CN215916128U - 滚动模块、驱动件、胀紧件和推送组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于介入手术驱动盒的滚动模块、驱动件、胀紧件和推送模块，所述用于介入手术驱动盒的滚动模块，包括：外壳、滚轮，所述外壳内具有容置空间，且所述外壳的侧面设有连通所述容置空间的通槽；所述滚轮可转动地连接于所述容置空间，且所述滚轮的周面的一部分从所述通槽伸出所述外壳。通过应用上述技术方案，可以便于驱动盒中对于细长物体的驱动，可以通过驱动滚轮来实现与驱动盒适配的细长物体等结构，可以作为辅助结构来夹紧细长物体便于实施介入手术。

Description

滚动模块、驱动件、胀紧件和推送组件

技术领域

本实用新型涉及介入手术器械领域，具体涉及一种用于介入手术驱动盒的滚动模块、包括该滚动模块的驱动件、包括该滚动模块的胀紧件以及包括该驱动件和该胀紧件中至少一个的推送组件。

背景技术

相关技术中，需要做介入手术的病人先由医生通过血管穿刺将血管鞘插入具体的手术用的血管(建立介入治疗的内外通道入口)，然后通过血管鞘，在驱动装置的驱动作用下，将导管、导丝插入找到具体的病灶位置。导管插入后，再安装上托架，在导管末端会固定Y阀，导管后端接Y阀以便于注入检查或治疗用的液体，如造影液等。目前介入手术的执行装置在介入手术中已获得一定的应用，但还存在一些不足，例如导管、导丝的推送不方便，影响手术效果等。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种用于介入手术驱动盒的滚动模块，以便于对驱动盒中对于细长物体的稳定驱动，可以作为辅助结构来夹紧细长物体便于实施介入手术。

本实用新型的另一个目的在于提出一种驱动件，该驱动件包括前述的滚动模块。

本实用新型的再一个目的在于提出一种胀紧件，该胀紧件包括前述的滚动模块。

本实用新型的再一个目的在于提出一种推动组件，该推动组件包括前述的驱动件和该胀紧件中至少一个。

根据本实用新型实施例的用于介入手术驱动盒的滚动模块，包括：外壳、滚轮，所述外壳内具有容置空间，且所述外壳的侧面设有连通所述容置空间的通槽；所述滚轮可转动地连接于所述容置空间，且所述滚轮的周面的一部分从所述通槽伸出所述外壳。

根据本实用新型实施例的用于介入手术驱动盒的滚动模块，以便于对驱动盒中对于细长物体的稳定驱动，可以作为辅助结构来夹紧细长物体便于实施介入手术。

另外，根据本实用新型上述实施例的用于介入手术驱动盒的滚动模块还可以具有如下附加的技术特征：

一些实施例中，所述外壳包括第一半壳和第二半壳，所述第一半壳和所述第二半壳沿左右方向拼合成所述外壳。

一些实施例中，所述第一半壳的上下两侧均设有第一卡勾和第一卡槽，所述第二半壳上的上下两侧均设有第二卡勾和第二卡槽，所述第一卡勾与所述第二卡槽对应卡合，且所述第二卡勾与所述第一卡槽对应卡合。

一些实施例中，所述第一半壳的前端面和/或后端面设有第一定位块，所述第二半壳的前端面。

一些实施例中，后端面设有与所述第一定位块对应的第二定位块，所述第一定位块与对应的第二定位块沿左右方向相对。

一些实施例中，所述第一半部的上下两侧的内表面上设有第一缺口槽，所述第二半部上下两侧的内表面上设有第二缺口槽，所述第一缺口槽和对应的所述第二缺口槽前后拼合成槽部，所述滚轮的上下两端均设有可转动地嵌入对应的所述槽部的转轴。

一些实施例中，所述外壳呈沿前后方向延伸的盒状，且所述外壳内设有一个或沿前后方向间隔设置的多个所述滚轮，所述滚轮的旋转中心轴沿上下方向延伸。

根据本实用新型实施例的驱动件，包括：驱动模块、连接轴，所述驱动模块包括前述的滚动模块；所述连接轴的一端伸入所述驱动模块的外壳内，并与所述滚轮传动连接，所述连接轴的另一端伸出所述驱动模块的外壳。

根据本实用新型实施例的驱动件，通过设置了连接轴，通过连接轴可以将外部的动力传递到驱动模块，从而实现通过驱动件驱动细长物体等的目的，有效地提高驱动细长物体等的稳定性。

一些实施例中，所述驱动件还包括：第一从动齿轮、第二从动齿轮和第三从动齿轮，所述第一从动齿轮与所述滚轮同轴固接，所述连接轴的两端分别同轴连接有所述第二从动齿轮和第三从动齿轮，所述第二从动齿轮与所述第一从动齿轮啮合，所述第三从动齿轮设于所述外壳的外侧。

根据本实用新型实施例的胀紧件，包括：胀紧模块、驱动板，所述胀紧模块前述的滚动模块：所述驱动板沿左右方向可移动地设于所述驱动模块的远离所述胀紧模块的通槽的一侧；

弹性支撑件，所述弹性支撑件支撑于所述驱动板和所述胀紧模块的外壳之间。

一些实施例中，所述胀紧模块的外壳上设有一个或间隔布置的多个拨动部，所述拨动部被构造成适于手动驱动胀紧件。

一些实施例中，所述驱动板上设有沿左右方向延伸的导向件，所述胀紧模块的外壳上设有卡孔，所述导向件沿左右方向可移动地插装于卡孔，且所述导向件的端部设有限制所述导向件脱出的定位钩。

一些实施例中，所述导向件包括间隔开的两个卡勾，所述卡勾被构造成与所述驱动板相连的悬臂形状，两个所述卡勾的自由端的相互背离的一侧设有所述定位钩。

根据本实用新型实施例的推送组件，包括：驱动件和胀紧件，所述胀紧件与所述驱动件左右相对，所述胀紧件沿左右方向可移动以改变所述驱动件和所述胀紧件之间的间隙，所述驱动件被构造成适于沿前后方向推送细长物体，其中，所述驱动件为前述的驱动件。

一些实施例中，所述胀紧件为前项所述的胀紧件。

一些实施例中，所述推送组件还包括内盒，所述内盒被构造成适于细长物体沿前后方向穿过，所述内盒包括：内盒体、内盒盖，所述内盒体的上侧敞开；所述内盒盖可打开地封盖所述内盒体的敞开侧，其中，所述内盒盖被构造成打开时所述胀紧件与所述驱动件背向运动以适于松开细长物体且关闭时所述胀紧件与所述驱动件相向运动以适于夹紧细长物体。

一些实施例中，所述内盒盖可转动地与内盒体相连，所述内盒盖上设有推块，所述推块的端面被构造成绕所述内盒盖的旋转中心轴延伸的螺旋面形状，所述推块的端面适于抵接所述驱动板，以在开闭所述内盒盖时驱动所述胀紧件与所述驱动件相向和背向移动。

