CN215861569U - 减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种减速机，包括：第一输入输出模块，第一输入输出模块包括第一输入机构、第一减速传动机构和第一输出机构，第一输入机构通过第一减速传动机构带动第一输出机构转动；第二输入输出模块，第二输入输出模块包括第二输入机构、第二减速传动机构和第二输出机构，第二输入机构通过第二减速传动机构带动第二输出机构转动；第一输入机构和第二输出机构在减速机的径向上间隔开排布，第一减速传动机构环绕第二减速传动机构的至少部分，第一输出机构和第二输出机构适于独立向外输出动力。根据本实用新型的减速机，可在实现双输入双输出的基础上，优化第一减速传动机构和第二减速传动机构的空间布局，有利于减少减速机的空间占用。

Description

减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机领域，尤其是涉及一种减速机。

背景技术

相关技术中的减速机，多为单输入输出结构，然而在一些特殊场合下，需要两个输入和输出的减速结构，但是因为结构空间限制，布置两个减速机无法满足设计要求。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种减速机，可在实现双输入双输出的基础上，优化第一减速传动机构和第二减速传动机构的空间布局，有利于减少减速机的空间占用，实现减速机的小型化。

根据本实用新型实施例的减速机，包括：第一输入输出模块，所述第一输入输出模块包括第一输入机构、第一减速传动机构和第一输出机构，所述第一输入机构通过第一减速传动机构带动所述第一输出机构转动；第二输入输出模块，所述第二输入输出模块包括第二输入机构、第二减速传动机构和第二输出机构，所述第二输入机构通过第二减速传动机构带动所述第二输出机构转动；其中，所述第一输入机构和所述第二输入机构在所述减速机的径向上间隔开排布，第一减速传动机构环绕所述第二减速传动机构的至少部分，所述第一输出机构和所述第二输出机构适于独立向外输出动力。

根据本实用新型实施例的减速机，通过使得第一减速传动机构环绕所述第二减速传动机构的至少部分设置，且第一输出机构和第二输出机构适于独立向外输出动力，可在实现双输入双输出的基础上，优化第一减速传动机构和第二减速传动机构的空间布局，有利于减少减速机的空间占用，实现减速机的小型化。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一输出机构环绕所述第二输出机构设置，且所述第一输出机构与所述第二输出机构可转动地相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一输入机构包括第一输入轴和设于所述第一输入轴的一端的行星驱动轮，所述第一减速传动机构包括第一外齿圈、第一太阳轮和第一行星轮，所述行星驱动轮、所述第一太阳轮和所述第一行星轮位于所述第一外齿圈内，所述行星驱动轮与所述第一太阳轮啮合以驱动第一行星轮带动所述第一输出机构转动；所述第二输入机构包括第二输入轴和设于所述第二输入轴的一端的太阳驱动轮，所述第二减速传动机构包括第二外齿圈和第二行星轮，所述第二外齿圈的一端设有端盖，所述第二外齿圈穿设于所述第一外齿圈且与所述端盖固定相连，所述第一太阳轮可转动地套设于所述第二外齿圈的外周壁，所述太阳驱动轮和所述第二行星轮位于所述第二外齿圈内，所述太阳驱动轮与所述第二行星轮啮合以驱动所述第二输出机构转动。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一太阳轮包括在所述减速机的轴向上排布的第一齿轮部和第二齿轮部，所述第一齿轮部的分度圆直径大于所述第二齿轮部的分度圆直径，所述行星驱动轮与所述第一齿轮部啮合，所述第一行星轮啮合于所述第一外齿圈和所述第二齿轮部之间，所述第一行星轮与所述第一输出机构通过第一轴承相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一太阳轮与所述第二外齿圈的外周壁之间通过第二轴承相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二外齿圈包括在所述减速机的轴向上排布的连接部和齿圈部，所述连接部与所述端盖相连，所述连接部的横截面积小于所述齿圈部的横截面积，所述第一太阳轮可转动地套设于所述齿圈部的外周壁，所述第二输入轴的部分位于所述连接部内，所述太阳驱动轮和所述第二行星轮位于所述齿圈部内。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一减速传动机构还包括第一行星架和第三行星轮，所述第一行星架和所述第三行星轮位于所述第一外齿圈的内部，所述第一行星架可转动地套设于所述第二外齿圈的外周壁且与第一太阳轮在轴向上排布，所述第一行星架包括架体和第二太阳轮，所述第一行星轮通过所述第一轴承与所述架体可转动地相连，所述第二太阳轮设于所述架体的背离所述第一太阳轮的一侧，所述第三行星轮啮合于所述第一太阳轮和所述第一外齿圈之间，所述第三行星轮与所述第一输出机构通过第三轴承相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第二减速传动机构还包括第二行星架、第三太阳轮和第四行星轮，所述第二行星轮与所述第二行星架通过第四轴承相连，所述第三太阳轮与所述第二行星架固定相连，所述第四行星轮与所述第三太阳轮啮合，所述第四行星轮与所述第二输出机构通过第五轴承相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述减速机还包括：外壳，所述外壳与所述第一外齿圈通过螺纹紧固件相连，所述第一输出机构与位于所述外壳内，所述外壳的内周壁与所述第一输出机构的外周壁通过第六轴承相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一输出机构的内周壁和所述第二输出机构的外周壁之间通过第七轴承相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一输出机构的内周壁和所述第二外齿圈的外周壁之间通过第八轴承相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述第一输入机构和所述第二输入机构位于所述减速机的轴向一侧，所述第一输出机构和所述第二输出机构位于所述减速机的轴向另一侧。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型一个实施例的减速机的示意图；

