉架挡板7上，所述到位压板24的一端与所述到位底座23转动连接，另一端为触发端21，所述霍尔传感器26设置在所述到位底座23上，所述磁性触发件22设置在所述到位压板24上，所述弹性件25将所述触发端21推离所述到位底座23以使所述所述磁性触发件22不触发所述到位压板24，当所述到位压板24被推回，所述磁性触发件22触发所述到位压板24。其中，弹性件25为扭簧。当托盘为到位时，磁性触发件22远离霍尔传感器26，当托盘到位后，托盘接触到位压板24将到位压板24压回，使得磁性触发件22靠近霍尔传感器26，从而触发霍尔传感器26，确认托盘到位。其中，磁性触发件22为磁块。

其中，如图4所示，所述货叉架挡板7的前端面的上侧设有缺口，所述缺口内固定有呈框状的相机支架5，所述相机支架5内转动设有调节板51，所述调节板51的轴线水平设置，所述深度相机3固定在所述调节板51上，通过调节支架可以调整深度相机3的朝向，根据实际的工作情况使得深度相机3的拍摄识别效果更好。

优选地，如图1所示，本AGV叉车的托盘叉取检测装置还包括位于叉车底座8左右两侧和前侧的避障传感器9，所述避障传感器9与所述控制器电连接。其中，避障传感器9为激光传感器，在两侧设置避障传感器9方便AGV叉车自动行走时能够躲避障碍物，避免发生碰撞。

具体地，如图6所示，所述叉车底座8上设有避障底座81、调节底座82、护板83和弹簧螺栓84，所述避障底座81固定在所述叉车底座8上，所述调节底座82通过所述弹簧螺栓84安装在所述避障底座81上，所述护板83呈匚型并固定在所述叉车底座8并位于所述调节底座82的上方，所述避障传感器9固定在所述调节底座82。护板83可以保护避障传感器9，避免发生碰撞时造成避障传感器9的损伤。弹簧螺栓84是在螺栓上套有弹簧，可以方便地调节螺栓的高度，从而调整避障传感器9在底座上的的安装高度。

本实用新型所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置的其它内容参见现有技术，在此不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，故凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于，包括：

托盘插孔识别传感器，设有两组，分别位于两叉齿的尺尖；

托盘到位传感器，位于货叉架挡板的前端面的下侧，设有凸出货叉架挡板端面的触发端，当托盘位于所述叉齿的预定叉取位置时，所述托盘与所述触发端接触；

深度相机，设置在货叉架挡板的前端面，用于检测叉齿与托盘的距离；

控制器，与所述托盘插孔识别传感器、门架到位传感器和所述深度相机电连接。

2.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述托盘插孔识别传感器包括用于检测插孔的位置的斜射激光传感器和用于确定齿尖朝向的散射激光传感器，所述斜射激光传感器倾斜朝向两叉齿前方内侧，所述散射激光传感器朝向叉齿的前方。

3.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：还包括位于所述货叉架挡板的前端面的货物到位传感器，所述货物到位传感器高于位于叉齿上的托盘的顶面，所述货物到位传感器与所述控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述货物到位传感器为朝向正前方的激光传感器。

5.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述触发端低于位于叉齿上的托盘的顶面。

6.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述托盘到位传感器设有两个并分别位于两叉齿的后方。

7.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述托盘到位传感器包括到位底座、到位压板、弹性件、霍尔传感器和磁性触发件，所述到位底座固定在所述货叉架挡板上，所述到位压板的一端与所述到位底座转动连接，另一端为触发端，所述霍尔传感器设置在所述到位底座上，所述磁性触发件设置在所述到位压板上，所述弹性件将所述触发端推离所述到位底座以使所述磁性触发件不触发所述到位压板，当所述到位压板被推回，所述磁性触发件触发所述到位压板。

8.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述货叉架挡板的前端面的上侧设有缺口，所述缺口内固定有呈框状的相机支架，所述相机支架内转动设有调节板，所述调节板的轴线水平设置，所述深度相机固定在所述调节板上。

9.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：还包括位于叉车底座左右两侧和前侧的避障传感器，所述避障传感器与所述控制器电连接。

10.根据权利要求9所述的AGV叉车的托盘叉取检测装置，其特征在于：所述叉车底座上设有避障底座、调节底座、护板和弹簧螺栓，所述避障底座固定在所述叉车底座上，所述调节底座通过所述弹簧螺栓安装在所述避障底座上，所述护板呈匚型并固定在所述叉车底座并位于所述调节底座的上方，所述避障传感器固定在所述调节底座。

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