CN215943340U - 一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人 - Google Patents

Abstract

一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人，将放置钢筋的模台移动至6轴关节机器人处，6轴关节机器人驱动横梁在空间范围内实现移动，可以精准地将钢筋绑扎机Ⅰ、钢筋绑扎机Ⅱ和钢筋绑扎机Ⅲ移动至模台上的需要绑扎钢筋的位置，钢筋绑扎机Ⅰ、钢筋绑扎机Ⅱ和钢筋绑扎机Ⅲ进行绑扎作业，实现绑扎位置的精确定位，提高了生产效率，同时滑座驱动装置可以驱动滑座Ⅰ和滑座Ⅱ沿滑轨左右滑动，实现钢筋绑扎机Ⅰ、钢筋绑扎机Ⅱ的间距的调节，提高了绑扎钢筋时的适应性。

Description

一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人

技术领域

本实用新型涉及钢筋捆扎技术领域，具体涉及一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人。

背景技术

目前在预制构件厂内的钢筋绑扎大多在模台流转到绑扎工位时由人工在模台上面用帮扎丝进行绑扎，工作效率低，劳动强度大，工人的操作熟练度及人工多少决定了绑扎工作的快慢。市场上现在已有的钢筋捆扎机存在位置调节范围小以及钢筋在模台上摆放中间出现塌落现象导致无法绑扎的问题。

发明内容

本实用新型为了克服以上技术的不足，提供了一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人。

本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：

一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人，包括：

6轴关节机器人，安装于机架上，其末端输出轴上水平安装有横梁；

钢筋绑扎机Ⅲ，安装于横梁下端的中心处，钢筋绑扎机Ⅲ的左右两端分别水平设置有滑轨；

滑座Ⅰ，滑动安装于左侧端的滑轨上，滑座Ⅰ的下端安装有钢筋绑扎机Ⅰ；

滑座Ⅱ，滑动安装于右侧端的滑轨上，滑座Ⅱ的下端安装有钢筋绑扎机Ⅱ；

滑座驱动装置，设置于横梁上，用于驱动滑座Ⅰ和滑座Ⅱ沿滑轨水平方向左右滑动。

进一步的，滑座驱动装置包括安装于横梁左侧端的步进电机Ⅰ以及安装于横梁右侧端的步进电机Ⅱ，步进电机Ⅰ的输出轴上安装有丝杠Ⅰ，丝杠Ⅰ的轴线与滑轨相平行，丝杠Ⅰ与滑座Ⅰ螺纹传动连接，步进电机Ⅱ的输出轴上安装有丝杠Ⅱ，丝杠Ⅱ的轴线与滑轨相平行，丝杠Ⅱ与滑座Ⅱ螺纹传动连接。

为了便于识别两钢筋的十字交叉点，上述横梁上安装有相机。

为了便于绑扎机绑扎，还包括分别设置于钢筋绑扎机Ⅲ两侧的气缸，所述气缸的轴线沿竖直方向设置，所述气缸的活塞杆头端安装有气动夹爪。

本实用新型的有益效果是：将放置钢筋的模台移动至6轴关节机器人处，6轴关节机器人驱动横梁在空间范围内实现移动，可以精准地将钢筋绑扎机Ⅰ、钢筋绑扎机Ⅱ和钢筋绑扎机Ⅲ移动至模台上的需要绑扎钢筋的位置，钢筋绑扎机Ⅰ、钢筋绑扎机Ⅱ和钢筋绑扎机Ⅲ进行绑扎作业，实现绑扎位置的精确定位，提高了生产效率，同时滑座驱动装置可以驱动滑座Ⅰ和滑座Ⅱ沿滑轨左右滑动，实现钢筋绑扎机Ⅰ、钢筋绑扎机Ⅱ的间距的调节，提高了绑扎钢筋时的适应性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的横梁部位的立体结构示意图；

图3为本实用新型的主视结构示意图；

图中，1.机架 2.6轴关节机器人 3.横梁 4.滑轨 5.滑座Ⅰ 6.步进电机Ⅰ 7.滑座Ⅱ 8.步进电机Ⅱ 9.钢筋绑扎机Ⅰ 10.钢筋绑扎机Ⅱ 11.钢筋绑扎机Ⅲ 12.相机 13.气缸14.气动夹爪 15.模台。