图2是图1中A-A处的剖视示意图；

图3是根据本实用新型一个实施例的减速机的爆炸示意图。

附图标记：

减速机100；

第一输入输出模块10；

第一输入机构11；第一输入轴111；行星驱动轮112；

第一减速传动机构12；第一外齿圈121；第一太阳轮122；第一齿轮部1221；第二齿轮部1222；第一行星轮123；第一轴承124；第二轴承125；第一行星架126；架体1261；第二太阳轮1262；第三行星轮127；第三轴承128；第一输出机构13；第一输出盘131；输出法兰132；

第二输入输出模块20；

第二输入机构21；第二输入轴211；太阳驱动轮212；

第二减速传动机构22；第二外齿圈221；连接部2211；齿圈部2212；第二行星轮222；第二行星架224；第三太阳轮225；第四行星轮226；第四轴承227；第五轴承228；第二输出机构23；

端盖30；

外壳40；第六轴承50；第七轴承60；第八轴承70；第一油封81；第二油封82；O型圈83；第九轴承84。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的减速机100。例如，减速机100可用于工业机器人、汽车等领域。

参照图1和图2所示，根据本实用新型实施例的减速机100，可以包括：第一输入输出模块10和第二输入输出模块20，第一输入输出模块10和第二输入输出模块20可独立实现各自的输入和输出。

具体而言，参照图2和图3所示，第一输入输出模块10包括第一输入机构11、第一减速传动机构12和第一输出机构13，第一输入机构11通过第一减速传动机构12带动第一输出机构13转动，例如，如图2所示，第一输出机构13设有可供第一执行机构(图未示出)安装的第一螺钉孔，从而便于第一输出机构13与第一执行机构装配连接，实现动力减速和传递。

参照图2和图3所示，第二输入输出模块20包括第二输入机构21、第二减速传动机构22和第二输出机构23，第二输入机构21通过第二减速传动机构22带动第二输出机构23转动，例如，如图2所示，第二输出机构23设有可供第二执行机构安装的第二螺钉孔，从而便于第二输出机构23与第二执行机构装配连接，实现动力减速和传递。

参照图1所示，第一输入机构11和第二输入机构21在减速机100的径向上间隔开排布，第一减速传动机构12环绕第二减速传动机构22的至少部分，换言之，可以是第一减速传动机构12环绕第二减速传动机构22的部分，或者，第一减速传动机构12环绕整个第二减速传动机构22设置，第一输出机构13和第二输出机构23适于独立向外输出动力。

可以理解的是，当仅第一输入输出模块10工作时，外部动力源驱动第一输入机构11转动，第一输入机构11通过第一减速传动机构12带动第一输出机构13转动，从而可实现第一输入输出模块10的单输入单输出；当仅第二输入输出模块20工作时，外部动力源驱动第二输入机构21转动，第二输入机构21通过第二减速传动机构22带动第二输出机构23转动，从而可实现第二输入输出模块20的单输入单输出；当第一输入输出模块10和第二输入输出模块20同时工作时，外部动力源驱动第一输入机构11转动，第一输入机构11通过第一减速传动机构12带动第一输出机构13转动，同时，外部动力源驱动第二输入机构21转动，第二输入机构21通过第二减速传动机构22带动第二输出机构23转动，从而可实现减速机100的双输入双输出，同时，通过使得第一减速传动机构12环绕第二减速传动机构22的至少部分设置，可在实现双输入双输出的基础上，优化第一减速传动机构12和第二减速传动机构22的空间布局，有利于减少减速机100的空间占用，实现减速机100的小型化。

