CN215885550U - 一种用于罐盖条垛的自动解垛设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，解垛设备包括辊筒输送机，解垛框架，收卷机构，三轴移栽机构，抓取机构，以及栈板堆叠机构。本实用新型通过设有收卷机构、三轴移栽机构、抓取机构以及栈板堆叠机构，在对罐盖条垛进行解垛、移放时，可以由收卷机构负责收卷缠绕带；三轴移栽机构和抓取机构相互配合抓取、移放罐盖条，栈板堆叠机构能够将罐盖条垛栈板堆叠收纳起来，以便于后期批量处理堆叠的罐盖条垛栈板，不仅减少人工操作，而且解决了每一个罐盖条垛解垛完成后还需要人工来回收罐盖条垛栈板的问题，提高罐盖条垛的解垛效率；并且，抓取、移放罐盖条能够防止罐盖条随意滚动走位，能够降低解垛过程中的故障率。

Description

一种用于罐盖条垛的自动解垛设备

技术领域

本实用新型涉及罐盖在生产上的应用，特别是涉及一种用于罐盖条垛的自动解垛设备。

背景技术

罐盖通常用于盖合罐装产品，而生产罐装产品的生产厂家一般都不自主生产加工罐盖，罐盖的生产加工由罐盖生产厂家专门负责。

如图1至图2所示，罐盖生产厂家生产的罐盖A在运输时，需以若干个罐盖A为一组装入一纸袋内，封装成罐盖条B，再在一罐盖条垛栈板C上将罐盖条B一层层地码成垛，形成罐盖条垛D，再进行批量运输。

为了防止在运输的过程中，罐盖条垛D因振动而散落，通常是用缠绕带F对每层的罐盖条B进行缠绕为一体，再将缠绕带F的端部压在部分罐盖条B的下方。因此，当生产罐装产品的生产厂家(即罐盖用户)接收到罐盖条垛D时，不仅需要辊筒输送机来输送罐盖条垛D，需要依次反复地解开缠绕带F、取下同一层的罐盖条B。

目前，解开每一层的缠绕带F都需要人工操作，缠绕带F解开后，由一抬升机构将最上面一层的罐盖条B抬升至与罐盖条输送带齐平的位置处，再由一顶推机构将这一层的罐盖条B推送至罐盖条输送带上。

通过观察发现，解开每一层的缠绕带F均需要人工操作，大大降低了罐盖条垛的解垛效率；并且，顶推机构在顶推过程中，圆柱形的罐盖条B 容易随意滚动走位，导致罐盖条输送带无法正常输送，解垛过程中故障率高。而且，罐盖条垛D解垛完成后，留在辊筒输送机的罐盖条垛栈板C还需人工负责回收，而且每次解垛完成都需要回收一次，如此，又大大降低了罐盖条垛的解垛效率。

有鉴于此，本设计人针对上述罐盖条垛解垛过程中未臻完善所导致的诸多缺失及不便，而深入构思，且积极研究改良试做而开发设计出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，用于提高罐盖条垛的解垛效率，并且，降低解垛过程中的故障率。

为了达成上述目的，本实用新型的解决方案是：

一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，所述解垛设备包括辊筒输送机，所述辊筒输送机用于输送罐盖条垛，其一端临近装卸罐盖条垛的装卸工位，另一端临近输送罐盖条的传送机构；解垛框架，所述解垛框架配合在辊筒输送机靠近传送机构的一端；收卷机构，所述收卷机构安装在解垛框架的上部，并位于辊筒输送机的上方，用于收卷缠绕带；三轴移栽机构，所述三轴移栽机构安装在解垛框架的上部，所述三轴移栽机构的移栽端活动往返于辊筒输送机和传送机构；抓取机构，所述抓取机构安装在三轴移栽机构的移栽端上，用于抓取罐盖条；以及栈板堆叠机构，栈板堆叠机构配合在辊筒输送机的中部，用于堆叠收纳解垛完后余下的罐盖条垛栈板。