附图说明

图1至图3是本实用新型一个实施例的推送组件的示意图。其中内盒盖打开。

图4和5是本实用新型一个实施例的推送组件的示意图。其中内盒盖关闭。

图6是本实用新型一个实施例的推送组件的爆炸示意图。

图7至图9是本实用新型一个实施例的推送组件的驱动件的示意图。

图10是本实用新型一个实施例的推送组件的驱动件的爆炸示意图。

图11至图13是本实用新型一个实施例的推送组件的胀紧件的示意图。

图14是本实用新型一个实施例的推送组件的胀紧件的爆炸示意图。

图15和16是本实用新型一个实施例的驱动盒的示意图，其中外盒盖、内盒盖均处于打开的状态。

图17和图18是本实用新型一个实施例的驱动盒的示意图，其中外盒盖、内盒盖均处于关闭的状态。

图19是本实用新型一个实施例的驱动盒的爆炸示意图。

图20是本实用新型一个实施例的驱动盒的第一端板的示意图。

图21是本实用新型一个实施例的驱动盒的第一传动件的示意图。

图22是本实用新型一个实施例的执行装置的结构示意图。

图23是本实用新型一个实施例的执行装置的部分结构的示意图。

图24和图25是本实用新型一个实施例的执行装置的部分结构的爆炸示意图。

图26和图27是本实用新型一个实施例的执行装置的驱动器的示意图。

图28是本实用新型一个实施例的执行装置的驱动器的爆炸示意图。

图29和图30是本实用新型一个实施例的执行装置的差速齿轮组件的示意图。

图31是本实用新型一个实施例的执行装置的差速齿轮组件的爆炸示意图。

图32是本实用新型一个实施例的执行装置的托架与盖板的配合示意图。

图33是本实用新型一个实施例的执行装置的局部结构示意图。

附图标记：

执行装置100，基座1，卡扣11，托架2，盖板21，第一引导槽201，第二引导槽202，安装槽203，驱动盒3，外盒体311，第三定位部3111，U型板311a，第一端板311b，第二端板311c，外盒盖312，第四定位部3121，推送组件32，内盒体321，第一定位部3211，定位凸台321a，第一引导管321b，第二引导管321c，内盒盖322，第二定位部3221，推块322a，凸块322b，驱动件323，连接轴323a，传动轴323b，胀紧件324，驱动板324a，弹性支撑件324b，导向件324c，拨动部324d，滚动模块320，外壳320a，第一半壳3201，第二半壳3202，滚轮320b，通槽3203，第一卡勾3204，第一卡槽3205，第二卡勾3206，第二卡槽3207，第一定位块3208，第二定位块3209，外盒过线孔301a，第二导槽301b，第一导槽302a，配合槽302b，内盒过线孔302c，定位孔303a，第一从动齿轮304a，第二从动齿轮304b，第三从动齿轮304c，第一传动件305a，第二传动件305b，第一传动齿轮306a，第二传动齿轮306b，第三传动齿轮306c，第四传动齿轮306d，第四从动齿轮306e，第五从动齿轮306f，驱动器4，箱体41，第一箱壳41a，第一轴孔401a，第二轴孔401b，第二箱壳41b，第三轴孔401c，第四轴孔401d，第三箱壳41c，第四箱壳41d，第一输入轴43a，第二输入轴43b，第一输出轴43c，第二输出轴43d，第一过渡套43e，第二过渡套43f，差速齿轮组件42，第一太阳轮421a，第一行星轮421b，第一行星架421c，第一内齿圈421d，第二太阳轮422a，第二行星轮422b，第二内齿圈422d，第一齿轮423a，第二齿轮423b，第三齿轮423c，第四齿轮423d，第五齿轮423e，第六齿轮423f，第七齿轮423g，隔板424，第一驱动部件44a，第二驱动部件44b，第一连接件45a，第二连接件45b，支架驱动盒5，支架驱动器6，第四传动件61b，细长物体7，血管鞘8，连接器9。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

结合图7至图14，根据本实用新型实施例的用于介入手术驱动盒3的滚动模块320，包括外壳320a和滚轮320b，外壳320a内具有容置空间，且外壳320a的侧面设有连通容置空间的通槽3203，滚轮320b可转动地连接于容置空间，且滚轮320b的周面的一部分从通槽3203伸出外壳320a，以便于滚轮320b接触位于外壳320a外侧的部件(例如介入手术中的导管、导丝等)，其中，滚轮320b可以通过其他的驱动结构进行驱动，实现主动运动；滚轮320b也可以由其他结构(例如另一个滚动模块320)带动旋转，实现被动运动。

具体而言，当滚动模块320作为主动模块(例如驱动件323，如图7至图10所示)时，可以通过驱动滚轮320b来实现驱动与驱动盒3适配的细长物体7等结构；而当滚动模块320用于被动模块(例如胀紧件324，如图11至图14所示)时，可以作为辅助结构来夹紧细长物体7等，以提高对细长物体7等推送的稳定性。换言之，本实用新型中的滚动模块320可以作为介入手术的驱动盒3中的驱动件323或胀紧件324，从而实现对细长物体7的驱动，进而满足接入手术中导管或导丝等细长物体的输送，以满足介入手术的要求，便于介入手术的实施，提高介入手术中对导管或导丝等细长物体等输送的稳定性。

根据本实用新型实施例的用于介入手术驱动盒3的滚动模块320，本实用新型的滚动模块320可以应用于用于介入手术的驱动盒3中，实现对细长物体7的驱动。可以通过将滚动模块320作为驱动件323，从而通过驱动滚轮320b来实现与驱动盒3适配的细长物体7等结构；或者滚动模块320也可以用作胀紧件324，可以作为辅助结构来夹紧细长物体7便于实施介入手术。

其中，本实用新型中的外壳320a可以为一体成型的壳体结构，外壳320a也可以为多个部分沿上下、左右或前后等方向拼合形成。另外，本实用新型提供了一些具体的实施方式。

如图10和图14，在本实用新型的一些实施例中，外壳320a包括第一半壳3201和第二半壳3202，第一半壳3201和第二半壳3202沿左右方向拼合成外壳320a。通过第一半壳3201和第二半壳3202的拼合，可以简化滚动模块320的结构，方便滚动模块320的生产和制作，并方便在外壳320a内嵌入滚轮320b，以便于滚轮320b的稳定安装和转动。

可选地，如图10，第一半壳3201的上下两侧均设有第一卡勾3204和第一卡槽3205，第二半壳3202上的上下两侧均设有第二卡勾3206和第二卡槽3207，第一卡勾3204与第二卡槽3207对应卡合，且第二卡勾3206与第一卡槽3205对应卡合。通过第一半壳3201和第二半壳3202的互扣结构，可以有效地提高外壳320a的结构强度。

另外，第一半壳3201和第二半壳3202也可以通过其他卡扣连接、螺栓连接、螺钉连接、焊接或粘接等方式拼接。

可选地，结合图7和图9，第一半壳3201的前端面和/或后端面设有第一定位块3208，第二半壳3202的前端面和/或后端面设有与第一定位块3208对应的第二定位块3209，第一定位块3208与对应的第二定位块3209沿左右方向相对。例如，可以在第一半壳3201的前端面设置第一定位块3208，在第二半壳3202的前端面设置第二定位块3209，该第一定位块3208和该第二定位块3209前后拼合；还可以在第一半壳3201的后端面设置第一定位块3208，在第二半壳3202的后端面设置第二定位块3209，该第一定位块3208和该第二定位块3209前后拼合。

结合本实用新型的其他实施例，结合图6和图7，本实用新型其他实施例中的驱动件323可以具有第一半壳3201和第二半壳3202，并在第一半壳3201的前后端面均设有第一定位块3208，第二半壳3202的前后端面均设有第二定位块3209，驱动件323安装于内盒体321内，内盒体321内的前后壁面上均设有定位槽，第一半壳3201前侧的第一定位块3208和第二半壳3202前侧地定位块均设于内盒体321内前壁面上的定位槽内，第一半壳3201后侧的第一定位块3208和第二半壳3202后侧地定位块均设于内盒体321内后壁面上的定位槽内，其中，定位槽内的左侧壁面上均设有容置槽，第一定位块3208和第二定位块3209上均设有嵌入对应的容置槽的凸起结构。以适于固定连接外壳320a，提高连接稳定性。另外，凸起结构可以为楔形。

可选地，第一半壳3201的上下两侧的内表面上设有第一缺口槽，第二半壳3202上下两侧的内表面上设有第二缺口槽，第一缺口槽和对应的第二缺口槽前后拼合成槽部，滚轮320b的上下两端均设有可转动地嵌入对应的槽部的转轴。通过第一缺口槽和第二缺口槽的拼合，可以方便滚轮320b的安装，使得滚轮320b能够快速稳定地安装于外壳320a上，并可以方便滚轮320b的稳定旋转，提高滚动模块320运行的稳定性。

