CN215867102U - 激光雷达承载装置、激光雷达设备和移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种激光雷达承载装置、激光雷达设备和移动机器人。其中，激光雷达承载装置包括基座、承载激光雷达收发模组的旋转平台、传动机构、驱动传动机构带动旋转平台旋转的动力机构、与传动机构和/或旋转平台连接的第一盖体、包括第一盖板和第一侧板的第二盖体；旋转平台和传动机构设于基座的顶部；第二盖体罩盖旋转平台、部分传动机构及部分基座；第一盖板与基座连接并罩盖部分的传动机构，且第一盖板的一端从第二盖体的下端缘延伸至第二盖体内，第一侧板从第一盖板的部分边缘向下延伸。本激光雷达承载装置能有效阻碍外部异物进入激光雷达承载装置的内部，有利于提高激光雷达设备和移动机器人的雷达可靠性和测距准确性。

Description

激光雷达承载装置、激光雷达设备和移动机器人

技术领域

本实用新型涉及雷达测距技术领域，尤其涉及一种激光雷达承载装置、激光雷达设备和移动机器人。

背景技术

在移动机器人中，为了提高移动机器人的安全性能和避障能力，一般需要360°扫描以实现无死角。然而，激光雷达本身不能实现360°扫描，为了实现这功能，一般是将激光雷达的收发系统固定在承载平台上，然后通过连接于电机和承载平台之间的传动机构以带动承载平台360°转动，进而激光雷达可以360°扫描。但是由于承载平台的旋转中心和电机的旋转中心为异轴设置，这不可避免使得外界的异物如尘埃、水滴、小型生物等容易进入激光雷达内部，导致激光雷达运转异常、激光雷达收发模组测距准确度降低甚至被损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例的第一个目的是提供一种激光雷达承载装置，旨在解决现有外界异物容易进入激光雷达承载装置内部导致装置运转异常、激光雷达承载装置内的激光雷达收发模组测距准确度下降甚至被损坏等问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例采用的技术方案如下：

激光雷达承载装置，包括：基座、旋转平台、动力机构、传动机构、第一盖体和第二盖体；

所述旋转平台用于承载激光雷达收发模组；

所述旋转平台和所述传动机构设于所述基座的顶部；所述动力机构用于驱动所述传动机构带动所述旋转平台旋转；所述动力机构包括用于连接所述传动机构的输出轴；

所述旋转平台的旋转中心轴与所述输出轴呈间隔平行设置；

所述第二盖体与所述传动机构和/或所述旋转平台连接，并罩盖所述旋转平台、部分所述传动机构以及部分所述基座；

所述第一盖体包括第一盖板和第一侧板，所述第一盖板与所述基座连接并罩盖部分的所述传动机构，且所述第一盖板的一端从所述第二盖体的下端缘延伸至所述第二盖体内；所述第一侧板从所述第一盖板的部分边缘向下延伸。

在一种可能的实施方式中，所述第一盖体还包括第二侧板，所述第二侧板从所述第一盖板的部分边缘向上延伸并与所述第二盖体的局部内侧面间隔正相对。

在一种可能的实施方式中，所述基座包括基体、第一凸缘和第二凸缘，所述第一凸缘和所述第二凸缘均自所述基体的边缘向上凸设且分别延伸至所述第二盖体、所述第一盖体内，且所述第一凸缘和所述第二凸缘连接；所述第一凸缘的顶端至所述基体的距离大于所述第二凸缘的顶端至所述基体的距离。

在一种可能的实施方式中，所述第一侧板的局部内侧面与所述第二凸缘的外侧面间隔正相对，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合；

或者，所述第一侧板的局部内侧面与所述第二凸缘的外侧面相互贴合，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合或具有间距；

或者，所述第一侧板的局部外侧面与所述第二凸缘的内侧面间隔正相对，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合；

或者，所述第一侧板的局部外侧面与所述第二凸缘的内侧面相互贴合，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合或具有间距；