所述收卷机构包括单轴移栽机构，所述单轴移栽机构安装在解垛框架的上部，并位于辊筒输送机的上方；安装横梁，所述安装横梁的一端固定在单轴移栽机构的移栽端；辊筒座，所述辊筒座固定在安装横梁的底部；第一驱动电机，所述第一驱动电机安装在辊筒座的一端；以及收卷辊筒，所述收卷辊筒转动安装在辊筒座上，并与第一驱动电机的输出轴传动连接；所述收卷辊筒为中空结构，并且，所述收卷辊筒上设有一压片，所述压片的端部留有开口。

所述抓取机构包括抓取基座、抓取吸盘、摄像机、光电传感器以及抓取控制系统；所述抓取基座固定在三轴移栽机构的移栽端上；所述抓取吸盘、摄像机、以及光电传感器均安装在抓取基座的底部；所述抓取控制系统分别与三轴移栽机构、抓取吸盘、摄像机、以及光电传感器电性连接，用以控制三轴移栽机构、抓取吸盘、摄像机、以及光电传感器；所述抓取基座的底部至少安装有三排抓取吸盘组，相邻的两组抓取吸盘组之间的间距等于罐盖条垛上相邻的两条罐盖条之间的间距，并且，每组抓取吸盘组具有至少三个抓取吸盘。

所述解垛设备还包括第一升降机构，所述第一升降机构安装在解垛框架上，所述第一升降机构设有往返辊筒输送机的第一升降板；所述第一升降机构至少还设有一组升降驱动机组，所述升降驱动机组包括第二驱动电机，所述第二驱动电机安装在解垛框架上；第一链条座，所述第一链条座安装在解垛框架上；第一连动链条，所述第一连动链条转动安装在第一链条座上，并与第二驱动电机的输出轴传动连接；第一导向柱，所述第一导向柱竖直安装在解垛框架上；以及第一升降基座，所述第一升降基座活动安装在第一导向柱上，并与第一连动链条相连；其中，所述第一升降板固定在第一升降基座上。

所述第一升降机构设有两组升降驱动机组，两组升降机组分别设置在辊筒输送机的两侧并同步运行，所述第一升降板的两端分别固定在两组升降机组的第一升降基座上；所述辊筒输送机上设有第一缺口槽，所述第一升降板通过第一缺口槽活动进出辊筒输送机两相邻的辊筒之间。

所述栈板堆叠机构包括堆叠框架，所述堆叠框架配合在辊筒输送机的中部，其上部设有用于堆叠罐盖条垛栈板的堆叠仓；第二升降机构，所述第二升降机构安装在堆叠框架上，所述第二升降机构设有往返辊筒输送机和堆叠仓之间的第二升降板；以及顶托机构，所述顶托机构安装在堆叠框架上，并位于堆叠仓的底部，所述顶托机构设有活动进出堆叠仓的伸缩托板。

所述第二升降机构还设有第三驱动电机，所述第三驱动电机安装在堆叠框架上；第二链条座，所述第二链条座安装在堆叠框架上；第二连动链条，所述第二连动链条转动安装在第二链条座上，并与第三驱动电机的输出轴传动连接；第二导向柱，所述第二导向柱竖直安装在堆叠框架上；以及第二升降基座，所述第二升降基座活动安装在第二导向柱上，并与第二连动链条相连；其中，所述第二升降板的一端固定在第二升降基座上。

所述顶托机构还设有顶托基座，所述顶托基座安装在堆叠框架上，并位于堆叠仓底部的外侧；伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在顶托基座上；以及连动块；其中，所述伸缩托板活动安装在顶托基座上，所述伸缩托板的中部通过连动块连接至伸缩气缸的伸缩杆上。