在本实用新型的一些实施例中，结合图7和图11，外壳320a呈沿前后方向延伸的盒状，且外壳320a内设有一个或沿前后方向间隔设置的多个滚轮320b，滚轮320b的旋转中心轴沿上下方向延伸。通过多个滚轮320b，可以进一步地提高利用该滚动模块320驱动细长物体7等的稳定性。

另外，结合图7至图10，本实用新型还提供了一种驱动件323，该驱动件323可以包括驱动模块和连接轴323a，其中，该驱动模块可以包括前述的滚动模块320，连接轴323a的一端伸入驱动模块的外壳320a内，并与滚轮320b传动连接，连接轴323a的另一端伸出驱动模块的外壳320a。通过设置连接轴323a，连接轴323a可以将外部的动力传递到驱动模块，从而实现驱动件323的主动驱动细长物体7等。而且，可以将驱动滚轮320b的结构设置到外壳320a的外部，简化了驱动件323的结构，方便驱动件323的生产、设计以及装配，避免了过度集成影响驱动件323的稳定性。

另外，结合图10，驱动件323还可以包括：第一从动齿轮304a、第二从动齿轮304b和第三从动齿轮304c，第一从动齿轮304a与滚轮320b同轴固接，连接轴323a的两端分别同轴连接有第二从动齿轮304b和第三从动齿轮304c，第二从动齿轮304b与第一从动齿轮304a啮合，第三从动齿轮304c设于外壳320a的外侧。从而方便通过设置于驱动件323外侧的结构来驱动滚轮320b。其中，连接轴323a可以沿上下方向延伸。通过齿轮的动力传递，可以实现对滚轮320b较为精确地驱动，从而实现对导丝等推送长度的稳定控制，提高介入手术过程的稳定性和成功率。可选地，驱动件323中可以包括一个或多个滚轮320b，在驱动件323包括多个驱动件323的滚轮320b时，多个驱动件323的滚轮320b可以沿前后方向排布。

进一步地，结合图6，结合本实用新型的其他实施例，本实用新型中的推送组件32可以包括传动轴323b，传动轴323b的两端分别连接有第四从动齿轮306e和第五从动齿轮306f，第四从动齿轮306e与第三从动齿轮304c啮合，第五从动齿轮306f位于内盒外，用于连接第二传动齿轮306b。

另外，本实用新型的驱动件323可以包括沿前后方向排布的多个驱动件323的滚轮320b，每个驱动件323的滚轮320b上均可以设置一个第一从动齿轮304a，且多个驱动件323的滚轮320b上的第一从动齿轮304a与第二从动齿轮304b按照预设顺序排列，并且相邻的齿轮啮合，使得通过第二从动齿轮304b可以驱动多个驱动件323的滚轮320b上的第一从动齿轮304a转动。

结合图11至图14，本实用新型还提供了一种胀紧件324，根据本实用新型实施例的胀紧件324，可以包括胀紧模块、驱动板324a以及弹性支撑件324b，其中，胀紧模块可以包括前述的滚动模块320，驱动板324a沿左右方向可移动地设于驱动模块的远离胀紧模块的通槽3203的一侧；弹性支撑件324b支撑于驱动板324a和胀紧模块的外壳320a之间。通过在驱动板324a和胀紧模块之间设置弹性支撑件324b，使得胀紧模块相对于驱动板324a具有一定的弹性移动能力，在利用该胀紧件324与驱动件323结合来实现对细长物体7等的驱动时，可以通过弹性支撑件324b的弹力，实现对细长物体7等的稳定夹持，降低了硬接触对导丝等细长物体7的破坏，提高对导丝等细长物体7的保护。

另外，通过对驱动板324a的驱动即可实现对胀紧模块的夹紧力的调节，实现对导丝等细长物体7的夹紧和松开。

可选地，结合图3和图11，胀紧件324还包括拨动部324d，拨动部324d设于胀紧件324的外壳320a上，且拨动件包括一个或间隔布置的多个，拨动部324d被构造成适于手动驱动胀紧件324。从而可以通过手动波动拨动部324d，来实现对胀紧件324的驱动，以便于实现胀紧件324与驱动件323的背向运动，以取放或夹紧细长物体7。当然本实用新型中也可以设置机械驱动结构来实现对胀紧件324的自动驱动。

可选地，结合图13和图14，驱动板324a上设有沿左右方向延伸的导向件324c，胀紧模块的外壳320a上设有卡孔，导向件324c沿左右方向可移动地插装于卡孔，且导向件324c的端部设有限制导向件324c脱出的定位钩。从而可以方便驱动板324a与外壳320a的弹性活动连接，并提高驱动板324a与外壳320a之间连接的稳定性，弹性支撑件324b可以为套接于导向件324c外侧的弹簧。

可选地，如图14，导向件324c包括间隔开的两个卡勾，卡勾被构造成与驱动板324a相连的悬臂形状，两个卡勾的自由端的相互背离的一侧设有定位钩。导向件324c可移动地穿过卡孔并由定位钩防脱。通过两个卡勾之间的相对和相背的弹性变形，可以方便将导向件324c插装到卡孔内。另外，还可以方便驱动板324a与胀紧模块之间的拆装。

另外，结合本实用新型的其他实施例，胀紧件324的至少一部分沿左右方向可移动地设于内盒体321内，以用于与驱动件323配合夹紧和松开细长物体7，内盒盖322被构造成打开时带动胀紧件324的至少一部分朝远离驱动件323的方向移动以松开细长物体7、且内盒盖322关闭时带动胀紧件324的至少一部分朝靠近驱动件323的方向移动以夹紧细长物体7。结合前述实施例，关闭内盒盖322时，内盒盖322对驱动板324a施加推力，并在弹性支撑件324b的作用下驱动胀紧件324与驱动件323配合夹紧细长物体7；打开内盒盖322时，将会释放对驱动板324a的推力，在弹性支撑件324b的作用下，驱动板324a远离胀紧壳，同时弹性支撑件324b释放对胀紧壳的压力，从而释放细长物体7。

另外，结合图6，内盒体321前后方向的内壁上设有多个定位筋条，多个定位筋条沿左右方向延伸并沿上下方向间隔开，以构造出滑动轨道，以便于胀紧件324左右可滑动地与多个定位筋条配合。

结合图1至图6，本实用新型还提供了一种推送组件32，包括：驱动件323和胀紧件324。胀紧件324与驱动件323左右相对，胀紧件324沿左右方向可移动以改变驱动件323和胀紧件324之间的间隙，驱动件323被构造成适于沿前后方向推送细长物体7，其中，驱动件323可以为前述的驱动件323，胀紧件324也可以为前述的胀紧件324。例如，将推动组件中的驱动件323设为前述实施例中的驱动件323、而胀紧件324设为其他的胀紧结构；将推动组件中的驱动件323设为其他的驱动结构、而胀紧件324设为本实用新型前述的胀紧件324；将推动组件中的驱动件323设为前述实施例中的驱动件323、而胀紧件324设为本实用新型前述的胀紧件324。

根据本实用新型实施例的推送组件32，可以通过驱动件323和胀紧件324的配合实现细长物体7的夹持和释放，以方便安装和取出细长物体7，同时驱动件323可以推送细长物体7，从而实现细长物体7的安装、卸下以及驱动，可以适用于介入手术或其他领域。

另外，如图1所示，在本实用新型的一些实施例中，推送组件32还包括内盒，内盒被构造成适于细长物体7沿前后方向穿过。

可选地，结合图1和图3，内盒包括：内盒体321和内盒盖322，内盒体321的上侧敞开；内盒盖322可打开地封盖内盒体321的敞开侧。另外，内盒盖322被构造成打开时胀紧件324与驱动件323背向运动以适于松开细长物体7，且内盒盖322关闭时胀紧件324与驱动件323相向运动以适于夹紧细长物体7。因此，可以在内盒盖322关闭时，能够及时地将胀紧件324与驱动件323驱动至夹紧细长物体7，进而通过驱动件323来实现推送细长物体7；而在内盒盖322打开时，能够及时松开细长物体7，以便于细长物体7的取放以及更换。