或者，所述第一侧板罩盖在所述基座的局部外侧面。

在一种可能的实施方式中，所述基座包括基体和第一凸缘，所述第一凸缘自所述基体的边缘向上凸设，且延伸至第二盖体内。

在一种可能的实施方式中，所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合或者有间距；

或者，所述第一侧板罩盖在所述基座的局部外侧面。

在一种可能的实施方式中，所述第二盖体包括第二盖板和周向侧板，所述周向侧板从所述第二盖板的边缘向下延伸。

在一种可能的实施方式中，所述周向侧板的局部内侧面与所述第一凸缘的外侧面间隔正相对；

且/或，所述第二盖板与所述第一凸缘的顶部之间具有间距。

在一种可能的实施方式中，所述动力机构设于所述基座的底部，所述输出轴的一端穿过所述基座并延伸连接所述传动机构；

和/或，所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和连接于所述第一传动轮和所述第二传动轮之间的传动带；所述第一传动轮与所述输出轴连接，所述第二传动轮与所述旋转平台连接。

在一种可能的实施方式中，所述动力机构还包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述基座的底部，所述输出轴的另一端与所述驱动电机连接；

或者，所述动力机构还包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述基座的底部，所述输出轴的另一端与所述驱动电机连接，所述基座的底部形成有第三凸缘，所述第三凸缘自所述基座的底部边缘向下凸设且包覆在所述驱动电机的外侧面。

在一种可能的实施方式中，所述激光雷达承载装置还包括第一螺纹紧固件，所述第一盖体通过所述第一螺纹紧固件与所述基座连接；

和/或，所述激光雷达承载装置还包括第二螺纹紧固件，所述第二盖体通过所述第二螺纹紧固件与所述传动机构和/或所述旋转平台连接。

相对于现有技术而言，本实用新型实施例提供的激光雷达承载装置，通过第一盖体和第二盖体对设于基座顶部的旋转平台和传动机构进行罩盖，而且第一盖体的一端从第二盖体的下端缘延伸至第二盖体内，同时第二盖体的第一侧板从第二盖体的第一盖板的部分边缘向下延伸，不仅将旋转平台、传动机构以及基座朝向顶部的表面与外界隔离，而且还能够有效地阻碍外部异物从第一盖体和基座相连接的缝隙进入激光雷达承载装置内部，此外，还能提高第一盖体和基座连接的可靠性，提高激光雷达承载装置的可靠性以及提高激光雷达承载装置安装激光雷达收发模组后运行的可靠性以及测距的准确度。

本实用新型实施例的第二个目的是提供一种激光雷达设备，其具体的技术方案如下：

激光雷达设备，包括上述所述的激光雷达承载装置；

激光雷达收发模组，所述激光雷达收发模组安装于所述旋转平台。

相对于现有技术而言，本实用新型实施例提供的激光雷达设备，由于其包括上述的激光雷达承载装置，因此可以有效地阻碍低外部异物从第一盖体和基座相连接的缝隙进入激光雷达设备内部，同时可以保证激光雷达设备的运行可靠性以及测距准确度。

本实用新型实施例的第三个目的是提供一种移动机器人，其具体的技术方案如下：

移动机器人，包括上述所述的激光雷达设备。

相对与现有技术而言，本实用新型实施例提供的移动机器人，由于其包括上述的激光雷达设备，因此移动机器人具有良好的雷达测距准确性和可靠性，从而使得移动机器人避障性能得到有效地提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的激光雷达承载装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的激光雷达承载装置的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的激光雷达承载装置的剖视示意图；

图4为本实用新型实施例一的基座的立体结构示意图；

图5为本实用新型实施例一的第一盖体的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例一的第一盖体的剖视示意图；

图7为本实用新型实施例一的第二盖体的立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例一提供的激光雷达设备的立体结构示意图；