所述栈板堆叠机构还包括校正组件，所述校正组件包括校正基座，所述校正基座安装在辊筒输送机上；旋转气缸，所述旋转气缸安装在校正基座的中心；两校正角板，两校正角板配合在辊筒输送机两相邻的辊筒之间，并活动安装在校正基座上，并相对旋转气缸对称设置；以及连动杆组，所述连动杆组的中部固定在旋转气缸的旋转轴上，所述连动杆组的两端分别连接至两校正角板。

所述堆叠框架在堆叠仓内四周均安装有限位杆，所述限位杆的底部设有斜导面，罐盖条垛栈板的四边贴靠在限位杆上；所述辊筒输送机上还设有第二缺口槽，所述第二升降板通过第二缺口槽活动进出辊筒输送机两相邻的辊筒之间。

采用上述方案后，本实用新型通过设有收卷机构、三轴移栽机构、抓取机构以及栈板堆叠机构，在对罐盖条垛进行解垛、移放时，可以由收卷机构负责收卷缠绕带；三轴移栽机构和抓取机构相互配合抓取、移放罐盖条，栈板堆叠机构能够将罐盖条垛栈板堆叠收纳起来，以便于后期批量处理堆叠的罐盖条垛栈板，不仅减少人工操作，而且解决了每一个罐盖条垛解垛完成后还需要人工来回收罐盖条垛栈板的问题，提高罐盖条垛的解垛效率；并且，抓取、移放罐盖条能够防止罐盖条随意滚动走位，能够降低解垛过程中的故障率。

附图说明

图1为罐盖封装堆叠成罐盖条垛的过程示意图；

图2为罐盖条垛的结构示意图；

图3为本实用新型较佳实施例的结构示意图一；

图4为本实用新型较佳实施例的结构示意图二；

图5为本实用新型较佳实施例中解垛机构的结构示意图一；

图6为本实用新型较佳实施例中解垛机构的结构示意图二；

图7为本实用新型较佳实施例中第一升降机构的结构示意图；

图8为本实用新型较佳实施例中三轴移栽机构和抓取机构的结构示意图；

图9为本实用新型较佳实施例中收卷机构的结构示意图；

图10为本实用新型较佳实施例中栈板堆叠机构的结构示意图；

图11为本实用新型较佳实施例中堆叠框架的结构示意图；

图12为本实用新型较佳实施例中第二升降机构的结构示意图；

图13为本实用新型较佳实施例中校正组件的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步解释本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来对本实用新型进行详细阐述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图3至图13所示，为本实用新型一种用于罐盖条垛的自动解垛设备的较佳实施例，该解垛设备包括辊筒输送机1，辊筒输送机1用于输送罐盖条垛，其一端临近装卸罐盖条垛的装卸工位，另一端临近输送罐盖条的传送机构；解垛框架2，解垛框架2配合在辊筒输送机1靠近传送机构的一端；收卷机构3，收卷机构3安装在解垛框架2的上部，并位于辊筒输送机1的上方，用于收卷缠绕带；三轴移栽机构4，三轴移栽机构4安装在解垛框架2的上部，三轴移栽机构4的移栽端活动往返于辊筒输送机1和传送机构；抓取机构5，抓取机构5安装在三轴移栽机构4的移栽端上，用于抓取罐盖条；以及栈板堆叠机构7，栈板堆叠机构7配合在辊筒输送机1的中部，用于堆叠收纳解垛完后余下的罐盖条垛栈板。