可选地，如图1，驱动件323设于内盒内，胀紧件324设于内盒内，胀紧件324适于与驱动件323配合以夹紧和松开细长物体7，驱动件323被构造成适于沿前后方向推送细长物体7。其中，细长物体7可以沿前后方向穿过内盒，在胀紧件324和驱动件323的配合作用下，可以夹紧或松开细长物体7中位于内盒内的部分，在胀紧件324和驱动件323配合夹紧细长物体7中位于内盒内的部分时，可以通过驱动件323沿前后方向推送细长物体7。驱动件323与胀紧件324相对设置，可以提高内盒内部布局合理性，节约空间。

例如，驱动件323固定安装于内盒内，胀紧件324沿左右方向可移动地安装于内盒内，以夹紧或松开细长物体7，且易于控制细长物体7夹紧的程度，改善稳定效果。胀紧件324相对于内盒体321是活动安装的，驱动件323相对于内盒体321是固定的，当打开内盒盖322后，胀紧件324向远离驱动件323的方向移动，细长物体7例如导丝、导管或与治疗支架连接的细长物体，可以放置在胀紧件324和驱动件323之间，当盖上内盒盖322后，胀紧件324向驱动件323靠近，以夹紧细长物体7；当打开内盒盖322后，胀紧件324向远离驱动件323的方向移动，以松开细长物体7。

可选地，如图5所示，本实用新型的内盒的前后两端可以设置内盒过线孔302c，以适于细长物体7沿前后方向穿过内盒。驱动件323和胀紧件324可以位于内盒内与内盒过线孔302c相对区域的相对两侧，即细长物体7两侧。当需要放入或更换细长物体7时，可以将胀紧件324与驱动件323松开，以便于将细长物体7装入到推送组件32，或者从推送组件32中取出细长物体7；在细长物体7放入后，可以通过胀紧件324与驱动件323夹紧细长物体7，此时驱动件323可以沿前后方向推送细长物体7，实现细长物体7前后方向的推送。由此，可以实现细长物体7的推送或者撤回，从而提高细长物体7运动的灵活性，实现连续动作，精准控制。

可选地，参照图3，内盒盖322可转动地与内盒体321相连，内盒盖322上设有推块322a，推块322a的端面被构造成绕内盒盖322的旋转中心轴延伸的螺旋面形状，推块322a的端面适于抵接胀紧件324，以在开闭内盒盖322时驱动胀紧件324与驱动件323相向和背向移动。具体而言，在关闭内盒盖322时，推块322a的端面抵接胀紧件324，并随着内盒盖322的关闭，推块322a逐渐推动胀紧件324朝向驱动件323移动以夹紧细长物体7；在打开内盒盖322时，推块322a的端面对胀紧件324的抵压作用逐渐减弱，并随着内盒盖322的打开，推块322a逐渐释放胀紧件324，使得胀紧件324远离驱动件323以松开细长物体7。由此，通过在内盒盖322上设置推块322a，可以通过打开和关闭内盒盖322夹紧和松开细长物体7。

可选地，结合图3和图5，内盒体321的前后两端均设有第一导槽302a，且第一导槽302a贯穿内盒体321的上端面，以适于放入细长物体7，也就是说，细长物体7可以从第一导槽302a的敞开侧放入，从而将细长物体7沿前后方向穿过内盒。另外，结合本实用新型的前述实施例，内盒上设有内盒过线孔302c，第一导槽302a下端连通内盒过线孔302c且上端敞开，在内盒盖322打开后，细长物体7可以从第一导槽302a的敞开端放入到第一导槽302a，并最终安装到内盒过线孔302c，从而实现放置细长物体7。另外，第一导槽302a的敞开侧可以构造成扩口形状。

可选地，内盒盖322上设有与第一导槽302a相对的凸块322b，在内盒盖322关闭时，凸块322b嵌入第一导槽302a内。换言之，凸块322b可以封闭第一导槽302a，并可以限制细长物体7的可晃动幅度，进一步提高细长物体7放置的稳定性，且可以提高推送组件32的结构稳定性。由此，通过打开内盒盖322，可以直接将细长物体7从内盒体321上侧放入内盒体321，或者将细长物体7从内盒体321中取出，以便于取放细长物体7。当然，在其他实施方式中，也可以放置其他细长物体7，例如，将细长物体7沿前后方向穿过内盒。

结合图1，另外，本实用新型的内盒体321上远离铰接端的一侧设有第一定位部3211，内盒盖322上远离铰接端的一侧设有第二定位部3221，在内盒盖322关闭时，内盒盖322上的第二定位部3221与内盒体321上的第一定位部3211相对应，以适于通过第一定位部3211和第二定位部3221的配合实现内盒盖322稳定地封盖内盒体321。另外，内盒盖322上远离铰接端的一侧设有把手部。

其中，第一定位部3211和第二定位部3221可以为磁性吸合、卡扣连接或螺栓连接等方式连接，例如，第一定位部3211和第二定位部3221为适于相互吸合的磁铁。

可选地，如图1，内盒的前后两侧分别连接有第一引导管321b和第二引导管321c，第一引导管321b和第二引导管321c均沿前后方向延伸。

另外，如图15至图21，本实用新型还提供了一种驱动盒3，根据本实用新型实施例的驱动盒3，包括：外盒、推送组件32。其中，外盒被构造成适于细长物体7沿前后方向穿过，推送组件32可自转地设于外盒内以旋转细长物体7，推送组件32为根据前述实施例所述的推送组件32。

根据本实用新型实施例的用于介入手术的驱动盒3，可以推送和旋转细长物体7，且可以提高安装和使用细长物体7时的稳定性，提高控制的精准性，从而改善手术效果。

另外，结合图19，在本实用新型的一个具体示例中，外盒的前后两端设有外盒过线孔301a，以适于细长物体7沿前后方向穿过外盒，内盒的旋转中心轴沿前后方向延伸，内盒过线孔302c与外盒过线孔301a前后相对，细长物体7可以穿过外盒过线孔301a和内盒过线孔302c，以适于细长物体7沿前后方向穿过驱动盒3。当通过驱动件323和胀紧件324夹紧细长物体7时，驱动推送组件32旋转可以实现细长物体7旋转。

可选地，结合图15和图19，驱动盒3还包括第一传动齿轮306a和第二传动齿轮306b，第一传动齿轮306a和第二传动齿轮306b分设于内盒的前后两端的外侧，且可以提高装置的平衡性，利于为驱动内盒在外盒中的旋转提供空间，以利于减小用于介入手术的驱动盒3的体积。其中，第一传动齿轮306a与内盒相对固定的连接，以带动内盒的旋转；第二传动齿轮306b与驱动件323传动连接，为驱动件323提供动力，以实现细长物体7的推送。也就是说，第一传动齿轮306a和第二传动齿轮306b可以为分开传动动力的形式，可以根据实际需要精准控制细长物体7的推送程度或者旋转角度，提高控制的精准性。

可选地，结合图6和图21，内盒的一端的外端面上设有第一配合部，第一传动齿轮306a上设有第二配合部，第一配合部和第二配合部中的一个为沿前后方向延伸的定位孔303a，且第一配合部和的第二配合部中的另一个为沿前后方向延伸并嵌入定位孔303a内的定位凸台321a，以将第一传动齿轮306a对内盒固定连接，提高稳定性。

可选地，结合前述实施例，内盒的前后两侧分别连接有第一引导管321b和第二引导管321c，第一传动齿轮306a套接于第一引导管321b，第二传动齿轮306b套接于第二引导管321c。具体而言，在放置细长物体7时，第一引导管321b和第二引导管321c可以起到承托和限位作用，以提高细长物体7放置的稳定性；另外，第一引导管321b和第二引导管321c可以与第一传动齿轮306a和第二传动齿轮306b连接，以提高结构稳定性。