有鉴于此，根据本实用新型实施例的减速机100，通过使得第一减速传动机构12环绕第二减速传动机构22的至少部分设置，且第一输出机构13和第二输出机构23适于独立向外输出动力，可在实现双输入双输出的基础上，优化第一减速传动机构12和第二减速传动机构22的空间布局，有利于减少减速机100的空间占用，实现减速机100的小型化。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，第一输出机构13环绕第二输出机构23设置，且第一输出机构13与第二输出机构23可转动地相连。由此，可优化第一输出机构13和第二输出机构23的空间布局，有利于减少第一输出机构13和第二输出机构23整体上的空间占用，进一步有利于实现减速机100的小型化。例如，第一输出机构13包括第一输出盘131和输出法兰132，第一输出盘131和输出法兰132之间通过紧固件相连，第二输出机构23位于第一输出盘131和输出法兰132限定的空间内。

在本实用新型的一些可选的实施例中，参照图2和图3所示，第一输入机构11包括第一输入轴111和设于第一输入轴111的一端的行星驱动轮112，第一减速传动机构12包括第一外齿圈121、第一太阳轮122和第一行星轮123，行星驱动轮112、第一太阳轮122和第一行星轮123位于第一外齿圈121内，行星驱动轮112与第一太阳轮122啮合以驱动第一行星轮123带动第一输出机构13转动；

参照图2和图3所示，第二输入机构21包括第二输入轴211和设于第二输入轴211的一端的太阳驱动轮212，第二减速传动机构22包括第二外齿圈221(如图3)和第二行星轮222，第二外齿圈221的一端设有端盖30，第二外齿圈221穿设于第一外齿圈121且与端盖30固定相连，第一太阳轮122可转动地套设于第二外齿圈221的外周壁，太阳驱动轮212和第二行星轮222位于第二外齿圈221内，太阳驱动轮212与第二行星轮222啮合以驱动第二输出机构23转动。

可以理解的是，当外部动力源驱动第一输入机构11转动时，行星驱动轮112带动第一太阳轮122绕第二外齿圈221转动，第一太阳轮122驱动第一行星轮123转动，第一行星轮123带动第一输出机构13转动以实现动力输出；当外部动力源驱动第二输入机构21转动时，太阳驱动轮212通过第二行星轮222带动第二输出机构23转动以实现动力输出，从而可使得第一输入输出模块10和第二输入输出模块20的工作相互独立，互不干扰，且通过将第一太阳轮122可转动地套设于第二外齿圈221的外周壁，有利于进一步优化减速机100内部的空间布局，且有利于节省零件的使用数量，降低减速机100的重量和成本。

在本实用新型的一些可选的实施例中，参照图2和图3所示，第一太阳轮122包括在减速机100的轴向上排布的第一齿轮部1221和第二齿轮部1222，第一齿轮部1221的分度圆直径大于第二齿轮部1222的分度圆直径，行星驱动轮112与第一齿轮部1221啮合，第一行星轮123啮合于第一外齿圈121和第二齿轮部1222之间，第一行星轮123与第一输出机构13通过第一轴承124相连。可以理解的是，通过使得第一齿轮部1221的分度圆直径大于第二齿轮部1222的分度圆直径，可提高第一输入输出模块10的减速增矩的性能，同时，行星驱动轮112、第一太阳轮122和第一行星轮123的装配方便，连接可靠。例如，如图2和图3，第一齿轮部1221与第二齿轮部1222通过花键固定连接传递转矩。

在本实用新型的一些可选的实施例中，参照图2和图3所示，第一太阳轮122与第二外齿圈221的外周壁之间通过第二轴承125相连。可以理解的是，第二轴承125可以实现第一太阳轮122和第二外齿圈221之间的可靠连接，且保证第一太阳轮122相对第二外齿圈221转动的可靠性。