使用时，生产罐装产品的生产厂家在装卸工位将罐盖条垛卸放在辊筒输送机1上，由辊筒输送机1将罐盖条垛想传送机构输送；当罐盖条垛流动到解垛框架2内时，辊筒输送机1停止输送；此时，解开最上端的缠绕带，将缠绕带的端部连接到收卷机构3上，由收卷机构3负责收卷；收卷机构3收卷部分缠绕带至顶层的罐盖条都露出来后停止收卷；此时，三轴移栽机构4 将抓取机构5移向罐盖条，直至抓取机构5抓取罐盖条；再由三轴移栽机构4 将抓取机构5移向传送机构，直至抓取机构5将罐盖条放置在传送机构上；由传送机构将罐盖条输送至下一道工序；三轴移栽机构4和抓取机构5相互配合，直至将顶层的罐盖条都移放到传送机构上；收卷机构3才再次收卷下一层罐盖条上方的缠绕带，直至下一层的罐盖条都露出来，以供三轴移栽机构4和抓取机构5将其移放至传送机构上；根据上述步骤，直至所有罐盖条都被移放到传送机构上，解垛完后余下的罐盖条垛栈板由辊筒输送机1输送至其中部，此时，栈板堆叠机构7能够将罐盖条垛栈板堆叠收纳起来，以便于后期批量处理堆叠的罐盖条垛栈板；之后，再进行下一个罐盖条垛的解垛、移放以及堆叠。

本实用新型的重点在于，本实用新型通过设有收卷机构3、三轴移栽机构4、抓取机构5以及栈板堆叠机构7，在对罐盖条垛进行解垛、移放时，可以由收卷机构3负责收卷缠绕带；三轴移栽机构4和抓取机构5相互配合抓取、移放罐盖条，栈板堆叠机构7能够将罐盖条垛栈板堆叠收纳起来，以便于后期批量处理堆叠的罐盖条垛栈板，不仅减少人工操作，而且解决了每一个罐盖条垛解垛完成后还需要人工来回收罐盖条垛栈板的问题，提高罐盖条垛的解垛效率；并且，抓取、移放罐盖条能够防止罐盖条随意滚动走位，能够降低解垛过程中的故障率。

上述收卷机构3包括单轴移栽机构31，单轴移栽机构31安装在解垛框架2的上部，并位于辊筒输送机1的上方；安装横梁32，安装横梁32的一端固定在单轴移栽机构31的移栽端；辊筒座33，辊筒座33固定在安装横梁 32的底部；

第一驱动电机34，第一驱动电机34安装在辊筒座33的一端；以及收卷辊筒35，收卷辊筒35转动安装在辊筒座33上，并与第一驱动电机34的输出轴传动连接。

使用时，将缠绕带的端部先固定在收卷辊筒35上，例如可以用胶带固定；之后，第一驱动电机34带动收卷辊筒35转动，进而将缠绕带收卷在收卷辊筒35上；收卷过程中，单轴移栽机构31根据收卷速度将安装横梁32 从缠绕带的活动端向被压端移动，即将收卷辊筒35从缠绕带的活动端向被压端移动，以配合将缠绕带收卷起来；当所有的缠绕带收卷完成后，更换新的收卷辊筒35，收卷起来的缠绕带回收二次利用。

上述收卷辊筒35为中空结构，并且，收卷辊筒35上设有一压片351，压片351的端部留有开口352。使用时，可以将缠绕带通过开口352快速塞入压片351内，再转动收卷辊筒35将缠绕带收卷、卡紧在收卷辊筒35上，以配合后续收卷辊筒35收卷缠绕带，无需借助胶带，从而降低成本。

上述抓取机构5包括抓取基座51、抓取吸盘521、摄像机53、光电传感器54以及抓取控制系统55；抓取基座51固定在三轴移栽机构4的移栽端上；抓取吸盘521、摄像机53、以及光电传感器54均安装在抓取基座51的底部；抓取控制系统55分别与三轴移栽机构4、抓取吸盘521、摄像机53、以及光电传感器54电性连接，用以控制三轴移栽机构4、抓取吸盘521、摄像机53、以及光电传感器54。

使用时，在抓取控制系统55的控制下，通过摄像机53采集下方的影像，并判断是否存在罐盖条；如果没有，则收卷机构3收卷缠绕带直至顶层的罐盖条都露出来；如果有，则确定罐盖条的位置，再由三轴移栽机构4将抓取吸盘521移向罐盖条，直至抓取吸盘521吸固罐盖条；其中，光电传感器54可以准确识别抓取吸盘521与罐盖条的间距，精确控制抓取吸盘521与罐盖条之间的距离，使得抓取吸盘521有效的吸固罐盖条。