其中，结合前述实施例，结合图6和图21，第一引导管321b和第二引导管321c上与对应的第一导槽302a对应的部分形成有切口，以方便细长物体7装入，同时，第一传动齿轮306a和第二传动齿轮306b上同样设有缺口，以通过第一传动齿轮306a上的缺口、第二传动齿轮306b上的缺口、第一导槽302a、第一引导管321b的切口、第一引导管321b上的切口等，实现将细长物体7安装到驱动盒3。

可选地，如图20，外盒的前后侧壁上分别设有配合槽302b，第一引导管321b和第二引导管321c分别可转动地嵌入对应位置的配合槽302b内，以提高推送组件32的结构稳定性及推送组件32运动时的稳定性。

如图15，在本实用新型的一些实施例中，外盒包括：外盒体311、外盒盖312，外盒体311的上侧敞开，外盒盖312可打开地封盖外盒体311的敞开侧。其中，外盒体311的前后两端均设有第二导槽301b，第二导槽301b贯穿外盒的上端面，以适于放入细长物体7。通过外盒的结构，可以方便打开外盒以放置、取出或更换细长物体7等，可以简化驱动盒3的结构，方便操作。

另外，结合前述实施例，结合图19，外盒上可以设置外盒过线孔301a，第二导槽301b下端连通外盒过线孔301a，以起到过线作用，且结构紧凑，利于布置。

另外，结合图15，本实用新型的外盒体311上远离铰接端的一侧设有第三定位部3111，外盒盖312上远离铰接端的一侧设有第四定位部3121，在外盒盖312关闭时，外盒盖312上的第四定位部3121与外盒体311上的第三定位部3111相对应，以适于通过第三定位部3111和第四定位部3121的配合实现外盒盖312稳定地封盖外盒体311。另外，外盒盖312上远离铰接端的一侧设有把手部。

其中，第三定位部3111和第四定位部3121可以为磁性吸合、卡扣连接或螺栓连接等方式连接，例如，第三定位部3111和第四定位部3121为适于相互吸合的磁铁。

可选地，如图19，外盒体311包括：U型板311a，U型板311a沿前后方向延伸，U型板311a的前后两端分别由第一端板311b和第二端板311c封盖，便于对用于介入手术的驱动盒3进行安装及拆卸，第一端板311b和第二端板311c的内侧面上设有网格状的加强筋，可以加强结构强度，提升用于介入手术的驱动盒3工作时的稳定性，且降低用于介入手术的驱动盒3整体重量。根据前述，外盒过线孔301a设置于第一端板311b和第二端板311c上，以使细长物体7贯穿外盒体311。另外，第一端板311b和第二端板311c可以设置为与U型板311a可拆卸地连接。

可选地，结合图15和图17，外盒盖312罩在外盒体311的前后两端的上部外侧，以提高结构紧凑性，及外盒盖312与外盒体311配合的紧密性。具体地，第一端板311b与第二端板311c过线孔所在位置的处设有凸台，外盒盖312关闭时，外盒盖312的周沿与凸台相对，且厚度相同，以提高结构紧凑性和美观性。第一端板311b和第二端板311c的左右两侧均设有安装孔，外盒体311对应位置也设有安装孔，以适于将第一端板311b和第二端板311c稳定安装于外盒体311上。通过将外壳320a盖罩在外盒体311之外，可以通过外盒盖312与外盒体311的配合封盖第二导槽301b，提高细长物体7的稳定性。

结合图18，驱动盒3还包括第一传动件305a和第二传动件305b，第一传动齿轮306a与第一传动件305a传动连接，第二传动齿轮306b与第二传动件305b传动连接。

可选地，参照图19，另外，本实用新型的驱动盒3还可以包括第三传动齿轮306c和第四传动齿轮306d，第三传动齿轮306c与第一传动件305a相连，并与第一传动齿轮306a传动连接，第四传动齿轮306d与第二传动件305b相连并与第二传动齿轮306b传动连接。第一传动件305a和第二传动件305b被构造成适于连接外盒外部的驱动结构，以为用于介入手术的驱动盒3工作提供动力。可选地，第一传动件305a和第二传动件305b设于外盒的同一侧壁上。

另外，如前所述，结合图19，外盒体311包括U型板311a、第一端板311b和第二端板311c，可选地，第一传动件305a可以可转动得连接于外盒体311与第一端板311b之间；第二传动件305b可以可转动得连接于外盒体311与第二端板311c之间，以提高传动稳定性。

本实用新型的驱动盒3，在实际运行过程中，当需要细长物体7做前进后退动作时，即细长物体7的推进或撤回，第一传动件305a静止，第二传动件305b旋转，第二传动件305b带动第二传动齿轮306b转动，第二传动齿轮306b内圆上具有内齿，内齿带动第五从动齿轮306f转动，第五从动齿轮306f与传动轴323b通过键配合定位，第五从动齿轮306f带动传动轴323b的第四从动齿轮306e转动，第四从动齿轮306e带动第三从动齿轮304c转动，第三从动齿轮304c带动第二从动齿轮304b转动，第二从动齿轮304b与驱动轮上的第一从动齿轮304a啮合，从而实现将动力传动至驱动轮。胀紧件324具有与驱动轮对应设置的两个胀紧轮，驱动轮作为主动轮，胀紧轮作为从动轮，胀紧轮与驱动轮同时作用，可以压紧待驱动的细长物体7做前进后退动作。也可以理解为，第三传动齿轮306c与第一传动齿轮306a和第二传动齿轮306b与第四传动齿轮306d形成锥齿轮，以提高传动的稳定性，提高结构可靠性。

当细长物体7做旋转动作时，第二传动件305b和第一传动件305a异向同速旋转，第一传动件305a带动第三传动齿轮306c转动，第三传动齿轮306c带动第一传动齿轮306a转动，同时第二传动件305b带动第四传动齿轮306d转动，第四传动齿轮306d带动第二传动齿轮306b转动，此时第一传动齿轮306a与第二传动齿轮306b同向转动，转速一致，同时驱动细长物体7做旋转动作，此时，推送组件32内部的齿轮停止工作。

当细长物体7同时做旋转和前进后退动作时，第一传动件305a和第二传动件305b异速，第一传动件305a带动第三传动齿轮306c转动，第三传动齿轮306c带动第一传动齿轮306a转动，同时第二传动件305b带动第四传动齿轮306d转动，第四传动齿轮306d带动第二传动齿轮306b转动，此时第一传动齿轮306a与第二传动齿轮306b转速或转向不一致，两者共同作用以驱动细长物体7同时做旋转动作和前进后退动作。

也可以是，第一传动齿轮306a不转动，第二传动齿轮306b转动，内齿转动从而带动第五从动齿轮306f转动，驱动第三从动齿轮304c，进而带动驱动轮滚动，以驱动细长物体7做前进后退动作。

结合图22至图33，本实用新型还提供了一种用于介入手术的执行装置100，包括基座1以及与基座1固定连接的驱动盒3、驱动器4、支架驱动盒5和支架驱动器6；驱动盒3用于推送和旋转细长物体7；驱动器4与驱动盒3相连以为驱动盒3提供动力；支架驱动盒5适于沿驱动盒3的推送方向推送细长物体7；支架驱动器6与支架驱动盒5固定连接，并为支架驱动盒5提供动力。

根据本实用新型实施例的用于介入手术的执行装置100，可以推送和旋转细长物体7，并可以利用驱动盒3和支架驱动盒5推送不同的导丝或支架，从而可以满足介入手术中的不同要求，且可以提高安装和使用细长物体7时的稳定性，提高控制的精准性，从而提高手术效果。

在实际工作时，驱动盒3及支架驱动盒5中可以放置细长物体7，驱动器4可以为驱动盒3提供动力，以驱动驱动盒3中的细长物体7旋转或推送细长物体7，支架驱动器6可以为支架驱动盒5提供动力，以推送细长物体7。具体而言，由于人体内的血管管路复杂，针对不同的血管，专门有不同的导管和细长物体7(头部形状、组细等不同)进行寻管操作，驱动盒3可以同时实现旋转和进给动作，驱动导管细长物体7旋转和进给可以同时进行，这样可以快速地找到具体的血管入口，提高手术的效率。支架驱动盒5可以为仅提供进给动作的，因为导向细长物体7已置于合适的位置，支架驱动盒5中的细长物体7仅需通过进给动作，顺着导向细长物体7即可快速到达病灶位置。