图9为本实用新型实施例二提供的激光雷达承载装置的爆炸结构示意图；

图10为本实用新型实施例二的基座的立体结构示意图。

附图标记：

10、激光雷达承载装置；100、容纳腔；

11、基座；110、第一贯穿孔；111、基体；112、第一凸缘；113、第二凸缘；114、第三凸缘；

12、旋转平台；121、第一通孔

13、动力机构；131、输出轴；132、驱动电机；

14、传动机构；141、第一传动轮；142、第二传动轮；1421、轮主体；1422、内螺纹柱；143、传动带；

15、第一盖体；151、第一盖板；1510、第二通孔；152、第一侧板；153、第二侧板；

16、第二盖体；161、第二盖板；1610、第三通孔；162、周向侧板；1621、出光孔；1622、光接收孔；

17、第二电路板；

20、激光雷达设备；

21、激光雷达收发模组。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

本实用新型实施例提供的激光雷达承载装置10以及激光雷达设备20的结构示意图如图1至图8所示。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例的激光雷达承载装置10包括基座11、旋转平台12、动力机构13、传动机构14、第一盖体15以及第二盖体16。其中，旋转平台12用于承载激光雷达收发模组；旋转平台12和传动机构14设于基座11的顶部；动力机构13用于驱动传动机构14带动旋转平台12旋转；动力机构13包括用于连接传动机构14的输出轴131；旋转平台12的旋转中心轴与输出轴131呈间隔平行设置；第二盖体16与传动机构14连接，并罩盖旋转平台12、部分传动机构14以及部分基座11；第一盖体15包括第一盖板151和第一侧板152，第一盖板151从基座11的顶部与基座11连接并罩盖部分的传动机构14，且第一盖板151的一端从第二盖体16的下端缘延伸至第二盖体16内，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸。

在本实施例中，通过第一盖体15和第二盖体16，可以从基座11的顶部将设于基座11顶部的旋转平台12、传动机构14以及基座11朝向顶部的表面进行罩盖，使得旋转平台12、传动机构14以及基座11朝向顶部的表面与外界隔离，以减少异物落入旋转平台12、传动机构14以及基座11朝向顶部的表面上而影响激光雷达承载装置10的工作状态。更重要的是，由于第一盖体15中的第一侧板152向下延伸，一方面，可以有效地增大异物从第一盖体15和基座11相连接的缝隙进入激光雷达承载装置10内部的难度，另一方面，可以有效提高第一盖体15和基座11连接的可靠性，进而提高激光雷达承载装置10的可靠性。

请参阅图4、图3及图2，在一些实施方式中，基座11包括基体111、第一凸缘112以及第二凸缘113，其中，第一凸缘112自基体111的边缘向上凸设且延伸至第二盖体16内，第二凸缘113自基体111的边缘向上凸设且延伸至第一盖体15内，并且第一凸缘112和第二凸缘113连接；第一凸缘112的顶端至基体111的距离大于第二凸缘113的顶端至基体111的距离，从而使得第一盖板151的一端能够从第二盖体16的下端缘延伸至第二盖体16内，并且尽可能地减小第一盖体15和第二盖体16之间的缝隙，以阻碍异物从第一盖体15和第二盖体16之间的缝隙进入激光雷达承载装置10的内部。在一些实施方式中，基座11还包括第三凸缘114，第三凸缘114自基体111的边缘向下凸设，以用于保护动力机构13，此外，还能有效避免外界异物从动力机构13与基座11之间的缝隙进入激光雷达承载装置10内。

请参阅图4、图3及图2，在一些实施方式中，第一凸缘112中除与第二凸缘113相互连接的过渡区域外，第一凸缘112的外边缘在基座11底部的正投影与基座11的外边缘在基座11底部的正投影重合，而第二凸缘113在基座11底部的正投影落在基座11的外边缘在基座11底部的正投影所围成的区域内。从而使得第一盖体15罩盖在基座11的顶部时，第一侧板152的外边缘能够与其正下方的基座11的外边缘齐平，以提高激光雷达承载装置10结构的紧凑性，同时提高美观效果。需要说明的是，在本实施方式中，第一凸缘112在基座11底部的正投影指的是：当平行投射线沿着基座11顶部至基座11底部的方向垂直照射，使第一凸缘112的外边缘在基座11底部平面上形成的投影；基座11的外边缘在基座11底部的正投影、第二凸缘113在基座11底部的正投影的含义相同，在此不再展开赘述。

请参阅图2和图3，在一些实施方式中，旋转平台12为第一电路板，旋转平台12除了承载激光雷达收发模组，还用于与激光雷达收发模组进行电性连接。在一些实施方式中，第一电路板上开设有第一通孔121，以用于供紧固件等穿设从而将第一电路板固定在传动机构14上，从而当动力机构13带动传动机构14转动时，传动机构14带动第一电路板(即旋转平台12)旋转，从而带动安装于第一电路板的激光雷达收发模组以旋转平台12的旋转中心轴为旋转轴进行360°旋转扫描。