上述抓取基座51的底部至少安装有三排抓取吸盘组52，相邻的两组抓取吸盘组52之间的间距等于罐盖条垛上相邻的两条罐盖条之间的间距，并且，每组抓取吸盘组52具有至少三个抓取吸盘521。通过设有至少三排抓取吸盘组52，每组抓取吸盘组52具有至少三个抓取吸盘521，不仅能够增加每次抓取的罐盖条的数量，而且还能够确保抓取吸盘组52牢固的吸固罐盖条，从而进一步提高罐盖条垛的解垛效率，并且，降低解垛过程中的故障率。

上述解垛设备还包括第一升降机构6，第一升降机构6安装在解垛框架2上，第一升降机构6设有往返辊筒输送机1的第一升降板61。

当罐盖条垛流动到解垛框架2内时，辊筒输送机1停止输送，此时，罐盖条垛也刚好流动到第一升降板61上方，第一升降机构6能够通过第一升降板61将罐盖条垛朝向抓取机构5抬升，使得顶层的罐盖条始终靠近抓取机构5，并且两者的距离始终一致，无需三轴移栽机构4长距离的向下移动抓取机构5去抓罐盖条垛下半部分的罐盖条，大大的减少了三轴移栽机构4的行程和移放时间，进一步的提高了罐盖条垛的解垛效率。

上述第一升降机构6至少还设有一组升降驱动机组60，该升降驱动机组60包括第二驱动电机62，第二驱动电机62安装在解垛框架2上；第一链条座63，第一链条座63安装在解垛框架2上；第一连动链条64，第一连动链条64转动安装在第一链条座63上，并与第二驱动电机62的输出轴传动连接；第一导向柱65，第一导向柱65竖直安装在解垛框架2上；以及第一升降基座 66，第一升降基座66活动安装在第一导向柱65上，并与第一连动链条64相连；其中，第一升降板61固定在第一升降基座66上。

使用时，第二驱动电机62带动第一连动链条64转动，第一连动链条 64带动第一升降基座66沿着第一导向柱65上下移动，固定在第一升降基座 66上的第一升降板61也随之上下移动，从而实现通过第一升降板61上下移动罐盖条垛。

上述第一升降机构6设有两组升降驱动机组60，两组升降机组分别设置在辊筒输送机1的两侧并同步运行，第一升降板61的两端分别固定在两组升降机组的第一升降基座66上。因为罐盖条垛的重量较重，所以通过设有两组升降驱动机组60，能够提高第一升降机构6的动力，以确保能够上下移动罐盖条垛；并且，将两组升降驱动机组60设置在辊筒输送机1的两侧，使得第一升降板61的两端分别固定在两组升降机组的第一升降基座66上，能够对罐盖条垛提供稳定的支撑。

上述辊筒输送机1上设有第一缺口槽11，第一升降板61通过第一缺口槽11活动进出辊筒输送机1两相邻的辊筒之间。通过设有第一缺口槽11，第一升降板61能够进入到第一缺口槽11内，移动到罐盖条垛的下方，既不影响罐盖条垛在辊筒输送机1上的流动，又能够从罐盖条垛的下方将其抬起来。

上述栈板堆叠机构7包括堆叠框架71，堆叠框架71配合在辊筒输送机1的中部，其上部设有用于堆叠罐盖条垛栈板的堆叠仓711；第二升降机构72，第二升降机构72安装在堆叠框架71上，第二升降机构72设有往返辊筒输送机1和堆叠仓711之间的第二升降板721；以及顶托机构73，顶托机构 73安装在堆叠框架71上，并位于堆叠仓711的底部，顶托机构73设有活动进出堆叠仓711的伸缩托板731。