进一步地，驱动盒3可拆卸的设置于基座1上，以使驱动器4与驱动盒3相连以为驱动盒3提供动力。

可选地，支架驱动盒5可拆卸的设置于基座1上，以使支架驱动器6与支架驱动盒5连接以为支架驱动盒5提供动力。通过将驱动盒3和/或支架驱动盒5可拆卸的设置于基座1上，还可以实现执行装置100的快速拆装，利于更换和维修，实现各个部分的模块化，提高执行装置100的实用性。

可选地，结合图23和图25，驱动盒3具有相对的第一侧和第二侧，驱动盒3的第一侧与基座1卡扣11配合，以使驱动盒3稳定安装于基座1上，且实现驱动盒3快速拆装。可选地，驱动盒3的第二侧与基座1或驱动器4插接，具体地，驱动盒3第二侧与基座1插接，即驱动盒3相对两侧分别与基座1连接，可以提高驱动盒3与基座1连接的稳定性和平衡性；驱动盒3的第二侧与驱动器4插接，由此驱动器4与驱动盒3相连，且可以为驱动盒3提供动力。

进一步地，驱动盒3的第一侧设有第一卡凸且第二侧设有第二卡凸，基座1上设有卡勾，卡勾卡持第一卡凸，驱动器4上设有卡槽，第二卡凸嵌入卡槽内，且驱动器4限制第二卡凸朝远离基座1的方向脱出，提高安装的稳定性。

在实际使用时，为防止交叉感染等医学问题，驱动盒3及支架驱动盒5可以设置为一次性使用件，通过将驱动盒3、支架驱动盒5及驱动器4设置成可拆卸的形式，可以实现快速拆装，便于更换，提高安全性及工作效率。

可选地，结合图22和图23，基座1还包括支架托盘62，支架托盘62位于基座1的前端，可以缩小支架驱动盒5中细长物体7的移动路程和移动时间。支架驱动盒5和支架驱动器6分别连接于支架托盘62的两端，以使驱动盒3适于驱动细长物体7从支架驱动盒5和支架驱动器6之间穿出，利于驱动盒3内的细长物体7与支架驱动盒5内的细长物体7汇合，从而提高工作效率。可选地，支架托盘62也可以设置成可拆卸的安装于基座1上的，从而实现执行装置100各部分的模块化，便于制造和使用。

可选地，如图23，基座1上设有安装槽203，支架驱动盒5安装于安装槽203内，以限制支架驱动盒5在水平面内旋转，提高执行装置100工作时的稳定性，以保证手术效果。执行装置100还包括第三传动件(图中未示出)，支架驱动盒5的底面设置有第四传动件61b，第三传动件分别与支架驱动盒5和支架驱动器6传动连接，第四传动件61b贯穿基座1，并从安装槽203底面伸出；第三传动件与第四传动件61b插接，以使支架驱动器6与支架驱动盒5传动连接，将动力从支架驱动器6传递至支架驱动盒5，以推送细长物体7。

可选地，如图22，执行装置100还包括：托架2，托架2与基座1相连，托架2上设有第一引导槽201和第二引导槽202，第一引导槽201的一端与驱动盒3相对以适于引导驱动盒3推送的细长物体7，第二引导槽202的一端与支架驱动盒5相对以适于引导支架驱动盒5推送的细长物体7，且第二引导槽202的另一端与第一引导槽201连通。具体而言，托架2上设有用于引导细长物体7的第一引导槽201和用于引导细长物体7的第一引导槽201与驱动盒3相对，第二引导槽202的一端与支架驱动盒5相对且另一端与第一引导槽201连通，通过设置托架2可以为细长物体7提供支撑力，且可以起到引导细长物体7的作用，提高结构稳定性。

进一步地，结合图22和图23，托架2设置于支架驱动器6与支架驱动盒5之间，以使驱动盒3内的细长物体7直接进入第一引导槽201中，具体地，在支架托盘62的中间区域可以设有用于安装托架2的凹槽，以提高托架2与基座1相连的稳定性和可靠性。

可选地，如图32，执行装置100还包括：盖板21，盖板21与托架2相连并适于打开和封盖第一引导槽201和第二引导槽202，起到保护细长物体7。盖板21与托架2相连并适于打开和封盖第一引导槽201和第二引导槽202，盖板21封盖遮挡第一引导槽201和第二引导槽202，以起到保护作用。

另外，本实用新型主要以细长物体7为例进行说明，但是并非是对本实用新型保护范围的限制，主要是为了清楚地表达本申请所要保护的技术方案，本实用新型同样可以适用于其他的细长物体7的推送以及旋转等。

可选地，结合图26至图28，驱动器4包括箱体41、差速齿轮组件42以及与差速齿轮组件42相连的第一输入轴43a、第二输入轴43b、第一输出轴43c和第二输出轴43d，以使动力可以从输入轴传递至输出轴。其中，第一输出轴43c与驱动盒3相连以旋转细长物体7，第二输出轴43d与驱动盒3相连以推送细长物体7，从而实现细长物体7的推送和旋转，且可以实现细长物体7的单独控制或者同时控制，提高控制的灵活性和准确度。具体而言，结合本实用新型的其他实施例，第一输出轴43c与第一传动件305a传动连接，第二输出轴43d与第二传动件305b传动连接。

可选地，差速齿轮组件42被构造成：第一输入轴43a静止且第二输入轴43b旋转时，第一输出轴43c静止且第二输出轴43d转动；以及第一输入轴43a旋转且第二输入轴43b静止时，第一输出轴43c和第二输出轴43d相对反向的且同速转动。

当然，相关技术中存在大量可以实现该差速齿轮组件42功能的结构，本实用新型提供了一种具体的实施方式，当然，这并非是对本实用新型保护范围的限制，而是对本实用新型中一个具体实施例的差速齿轮组件42的说明。

可选地，如图29至图31，差速齿轮组件42包括：第一行星传动机构和第二行星传动机构，第一行星传动机构包括第一太阳轮421a、第一行星轮421b、第一行星架421c以及第一内齿圈421d，第一太阳轮421a与第二输入轴43b传动连接，第一行星架421c与第一输入轴43a传动连接；第二行星传动机构包括第二太阳轮422a、第二行星轮422b以及第二内齿圈422d，第二太阳轮422a与第二输出轴43d传动连接，第二行星轮422b固设于箱体41上，第二内齿圈422d与第一内齿圈421d相连。通过设置第一行星传动机构和第二行星传动机构，可以起到变速作用，以提高控制细长物体7的灵活性，可以提高传动效率即传动稳定性。

具体而言，如图31，差速齿轮组件42还包括：第一齿轮423a、第二齿轮423b、第三齿轮423c、第四齿轮423d和第五齿轮423e，第一齿轮423a与第一输入轴43a相连；第二齿轮423b与第一齿轮423a相互啮合，以将第一输入轴43a的动力由第一齿轮423a传递至第二齿轮423b；进一步地，第三齿轮423c与第二齿轮423b相互啮合。第四齿轮423d与第三齿轮423c相连；第五齿轮423e与第一行星架421c同轴固接，第五齿轮423e与第四齿轮423d啮合。具体而言，第二齿轮423b可以位于第一齿轮423a与第三齿轮423c之间。在传动时，第一齿轮423a与第三齿轮423c的转动方向相同，进而通过与第三齿轮423c连接的第四齿轮423d传递至第五齿轮423e。