请参阅图2和图3，在一些实施方式中，动力机构13设于基座11的底部，输出轴131的一端穿过基座11并延伸连接传动机构14。在一些实施方式中，基座11设有第一贯穿孔110，输出轴131从基座11的底部穿设于第一贯穿孔110，并与传动机构14连接。在一些实施方式中，动力机构13还包括驱动电机132，驱动电机132安装在基座11的底部，输出轴131的另一端与驱动电机132连接，从而可以驱动传动机构14带动旋转平台12旋转。将动力机构13设置在基座11的底部，可以避免动力机构13当激光雷达承载装置10安装激光雷达收发模组后进行工作时，影响激光雷达收发模组360°扫描视线的影响。在一些实施方式中，第三凸缘114包覆在驱动电机132的外侧面。通过第三凸缘114，可以将驱动电机132固定在基座11的底部，并锦衣阻碍外界异物从动力机构13和基座11之间的缝隙进入激光雷达承载装置10内，从而提高激光雷达承载装置10的可靠性。

请参阅图2和图3，在一些实施方式中，传动机构14包括第一传动轮141、第二传动轮142以及传动带143。其中，第二传动轮142包括轮主体1421和内螺纹柱1422，内螺纹柱1422自轮主体1421向上延伸凸设，并穿过第一通孔121同时与第二盖体16连接；第一传动轮141与输出轴131连接，第二传动轮142与旋转平台12连接，而传动带143则连接于第一传动轮141和第二传动轮142之间，从而当驱动电机132启动时，输出轴131带动第一传动轮141转动，第一传动轮141带动传动带143转动，传动带143则带动第二传动轮142转动，最终带动旋转平台12和第二盖体16实现360°旋转。

请参阅图5、图6、图3及图2，在一些实施方式中，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸，第一侧板152的局部内侧面与第二凸缘113的外侧面间隔正相对，且第一侧板152的下端面与基座11朝向基座11顶部的端面贴合。在一些实施方式中，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸，第一侧板152的局部内侧面与第二凸缘113的外侧面相互贴合，且第一侧板152的下端面与基座11朝向基座11顶部的端面贴合或者具有间距。在另一些实施方式中，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸，第一侧板152的局部外侧面与第二凸缘113的内侧面间隔正相对，且第一侧板152的下端面与基座11朝向基座11顶部的端面贴合。在又一些实施方式中，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸，第一侧板152的局部外侧面与第二凸缘113的内侧面相互贴合，且第一侧板152的下端面与基座11朝向基座11顶部的端面贴合或具有间距。这些实施方式中，第一侧板152的结构设计，均能有效地阻碍外部异物从第一盖体15和基座11相互连接的部位进入激光雷达承载装置10内。在一种较为优选的实施方式中，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸，并罩盖在基座11的局部外侧面，这样不仅可以有效阻碍外部异物进入激光雷达承载装置10内，而且还可以有效提高第一盖体15和基座11连接的可靠性，还能提高拆装效率。

请参阅图5、图6、图3及图2，在一些实施方式中，第一盖体15开设有第二通孔1510，激光雷达承载装置10还包括第一螺纹紧固件(图中未标示)，第一螺纹紧固件穿设于第二通孔1510并与基座11连接，从而实现第一盖体15和基座11的紧固连接，通过第一螺纹紧固件将第一盖体15安装在基座11上，可以方便第一盖体15和基座11的拆装，从而有利于定期或者不定期检查激光雷达承载装置10的内部情况，并根据检查结果决定是否清理激光雷达承载装置10内出现的少量尘埃等异物，从而减少因为异物的存在而影响激光雷达承载装置10的运行。在另一些实施方式中，第一盖体15通过胶粘或者激光焊接的方式与基座11连接，由于第二凸缘113在基座11底部的正投影落在基座11的外边缘在基座11底部的正投影所围成的区域内，通过胶粘或激光焊接，可以将第一侧板152和基座11进行局部融合，两者之间不再具有间隙，且第一侧板152的外侧面与基座11的外侧面齐平。在一些实施方式中，第二通孔1510的数量为两个，第一螺纹孔的数量也为两个，当然，第二通孔1510的数量和第一螺纹孔的数量还可以是其他，如三个或者五个等，具体可以根据需要设置，不局限于两个。