使用时，当所有罐盖条都被移放到传送机构上后，工作人员可以不需要立马将其余下的罐盖条垛栈板取走，第一升降机构6可以将其重新放回至辊筒输送机1上，由辊筒输送机1将其输送至堆叠框架71内，并位于第二升降板721上方；之后，由第二升降机构72将其抬升至堆叠仓711内，顶托机构73伸出伸缩托板731将其托住，第二升降板721复位以备抬升下一块罐盖条垛栈板；抬升下一块罐盖条垛栈板时，先将罐盖条垛栈板抬升靠近伸缩托板731下方；之后，顶托机构73快速收回伸缩托板731，使得上方的罐盖条垛栈板落在第二升降板721上的罐盖条垛栈板上；之后，再由第二升降机构72将它们抬升至堆叠仓711内，顶托机构73再伸出伸缩托板731将其托住，第二升降板721再复位以备抬升下一块罐盖条垛栈板，并以上述方式反复堆叠罐盖条垛栈板，以便于后期批量处理堆叠的罐盖条垛栈板。

本实用新型通过设有堆叠框架71、第二升降机构72以及顶托机构 73，第二升降机构72和顶托机构73相互配合，能够将罐盖条垛栈板自动的堆叠在堆叠框架71上的堆叠仓711内，解决了每一个罐盖条垛解垛完成后还需要人工来回收罐盖条垛栈板的问题，从而提高了罐盖条垛的解垛效率。

上述第二升降机构72还设有第三驱动电机722，第三驱动电机722 安装在堆叠框架71上；第二链条座723，第二链条座723安装在堆叠框架71 上；第二连动链条724，第二连动链条724转动安装在第二链条座723上，并与第三驱动电机722的输出轴传动连接；第二导向柱725，第二导向柱725竖直安装在堆叠框架71上；以及第二升降基座726，第二升降基座726活动安装在第二导向柱725上，并与第二连动链条724相连；其中，第二升降板721 的一端固定在第二升降基座726上。

使用时，第三驱动电机722带动第二连动链条724转动，第二连动链条724带动第二升降基座726沿着第二导向柱725上下移动，固定在第二升降基座726上的第二升降板721也随之上下移动，从而实现通过第二升降板721 上下移动罐盖条垛栈板。

上述辊筒输送机1上还设有第二缺口槽12，第二升降板721通过第二缺口槽12活动进出辊筒输送机1两相邻的辊筒之间。通过设有第二缺口槽 12，第二升降板721能够进入到第二缺口槽12内，移动到罐盖条垛栈板的下方，既不影响罐盖条垛栈板在辊筒输送机1上的流动，又能够从罐盖条垛栈板的下方将其抬起来。

上述顶托机构73还设有顶托基座732，顶托基座732安装在堆叠框架71上，并位于堆叠仓711底部的外侧；伸缩气缸733，伸缩气缸733安装在顶托基座732上；以及连动块734；其中，伸缩托板731活动安装在顶托基座732 上，伸缩托板731的中部通过连动块734连接至伸缩气缸733的伸缩杆上。

使用时，伸缩气缸733通过伸缩杆带动连动块734来回移动，连动块 734带动伸缩托板731在顶托基座732上来回移动，从而配合将伸缩托板731 伸入堆叠仓711内或收回。

上述栈板堆叠机构7还包括校正组件74，该校正组件74包括校正基座741，校正基座741安装在辊筒输送机1上；旋转气缸742，旋转气缸742安装在校正基座741的中心；两校正角板743，两校正角板743配合在辊筒输送机1两相邻的辊筒之间，并活动安装在校正基座741上，并相对旋转气缸742 对称设置；以及连动杆组744，连动杆组744的中部固定在旋转气缸742的旋转轴上，连动杆组744的两端分别连接至两校正角板743。

使用时，当罐盖条垛栈板在辊筒输送机1上流到到第二升降板721 上方时，此时，旋转气缸742通过连动杆组744拉动两校正角板743朝校正基座741的中心移动，两校正角板743能够将罐盖条垛栈板推到辊筒输送机1的中心，使得罐盖条垛栈板准确对齐上方的堆叠仓711，避免罐盖条垛栈板在辊筒输送机1上随意移动走位而无法对齐上方的堆叠仓711，从而降低解垛过程中的故障率。