具体实施方式

下面结合附图1、附图2、附图3对本实用新型做进一步说明。

一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人，包括：6轴关节机器人2，安装于机架1上，其末端输出轴上水平安装有横梁3；钢筋绑扎机Ⅲ 11，安装于横梁3下端的中心处，钢筋绑扎机Ⅲ 11的左右两端分别水平设置有滑轨4；滑座Ⅰ 5，滑动安装于左侧端的滑轨4上，滑座Ⅰ 5的下端安装有钢筋绑扎机Ⅰ 9；滑座Ⅱ 7，滑动安装于右侧端的滑轨4上，滑座Ⅱ 7的下端安装有钢筋绑扎机Ⅱ 10；滑座驱动装置，设置于横梁3上，用于驱动滑座Ⅰ 5和滑座Ⅱ 7沿滑轨4水平方向左右滑动。需要绑扎钢筋时，将放置钢筋的模台15移动至6轴关节机器人2处，6轴关节机器人2驱动横梁3在空间范围内实现移动，可以精准地将钢筋绑扎机Ⅰ9、钢筋绑扎机Ⅱ 10和钢筋绑扎机Ⅲ移动至模台15上的需要绑扎钢筋的位置，钢筋绑扎机Ⅰ9、钢筋绑扎机Ⅱ 10和钢筋绑扎机Ⅲ进行绑扎作业，实现绑扎位置的精确定位，提高了生产效率，同时滑座驱动装置可以驱动滑座Ⅰ 5和滑座Ⅱ 7沿滑轨4左右滑动，实现钢筋绑扎机Ⅰ9、钢筋绑扎机Ⅱ 10的间距的调节，提高了绑扎钢筋时的适应性。

滑座驱动装置可以为如下结构，其包括安装于横梁3左侧端的步进电机Ⅰ 6以及安装于横梁3右侧端的步进电机Ⅱ 8，步进电机Ⅰ 6的输出轴上安装有丝杠Ⅰ，丝杠Ⅰ的轴线与滑轨4相平行，丝杠Ⅰ与滑座Ⅰ 5螺纹传动连接，步进电机Ⅱ 8的输出轴上安装有丝杠Ⅱ，丝杠Ⅱ的轴线与滑轨4相平行，丝杠Ⅱ与滑座Ⅱ 7螺纹传动连接。步进电机Ⅰ 6转动从而驱动丝杠Ⅰ转动，从而驱动滑座Ⅰ 5沿滑轨4左右移动。步进电机Ⅱ 8转动从而驱动丝杠Ⅱ转动，从而驱动滑座Ⅱ 7沿滑轨4左右移动，实现了钢筋绑扎机Ⅰ 9与钢筋绑扎机Ⅱ 10的间距的调节。

优选的，横梁3上安装有相机12。在钢筋进行绑扎前，6轴关节机器人2将相机12移动至拍照位置，相机12识别完两钢筋的十字交叉点，将识别的绑扎点坐标传给控制系统，之后按照XYZ轴坐标，引导6轴关节机器人将钢筋绑扎机移动至指定位置进行绑扎。

钢筋在模台上摆放时中间会塌落在模台上，绑扎机无法进行有效绑扎。因此优选的，还包括分别设置于钢筋绑扎机Ⅲ 11两侧的气缸13，气缸13的轴线沿竖直方向设置，气缸13的活塞杆头端安装有气动夹爪14。钢筋绑扎机Ⅲ 11移动到绑扎位置时，气缸13的活塞杆伸出，驱动气动夹爪14移动到绑扎位置，气动夹爪14将钢筋夹住，气缸13将钢筋抬升至绑扎位置，之后由绑扎机进行绑扎，绑扎结束后气动夹爪14松开。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人，其特征在于，包括：

6轴关节机器人（2），安装于机架（1）上，其末端输出轴上水平安装有横梁（3）；

钢筋绑扎机Ⅲ（11），安装于横梁（3）下端的中心处，钢筋绑扎机Ⅲ（11）的左右两端分别水平设置有滑轨（4）；

滑座Ⅰ（5），滑动安装于左侧端的滑轨（4）上，滑座Ⅰ（5）的下端安装有钢筋绑扎机Ⅰ（9）；

滑座Ⅱ（7），滑动安装于右侧端的滑轨（4）上，滑座Ⅱ（7）的下端安装有钢筋绑扎机Ⅱ（10）；

滑座驱动装置，设置于横梁（3）上，用于驱动滑座Ⅰ（5）和滑座Ⅱ（7）沿滑轨（4）水平方向左右滑动。

2.根据权利要求1所述的带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人，其特征在于：滑座驱动装置包括安装于横梁（3）左侧端的步进电机Ⅰ（6）以及安装于横梁（3）右侧端的步进电机Ⅱ（8），步进电机Ⅰ（6）的输出轴上安装有丝杠Ⅰ，丝杠Ⅰ的轴线与滑轨（4）相平行，丝杠Ⅰ与滑座Ⅰ（5）螺纹传动连接，步进电机Ⅱ（8）的输出轴上安装有丝杠Ⅱ，丝杠Ⅱ的轴线与滑轨（4）相平行，丝杠Ⅱ与滑座Ⅱ（7）螺纹传动连接。

3.根据权利要求1所述的带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人，其特征在于：所述横梁（3）上安装有相机（12）。

4.根据权利要求1所述的带抓取装置的智能钢筋网片绑扎机器人，其特征在于：还包括分别设置于钢筋绑扎机Ⅲ（11）两侧的气缸（13），所述气缸（13）的轴线沿竖直方向设置，所述气缸（13）的活塞杆头端安装有气动夹爪（14）。

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