请参阅图5、图6、图3及图2，在一些实施方式中，第一盖体15还包括第二侧板153，第二侧板153从第一盖板151的部分边缘向上延伸并与第二盖体16的局部内侧面间隔正相对，同时第二侧板153的顶端面和第二盖体16之间具有间距。由此，第一盖体15上的第一侧板152和第二侧板153分设于第一盖体15的外部和第一盖体15的内部，对阻碍外界异物进入激光雷达承载装置10内起到双重保障作用。这主要是由于第二盖体16与旋转平台12连接，而旋转平台12与传动机构14连接，当动力机构13驱动传动机构14带动旋转平台12旋转时，第二盖体16也随着旋转平台12旋转，因此第二盖体16和第一盖体15之间必然有间隙，通过第二侧板153，可以有效阻挡水等微小异物从第一盖体15和第二盖体16之间的间隙进入激光雷达承载装置10的内部而给激光雷达承载装置10的性能造成不良影响。

请参阅图7、图3及图2，在一些实施方式中，第二盖体16还罩盖基座11的局部外侧面，以利于阻碍激光雷达承载装置10外部的异物。

请参阅图7、图3及图2，在一些实施方式中，第二盖体16包括第二盖板161和周向侧板162，其中，周向侧板162从第二盖板161的边缘向下延伸。在一些实施方式中，周向侧板162的局部内侧面与第一凸缘112的局部外侧面间隔正相对。在一些实施方式中，第二盖板161和第一凸缘112的顶部之间具有间距。在一些实施方式中，周向侧板162的下端面与第一盖板151的上端面之间具有间距。周向侧板162和第一凸缘112的结构设置，有利于第二盖体16随着旋转平台12转动而不会受到阻碍。由于第二侧板153从第一盖板151的部分边缘向上延伸并与第二盖体16的局部内侧面间隔正相对，因此第二侧板153在基座11底部的正投影落在周向侧板162在基座11底部的正投影所围成的区域内，且第二侧板153在基座11底部的正投影与周向侧板162在基座11底部的正投影之间具有间距。

请参阅图7、图3及图2，第二盖体16开设有第三通孔1610，激光雷达承载装置10还包括第二螺纹紧固件(图中未标示)，第二螺纹紧固件穿设于第三通孔1610并与内螺纹柱1422连接，从而实现第二盖体16和第二传动轮142的紧固连接，并且由于内螺纹柱1422从旋转平台12的第一通孔121贯穿旋转平台12并通过第二螺纹紧固件与第二盖体16连接，因此在旋转平台12和第二盖体16之间形成容纳腔100，从而可以供激光雷达收发模组安装和收纳。第二盖体16、旋转平台12以及第二传动轮142位置关系以及连接关系的设置，使得当第二传动轮142被传动带143带动以旋转中心轴进行旋转时，旋转平台12以及第二盖体16也跟着以旋转中心轴进行旋转。此外，通过第二螺纹紧固件将第二盖体16安装在第二传动轮142上，可以方便第二盖体16和传动机构14的拆装，以利于定期或不定期检查激光雷达承载装置10的内部情况，尤其是方便检查旋转平台12上的激光雷达收发模组的情况，并根据检查结果决定是否清理激光雷达承载装置10内的异物，从而减少因异物的存在而影响激光雷达的性能。在一些实施方式中，第三通孔1610的数量为三个，第二螺纹孔的数量也为三个，当然，第三通孔1610的数量和第二螺纹孔的数量还可以是其他，具体可以根据需要设置，不局限于三个。当然，本实用新型的实施方式中，第二盖体16不局限于与第二传动轮142紧固连接，也可以直接与旋转平台12连接紧固连接，而旋转平台12则与第二传动轮142紧固连接，这样同样可以实现传动机构14带动旋转平台12、第二盖体16转动。

请参阅图2和图3，在一些实施方式中，激光雷达承载装置10还包括第二电路板17，第二电路板17设置于基座11的底部，并与动力机构13电性连接。在一些实施方式中，第二电路板17与驱动电机132电性连接，从而可以向动力机构13提供电能并控制动力机构13的工作状态。