上述堆叠框架71在堆叠仓711内四周均安装有限位杆712，限位杆 712的底部设有斜导面7121，罐盖条垛栈板的四边贴靠在限位杆712上。通过设有限位杆712，能够避免上方的罐盖条垛栈板在向下掉落时走位、散乱；通过设有斜导面7121，第二升降板721在将罐盖条垛栈板抬升入堆叠仓711 内时，斜导面7121对罐盖条垛栈板具有引导作用，使其能够对齐进入堆叠仓711；进一步降低解垛过程中的故障率。

上述解垛设备还包括栅格板8，栅格板8围护在辊筒输送机1和传送机构的旁。具体实施过程中，可以将栅格板8安装在解垛框架2和/或堆叠框架71上，用栅格板8围护在辊筒输送机1和传送机构的旁，能够避免罐盖条垛在输送过程中发生滚落故障时直接滚出来散落一地。

需要说明的是，本实用新型的解垛设备还包括解垛控制系统，解垛控制系统与辊筒输送机1、收卷机构3、三轴移栽机构4、抓取机构5、第一升降机构6、栈板堆叠机构7以及上述机构中的组成电气设备电性连接，用以控制辊筒输送机1、收卷机构3、三轴移栽机构4、抓取机构5、第一升降机构6、栈板堆叠机构7以及上述机构中的组成电气设备。从而实现辊筒输送机1、收卷机构3、三轴移栽机构4、抓取机构5、第一升降机构6、栈板堆叠机构7以及上述机构中的组成电气设备相互配合，实现对罐盖条垛的自动化解垛。该解垛控制系统在自动化领域属于常用的技术手段，包括但不限于PLC控制器以及光线传感器等常用的设备，在此不再展开赘述。

上述对本实用新型的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的，这些描述并非想将本实用新型限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本实用新型的特定原理及其实际应用，从而使得所属领域的普通技术人员能够实现并利用本实用新型的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本实用新型的专利范畴。

Claims (10)

1.一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述解垛设备包括

辊筒输送机，所述辊筒输送机用于输送罐盖条垛，其一端临近装卸罐盖条垛的装卸工位，另一端临近输送罐盖条的传送机构；

解垛框架，所述解垛框架配合在辊筒输送机靠近传送机构的一端；

收卷机构，所述收卷机构安装在解垛框架的上部，并位于辊筒输送机的上方，用于收卷缠绕带；

三轴移栽机构，所述三轴移栽机构安装在解垛框架的上部，所述三轴移栽机构的移栽端活动往返于辊筒输送机和传送机构；

抓取机构，所述抓取机构安装在三轴移栽机构的移栽端上，用于抓取罐盖条；

以及栈板堆叠机构，栈板堆叠机构配合在辊筒输送机的中部，用于堆叠收纳解垛完后余下的罐盖条垛栈板。

2.如权利要求1所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述收卷机构包括

单轴移栽机构，所述单轴移栽机构安装在解垛框架的上部，并位于辊筒输送机的上方；

安装横梁，所述安装横梁的一端固定在单轴移栽机构的移栽端；

辊筒座，所述辊筒座固定在安装横梁的底部；

第一驱动电机，所述第一驱动电机安装在辊筒座的一端；

以及收卷辊筒，所述收卷辊筒转动安装在辊筒座上，并与第一驱动电机的输出轴传动连接；

所述收卷辊筒为中空结构，并且，所述收卷辊筒上设有一压片，所述压片的端部留有开口。

3.如权利要求1所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述抓取机构包括抓取基座、抓取吸盘、摄像机、光电传感器以及抓取控制系统；所述抓取基座固定在三轴移栽机构的移栽端上；所述抓取吸盘、摄像机、以及光电传感器均安装在抓取基座的底部；所述抓取控制系统分别与三轴移栽机构、抓取吸盘、摄像机、以及光电传感器电性连接，用以控制三轴移栽机构、抓取吸盘、摄像机、以及光电传感器；