可选地，参照图26至图28，箱体41包括依次层叠的第一箱壳41a、第二箱壳41b和第三箱壳41c，第一箱壳41a上设有与第一输入轴43a相对的第一轴孔401a和与第二输入轴43b相对的第二轴孔401b，第一输入轴43a和第二输入轴43b可以分别穿过第一轴孔401a和第二轴孔401b安装于第一箱壳41a。第二箱壳41b上设有与第一输出轴43c相对的第三轴孔401c和与第二输出轴43d相对的第四轴孔401d，第一输出轴43c和第二输出轴43d可以分别穿过第三轴孔401c和第四轴孔401d安装于第二箱壳41b；其中，第一齿轮423a、第二齿轮423b以及第三齿轮423c设于第二箱壳41b和第三箱壳41c之间，第一行星传动机构、第二行星传动机构以及第四齿轮423d设于第二箱壳41b和第一箱壳41a之间。由此，可以将差速齿轮组件42固定安装于箱体41内，以提高差速齿轮组件42运行的稳定性。

可选地，参照图31，差速齿轮组件42还包括：第六齿轮423f、第七齿轮423g，第六齿轮423f与第二太阳轮422a相连，以将第二行星传动机构的动力传递至第六齿轮423f，第七齿轮423g与第六齿轮423f啮合，且第七齿轮423g与第二输出轴43d相连，以输出动力。

可选地，参照图28，箱体41还包括第四箱壳41d，第四箱壳41d层叠于第一箱壳41a的外侧，第四箱壳41d与第三箱壳41c之间设有第一过渡套43e和第二过渡套43f，第一过渡套43e与第一输入轴43a相连，第二过渡套43f与第二输入轴43b相连，第一过渡套43e和第二过渡套43f适于外接驱动件，以提高连接稳定性。

可选地，第一箱壳41a、第二箱壳41b和第四箱壳41d上未设置轴孔的位置可以设置为网格状的镂空结构，网格状的镂空结构可以环绕轴孔设置，以减轻箱体41重量，且增强箱体41结构强度。

可选地，如图31，在第一内齿圈421d和第二内齿圈422d内可以设置隔板424，隔板424将第一行星轮421b和第二行星轮422b隔开，提高运行稳定性和耐用性。

在本实用新型的一些实施例中，第一输入轴43a与第一齿轮423a通过第一连接杆相连，第一齿轮423a与第二齿轮423b相互啮合，第二齿轮423b与第三齿轮423c互相啮合，第三齿轮423c与第四齿轮423d通过第二连接杆相连，第四齿轮423d与第五齿轮423e啮合，第五齿轮423e固接于第一行星架421c外周面。第二输入轴43b与第一太阳轮421a传动相连，第一太阳轮421a与第一行星轮421b互相啮合，第一行星轮421b固定于第一行星架421c的轴心位置，第一内齿圈421d的至少一部分嵌入第一行星架421c，第一内齿圈421d与第二内齿圈422d相连，且第一内齿圈421d与第二内齿圈422d之间设有隔板424；第二行星轮422b的转轴固定于第二箱壳41b上，第二行星轮422b与第二太阳轮422a互相啮合，第二太阳轮422a与第六齿轮423f传动连接，第六齿轮423f与第七齿轮423g互相啮合，第七齿轮423g与第二输出轴43d传动连接。

举例而言，在实际运行过程中：当第一输入轴43a静止，第二输入轴43b顺时针转动时，此时第一输出轴43c静止，第二输入轴43b带动第一太阳轮421a顺时针转动，第一太阳轮421a带动第一行星轮421b逆时针转动，转速可以为1:1，第一行星轮421b固定于第一行星架421c上并绕第一行星架421c的轴心布置，第一行星轮421b带动第一内齿圈421d逆时针转动，速比为1:3；第一内齿圈421d带动与之相连的第二内齿圈422d同速转动，第二内齿圈422d带动第二行星轮422b逆时针转动，速比为3:1；第二行星轮422b的转轴固定于第二箱壳41b上，第二行星轮422b带动第二太阳轮422a顺时针转动，速比为1:1，第二太阳轮422a带动第七齿轮423g做逆时针转动，速比为1:1，即第二输出轴43d逆时针转动。根据前述，第一输出轴43c静止，细长物体7不发生旋转，第二输出轴43d与驱动盒3相连以推送细长物体7，第二输出轴43d逆时针转动以推送或撤回细长物体7。

当第二输入轴43b静止，第一输入轴43a顺时针转动时，第一输出轴43c顺时针转动，第一齿轮423a带动第二齿轮423b逆时针转动，速比1:1，第二齿轮423b带动第四齿轮423d组件顺时针转动，速比1:1；第四齿轮423d带动第五齿轮423e逆时针转动，速比1:4，第一行星轮421b固定于第一行星架421c，此时，第一太阳轮421a静止，第一行星轮421b绕太阳轮转动，或公转；第一行星轮421b公转的同时，带动第一内齿圈421d做顺时针转动，速比1:3，第一内齿圈421d带动与之相连的第二内齿圈422d做同速同向转动，第二内齿圈422d带动第二行星轮422b做逆时针转动，速比3:1，其中，第二行星轮422b的转轴固定于第二箱壳41b上，第二行星轮422b带动第二太阳轮422a做顺时针转动，速比1:1，第二太阳轮422a带动第七齿轮423g座逆时针转动，速比1:1。即第二输出轴43d做逆时针转动，这样就可以实现两个输出轴异向同速转动。根据前述驱动盒3结构，第一输出轴43c和第二输出轴43d异向同速转动时，可以驱动驱动盒3旋转细长物体7。

具体地，参照图23，驱动器4还可以包括，第一驱动部件44a和第二驱动部件44b，第一驱动部件44a与差速齿轮组件42的第一输入轴43a相连；第二驱动部件44b与差速齿轮组件42的第二输入轴43b相连。其中，第一驱动部件44a和第二驱动部件44b可以为电机。

需要说明的是，前述实施例中，若第一输入轴43a转动方向改变，则第一输出轴43c和第二输出轴43d的转动方向均改变。若第二输入轴43b的转动方向改变，则第二输出轴43d转动方向改变。转动方向的改变可以通过电机的正反转实现。

可选地，如图24，执行装置100还包括第一连接件45a和第二连接件45b，第一连接件45a与第一输出轴43c之间弹性连接，第二连接件45b与第二输出轴43d弹性连接，第一连接件45a和第二连接件45b用于连接驱动盒3。

可选地，在第一行星传动机构和第二传动机构中，各齿轮间的转速比也可以根据实际需要设置，本实用新型不限于此。

可选地，如图22，执行装置100还包括：连接器9、导管和血管鞘8，连接器9具有主管路和支管路，主管路被构造成适于细长物体7穿过，支管路与主管路相连以向主管路通入介质，以便于注入检查或医疗用的液体；导管连接于连接器9的出口端，血管鞘8与导管相连，以建立介入治疗的内外通道入口，提高手术效果。

根据本实用新型的用于介入手术的执行装置100，支架驱动器6可以为电机，支架驱动器6可以连接有第三输出轴，第三输出轴可以安装于基座1上，且适于与支架驱动盒5连接。例如，支架驱动器6可以通过皮带传动的第三输出轴为支架驱动盒5提供进给动力，第三输出轴表现为正反转转动，以推进或撤回支架。托架2沿前后方向延伸，且托架2的后端邻近外盒过线孔301a，第一引导槽201与外盒过线孔301a相对设置，以利于引导细长物体7；支架驱动器6位于托架2后端的一侧边，托架2与支架驱动器6相邻的一侧被构造成“L”形缺口，支架驱动器6位于缺口处，支架穿过支架驱动盒5延伸至第二引导槽202，以引导支架；第一引导槽201和第二引导槽202在托架2的前部汇合，连通连接器9的主管路。进一步地，连接器9的主管路安装于托架2上，以适于细长物体7穿过；支管路从主管路向上支出，以便于注入检查或医疗用的液体。

根据本实用新型实施例的用于介入手术的执行装置100，结合附图，在实际使用时，先由医生通过血管穿刺将血管鞘8插入具体的手术用的血管(建立介入治疗的内外通道入口)，然后通过血管鞘8，并在驱动盒3的驱动作用下，将导管、细长物体7插入找到具体的病灶位置，导管插入后，再安装上托架2，在导管末端会固定连接器9，连接器9固定在托架2上，细长物体7插入导管中。然后进行治疗或放入支架等，导管后端接连接器9便于注入检查或治疗用的液体，如造影液等。