请参阅图8以及图3，本实用新型在提供上述激光雷达承载装置10的基础上，还提供一种激光雷达设备20。

具体地，激光雷达设备20包括上述的激光雷达承载装置10以及激光雷达收发模组21，其中，激光雷达收发模组21安装于旋转平台12。

请参阅图8、图3以及图7，在一些实施方式中，激光雷达收发模组21包括发射模块(图中未标示)和接收模块(图中未标示)，整个激光雷达收发模组21收容于容纳腔100内，且发射模块的光出射端朝向出光孔1621，接收模块的接收端朝向光接收孔1622。

此外，激光雷达设备20还包括控制系统(图中未标示)，控制系统根据控制激光雷达设备20工作，并根据激光雷达收发模组21探测到的激光信息，进行分析和做出判断，并将判断结果发送至相关的机构，以控制相关机构的工作状态。

下面结合图1至图8说明，激光雷达设备20的基本工作过程：

动力机构13启动工作后，动力机构13驱动传动机构14转动，从而带动旋转平台12、激光雷达收发模组21以及第二盖体16以旋转中心轴进行360°旋转，激光雷达收发模组21的发射模块发射激光，当发射的激光触碰到障碍物，激光反射被接收模块接收，从而可以扫描探测到障碍物的信息，控制系统根据探测到的障碍物的信息，进行分析和判断，并将分析判断结果发送给相应的机构，以控制相应机构的工作状态。

由于本实用新型实施例提供的激光雷达设备20中激光雷达承载装置10的第一盖体15和第二盖体16能够有效阻碍外界异物进入激光雷达承载装置10的内部，可以有效地保障激光雷达360°扫描工作时的稳定性、可靠性，避免异物进入对激光雷达扫描精准度的影响，因此，将本实用新型实施例提供的激光雷达设备20可以作为移动机器人的激光扫描避障部件，以确保移动机器人运行的平稳性，并提高移动机器人的避障性能。具体地，本实用新型实施例提供的激光雷达设备20可用于作为扫地机器人、无人搬运车(AutomatedGuided Vehicle，简称AGV)等的激光雷达避障扫描部件。

实施例二

请参阅图9和图10以及图4和图8，本实施例提供的激光雷达承载装置10、激光雷达设备20以及移动机器人与实施例一的区别主要在于如下所述结构上的不同：

在实施例一中，基座11包括基体111、第一凸缘112以及第二凸缘113，其中，第一凸缘112自基体111的边缘向上凸设且延伸至第二盖体16内，第二凸缘113自基体111的边缘向上凸设且延伸至第一盖体15内，并且第一凸缘112和第二凸缘113连接；第一凸缘112的顶端至基体111的距离大于第二凸缘113的顶端至基体111的距离，从而使得第一盖板151的一端能够从第二盖体16的下端缘延伸至第二盖体16内，并且尽可能地减小第一盖体15和第二盖体16之间的缝隙，以阻碍异物从第一盖体15和第二盖体16之间的缝隙进入激光雷达承载装置10的内部。而在本实施例中，基座11包括基体111和第一凸缘112，而没有第二凸缘113，其中，第一凸缘112自基体111的边缘向上凸设，并且延伸至第二盖体16内，第一凸缘112和第二盖体16的内侧面之间具有间距，一方面，可以有效阻碍异物从基座11和第二盖体16之间的缝隙进入激光雷达承载装置10的内部，另一方面可以使得第二盖体16可以跟随旋转平台12旋转而不受阻挡。

请参阅图9和图10，在一些实施方式中，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸，且第一侧板152的下端面与基座11朝向基座11顶部的端面贴合或者有间距。第一侧板152的结构设计，均能有效地阻碍外部异物从第一盖体15和基座11相互连接的部位进入激光雷达承载装置10内。在一种较为优选的实施方式中，第一侧板152从第一盖板151的部分边缘向下延伸，并罩盖在基座11的局部外侧面，这样不仅可以有效阻碍外部异物进入激光雷达承载装置10内，而且还可以有效提高第一盖体15和基座11连接的可靠性，还能提高拆装效率。

除了上述的结构设置方案与实施例一不同外，本实施例二提供的激光雷达承载装置10、激光雷达设备20以及移动机器人均可参照实施例一对应设计，为节约篇幅，在此不再展开赘述。