所述抓取基座的底部至少安装有三排抓取吸盘组，相邻的两组抓取吸盘组之间的间距等于罐盖条垛上相邻的两条罐盖条之间的间距，并且，每组抓取吸盘组具有至少三个抓取吸盘。

4.如权利要求1所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述解垛设备还包括

第一升降机构，所述第一升降机构安装在解垛框架上，所述第一升降机构设有往返辊筒输送机的第一升降板；

所述第一升降机构至少还设有一组升降驱动机组，所述升降驱动机组包括

第二驱动电机，所述第二驱动电机安装在解垛框架上；

第一链条座，所述第一链条座安装在解垛框架上；

第一连动链条，所述第一连动链条转动安装在第一链条座上，并与第二驱动电机的输出轴传动连接；

第一导向柱，所述第一导向柱竖直安装在解垛框架上；

以及第一升降基座，所述第一升降基座活动安装在第一导向柱上，并与第一连动链条相连；

其中，所述第一升降板固定在第一升降基座上。

5.如权利要求4所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述第一升降机构设有两组升降驱动机组，两组升降机组分别设置在辊筒输送机的两侧并同步运行，所述第一升降板的两端分别固定在两组升降机组的第一升降基座上；

所述辊筒输送机上设有第一缺口槽，所述第一升降板通过第一缺口槽活动进出辊筒输送机两相邻的辊筒之间。

6.如权利要求1所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述栈板堆叠机构包括

堆叠框架，所述堆叠框架配合在辊筒输送机的中部，其上部设有用于堆叠罐盖条垛栈板的堆叠仓；

第二升降机构，所述第二升降机构安装在堆叠框架上，所述第二升降机构设有往返辊筒输送机和堆叠仓之间的第二升降板；

以及顶托机构，所述顶托机构安装在堆叠框架上，并位于堆叠仓的底部，所述顶托机构设有活动进出堆叠仓的伸缩托板。

7.如权利要求6所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述第二升降机构还设有

第三驱动电机，所述第三驱动电机安装在堆叠框架上；

第二链条座，所述第二链条座安装在堆叠框架上；

第二连动链条，所述第二连动链条转动安装在第二链条座上，并与第三驱动电机的输出轴传动连接；

第二导向柱，所述第二导向柱竖直安装在堆叠框架上；

以及第二升降基座，所述第二升降基座活动安装在第二导向柱上，并与第二连动链条相连；

其中，所述第二升降板的一端固定在第二升降基座上。

8.如权利要求6所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述顶托机构还设有

顶托基座，所述顶托基座安装在堆叠框架上，并位于堆叠仓底部的外侧；

伸缩气缸，所述伸缩气缸安装在顶托基座上；

以及连动块；

其中，所述伸缩托板活动安装在顶托基座上，所述伸缩托板的中部通过连动块连接至伸缩气缸的伸缩杆上。

9.如权利要求6所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述栈板堆叠机构还包括校正组件，所述校正组件包括

校正基座，所述校正基座安装在辊筒输送机上；

旋转气缸，所述旋转气缸安装在校正基座的中心；

两校正角板，两校正角板配合在辊筒输送机两相邻的辊筒之间，并活动安装在校正基座上，并相对旋转气缸对称设置；

以及连动杆组，所述连动杆组的中部固定在旋转气缸的旋转轴上，所述连动杆组的两端分别连接至两校正角板。

10.如权利要求6所述的一种用于罐盖条垛的自动解垛设备，其特征在于：所述堆叠框架在堆叠仓内四周均安装有限位杆，所述限位杆的底部设有斜导面，罐盖条垛栈板的四边贴靠在限位杆上；

所述辊筒输送机上还设有第二缺口槽，所述第二升降板通过第二缺口槽活动进出辊筒输送机两相邻的辊筒之间。

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