进一步地，血管鞘8可以固定于鞘管支座上，鞘管支座用医用胶带等固定于人体穿刺位置，以将血管鞘8进行固定、定位，便于后续的操作。驱动器4用于给驱动盒3及支架驱动盒5提供动力，托架2用于支撑细长物体7及支架(细长物体7及支架具体是指包括治疗支架和该治疗支架固定在细长物体7上，其中，细长物体7是指图中穿过支架驱动盒5的细长物体7)与细长物体7汇合导向，防止导管细长物体7等由于自身刚性不足引起的弯折。

应用本实用新型实施例提供的技术方案，通过驱动盒3或者手动将导管等第一细长物体推送到预设位置，然后通过驱动盒3驱动导丝等第二细长物体沿着第一细长物体如导管内部运动。最后，将治疗支架放置在导丝等第二细长物体上，治疗支架具有第三细长物体，通过支架驱动盒3驱动第三细长物体以将治疗支架送到病灶位置，在推送治疗支架的过程中，先将导丝等第二细长物体推送一段距离，再通过推送第三细长物体来推送治疗支架，根据治疗支架的位置再来调整导丝等第二细长物体的位置，调整好第二细长物体后再重新推送治疗支架，重复该步骤最终使得导丝等第二细长物体和治疗支架到达病灶位置。相对于直接将导丝推送到位后，再根据治疗支架调整导丝等第二细长物体的位置，调整效率更高。同时，驱动盒3和支架驱动盒5集成于一体上，可以实现同时或交替驱动导丝等第二细长物体和带有治疗支架的第三细长物体，以便更高效的将治疗支架推送到病灶位置。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“底”“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (15)

1.一种用于介入手术驱动盒(3)的滚动模块(320)，其特征在于，包括：

外壳(320a)，所述外壳(320a)内具有容置空间，且所述外壳(320a)的侧面设有连通所述容置空间的通槽(3203)；

滚轮(320b)，所述滚轮(320b)可转动地连接于所述容置空间，且所述滚轮(320b)的周面的一部分从所述通槽(3203)伸出所述外壳(320a)。

2.根据权利要求1所述的用于介入手术驱动盒(3)的滚动模块(320)，其特征在于，所述外壳(320a)包括第一半壳(3201)和第二半壳(3202)，所述第一半壳(3201)和所述第二半壳(3202)沿左右方向拼合成所述外壳(320a)。

3.根据权利要求2所述的用于介入手术驱动盒(3)的滚动模块(320)，其特征在于，所述第一半壳(3201)的上下两侧均设有第一卡勾(3204)和第一卡槽(3205)，所述第二半壳(3202)上的上下两侧均设有第二卡勾(3206)和第二卡槽(3207)，所述第一卡勾(3204)与所述第二卡槽(3207)对应卡合，且所述第二卡勾(3206)与所述第一卡槽(3205)对应卡合。

4.根据权利要求2所述的用于介入手术驱动盒(3)的滚动模块(320)，其特征在于，所述第一半壳(3201)的前端面和/或后端面设有第一定位块(3208)，所述第二半壳(3202)的前端面和/或后端面设有与所述第一定位块(3208)对应的第二定位块(3209)，所述第一定位块(3208)与对应的第二定位块(3209)沿左右方向相对。

5.根据权利要求2所述的用于介入手术驱动盒(3)的滚动模块(320)，其特征在于，所述第一半部的上下两侧的内表面上设有第一缺口槽，所述第二半部上下两侧的内表面上设有第二缺口槽，所述第一缺口槽和对应的所述第二缺口槽前后拼合成槽部，所述滚轮(320b)的上下两端均设有可转动地嵌入对应的所述槽部的转轴。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的用于介入手术驱动盒(3)的滚动模块(320)，其特征在于，所述外壳(320a)呈沿前后方向延伸的盒状，且所述外壳(320a)内设有一个或沿前后方向间隔设置的多个所述滚轮(320b)，所述滚轮(320b)的旋转中心轴沿上下方向延伸。

7.一种驱动件(323)，其特征在于，包括：

驱动模块，所述驱动模块包括根据权利要求1-6中任一项所述的滚动模块(320)；

连接轴(323a)，所述连接轴(323a)的一端伸入所述驱动模块的外壳(320a)内，并与所述滚轮(320b)传动连接，所述连接轴(323a)的另一端伸出所述驱动模块的外壳(320a)。

8.根据权利要求7所述的驱动件(323)，其特征在于，所述驱动件(323)还包括：第一从动齿轮(304a)、第二从动齿轮(304b)和第三从动齿轮(304c)，所述第一从动齿轮(304a)与所述滚轮(320b)同轴固接，所述连接轴(323a)的两端分别同轴连接有所述第二从动齿轮(304b)和第三从动齿轮(304c)，所述第二从动齿轮(304b)与所述第一从动齿轮(304a)啮合，所述第三从动齿轮(304c)设于所述外壳(320a)的外侧。

9.一种胀紧件(324)，其特征在于，包括：

胀紧模块，所述胀紧模块包括根据权利要求1-6中任一项所述的滚动模块(320)：

驱动板(324a)，所述驱动板(324a)沿左右方向可移动地设于所述驱动模块的远离所述胀紧模块的通槽(3203)的一侧；

弹性支撑件(324b)，所述弹性支撑件(324b)支撑于所述驱动板(324a)和所述胀紧模块的外壳(320a)之间。

10.根据权利要求9所述的胀紧件(324)，其特征在于，所述胀紧模块的外壳(320a)上设有一个或间隔布置的多个拨动部(324d)，所述拨动部(324d)被构造成适于手动驱动胀紧件(324)。

11.根据权利要求9所述的胀紧件(324)，其特征在于，所述驱动板(324a)上设有沿左右方向延伸的导向件(324c)，所述胀紧模块的外壳(320a)上设有卡孔，所述导向件(324c)沿左右方向可移动地插装于卡孔，且所述导向件(324c)的端部设有限制所述导向件(324c)脱出的定位钩。

12.根据权利要求11所述的胀紧件(324)，其特征在于，所述导向件(324c)包括间隔开的两个卡勾，所述卡勾被构造成与所述驱动板(324a)相连的悬臂形状，两个所述卡勾的自由端的相互背离的一侧设有所述定位钩。

13.一种推送组件(32)，其特征在于，包括：驱动件(323)和胀紧件(324)，所述胀紧件(324)与所述驱动件(323)左右相对，所述胀紧件(324)沿左右方向可移动以改变所述驱动件(323)和所述胀紧件(324)之间的间隙，所述驱动件(323)被构造成适于沿前后方向推送细长物体(7)，

其中，所述驱动件(323)为根据权利要求7或8中任一项所述的驱动件(323)，和/或所述胀紧件(324)为根据权利要求9-12中任一项所述的胀紧件(324)。

14.根据权利要求13所述的推送组件(32)，其特征在于，所述推送组件(32)还包括内盒，所述内盒被构造成适于细长物体(7)沿前后方向穿过，所述内盒包括：

内盒体(321)，所述内盒体(321)的上侧敞开；

内盒盖(322)，所述内盒盖(322)可打开地封盖所述内盒体(321)的敞开侧，

其中，所述内盒盖(322)被构造成打开时所述胀紧件(324)与所述驱动件(323)背向运动以适于松开细长物体(7)且关闭时所述胀紧件(324)与所述驱动件(323)相向运动以适于夹紧细长物体(7)。

15.根据权利要求14所述的推送组件(32)，其特征在于，所述内盒盖(322)可转动地与内盒体(321)相连，所述内盒盖(322)上设有推块(322a)，所述推块(322a)的端面被构造成绕所述内盒盖(322)的旋转中心轴延伸的螺旋面形状，所述推块(322a)的端面适于抵接所述驱动板(324a)，以在开闭所述内盒盖(322)时驱动所述胀紧件(324)与所述驱动件(323)相向和背向移动。

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