以上仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.激光雷达承载装置，其特征在于，包括：基座、旋转平台、动力机构、传动机构、第一盖体和第二盖体；

所述旋转平台用于承载激光雷达收发模组；

所述旋转平台和所述传动机构设于所述基座的顶部；所述动力机构用于驱动所述传动机构带动所述旋转平台旋转；所述动力机构包括用于连接所述传动机构的输出轴；

所述旋转平台的旋转中心轴与所述输出轴呈间隔平行设置；

所述第二盖体与所述传动机构和/或所述旋转平台连接，并罩盖所述旋转平台、部分所述传动机构以及部分所述基座；

所述第一盖体包括第一盖板和第一侧板，所述第一盖板与所述基座连接并罩盖部分的所述传动机构，且所述第一盖板的一端从所述第二盖体的下端缘延伸至所述第二盖体内；所述第一侧板从所述第一盖板的部分边缘向下延伸。

2.如权利要求1所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述第一盖体还包括第二侧板，所述第二侧板从所述第一盖板的部分边缘向上延伸并与所述第二盖体的局部内侧面间隔正相对。

3.如权利要求2所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述基座包括基体、第一凸缘和第二凸缘，所述第一凸缘和所述第二凸缘均自所述基体的边缘向上凸设且分别延伸至所述第二盖体、所述第一盖体内，且所述第一凸缘和所述第二凸缘连接；所述第一凸缘的顶端至所述基体的距离大于所述第二凸缘的顶端至所述基体的距离。

4.如权利要求3所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述第一侧板的局部内侧面与所述第二凸缘的外侧面间隔正相对，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合；

或者，所述第一侧板的局部内侧面与所述第二凸缘的外侧面相互贴合，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合或具有间距；

或者，所述第一侧板的局部外侧面与所述第二凸缘的内侧面间隔正相对，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合；

或者，所述第一侧板的局部外侧面与所述第二凸缘的内侧面相互贴合，且所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合或具有间距；

或者，所述第一侧板罩盖在所述基座的局部外侧面。

5.如权利要求2所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述基座包括基体和第一凸缘，所述第一凸缘自所述基体的边缘向上凸设，且延伸至第二盖体内。

6.如权利要求5所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述第一侧板的下端面与所述基座朝向所述基座顶部的端面贴合或者有间距；

或者，所述第一侧板罩盖在所述基座的局部外侧面。

7.如权利要求3或5任一项所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述第二盖体包括第二盖板和周向侧板，所述周向侧板从所述第二盖板的边缘向下延伸。

8.如权利要求7所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述周向侧板的局部内侧面与所述第一凸缘的外侧面间隔正相对；

且/或，所述第二盖板与所述第一凸缘的顶部之间具有间距。

9.如权利要求1至6任一项所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述动力机构设于所述基座的底部，所述输出轴的一端穿过所述基座并延伸连接所述传动机构；

和/或，所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和连接于所述第一传动轮和所述第二传动轮之间的传动带；所述第一传动轮与所述输出轴连接，所述第二传动轮与所述旋转平台连接。

10.如权利要求9所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述动力机构还包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述基座的底部，所述输出轴的另一端与所述驱动电机连接；

或者，所述动力机构还包括驱动电机，所述驱动电机安装在所述基座的底部，所述输出轴的另一端与所述驱动电机连接，所述基座的底部形成有第三凸缘，所述第三凸缘自所述基座的底部边缘向下凸设且包覆在所述驱动电机的外侧面。

11.如权利要求1至6任一项所述的激光雷达承载装置，其特征在于，所述激光雷达承载装置还包括第一螺纹紧固件，所述第一盖体通过所述第一螺纹紧固件与所述基座连接；

和/或，所述激光雷达承载装置还包括第二螺纹紧固件，所述第二盖体通过所述第二螺纹紧固件与所述传动机构和/或所述旋转平台连接。

12.激光雷达设备，其特征在于，包括：

权利要求1至11任一项所述的激光雷达承载装置；

激光雷达收发模组，所述激光雷达收发模组安装于所述旋转平台。

13.移动机器人，其特征在于，包括权利要求12所述的激光雷达设备。

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