例如，参照图2和图3所示，第二轴承125可以为滚针轴承，可以理解的是滚针轴承装有细而长的滚子，因此径向结构紧凑，其内径尺寸和载荷能力与其他类型轴承相同时，外径最小，从而有利于减小减速机100在径向方向上的空间占用。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，第二外齿圈221包括在减速机100的轴向上排布的连接部2211和齿圈部2212，连接部2211与端盖30相连，连接部2211的横截面积小于齿圈部2212的横截面积，第一太阳轮122可转动地套设于齿圈部2212的外周壁，第二输入轴211的部分位于连接部2211内，太阳驱动轮212和第二行星轮222位于齿圈部2212内。可以理解的是，通过使得连接部2211的横截面积小于齿圈部2212的横截面积，且第一太阳轮122可转动地套设于齿圈部2212的外周壁，有利于优化第一太阳轮122、太阳驱动轮212以及第二行星轮222之间的空间布局，从而有利于进一步减小减速机100在径向方向上的空间占用。

可选地，参照图2和图3所示，第二输入轴211和连接部2211的内周壁之间通过第九轴承84相连。可以理解的是，第九轴承84可以实现第二输入轴211和连接部2211的内周壁之间的可靠连接，且保证第二输入轴211相对连接部2211转动的可靠性。

例如，参照图2和图3所示，第九轴承84可以为滚针轴承。可以理解的是滚针轴承装有细而长的滚子，因此径向结构紧凑，其内径尺寸和载荷能力与其他类型轴承相同时，外径最小，从而有利于进一步减小减速机100在径向方向上的空间占用。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，第一减速传动机构12还包括第一行星架126和第三行星轮127，第一行星架126和第三行星轮127位于第一外齿圈121的内部，第一行星架126可转动地套设于第二外齿圈221的外周壁且与第一太阳轮122在轴向上排布，第一行星架126包括架体1261和第二太阳轮1262，第一行星轮123通过第一轴承124与架体1261可转动地相连，第二太阳轮1262设于架体1261的背离第一太阳轮122的一侧，例如，第二太阳轮1262与架体1261之间可通过花键固定连接，第三行星轮127啮合于第一太阳轮122和第一外齿圈121之间，第三行星轮127与第一输出机构13通过第三轴承128相连。

可以理解的是，在第一输入输出模块10中，第二齿轮部1222作为一级太阳轮，第一行星轮123作为一级行星轮，第二太阳轮1262作为的二级太阳轮，第三行星轮127作为二级行星轮，当第一输入输出模块10工作时，外部动力源驱动第一输入机构11转动，动力转矩依次可经过第二齿轮部1222、第一行星轮123、第一轴承124、架体1261、第二太阳轮1262、第三行星轮127和第三轴承128传递到第一输出机构13，由此，可使得第一输入输出模块10包括两级行星减速机构，有利于合理分配传动比，优化减速机100的结构设计。

可选地，参照图2和图3所示，第一行星轮123和第三行星轮127可分别为多个，可以理解的是，在本申请中，多个指的是两个及两个以上，由此，有利于进一步提高第一输入输出模块10工作的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，第二减速传动机构22还包括第二行星架224、第三太阳轮225和第四行星轮226，第二行星轮222与第二行星架224通过第四轴承227相连，第三太阳轮225与第二行星架224固定相连，例如，第三太阳轮225与第二行星架224之间可通过花键固定相连，第四行星轮226与第三太阳轮225啮合，第四行星轮226与第二输出机构23通过第五轴承228相连。

可以理解的是，在第二输入输出模块20中，太阳驱动轮212作为一级太阳轮，第二行星轮222作为一级行星轮，第三太阳轮225作为的二级太阳轮，第四行星轮226作为二级行星轮，当第二输入输出模块20工作时，外部动力源驱动第二输入机构21转动，动力转矩依次可经过太阳驱动轮212、第二行星轮222、第四轴承227、第二行星架224、第三太阳轮225、第四行星轮226和第五轴承228传递到第二输出机构23，由此，可使得第二输入输出模块20包括两级行星减速机构，有利于合理分配传动比，优化减速机100的结构设计。

可选地，参照图2和图3所示，第二行星轮222和第四行星轮226可分别为多个，可以理解的是，在本申请中，多个指的是两个及两个以上，由此，有利于进一步提高第二输入输出模块20工作的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，减速机100还包括：外壳40，外壳40与第一外齿圈121通过螺纹紧固件相连，第一输出机构13与位于外壳40内，外壳40与第一输出机构13的部分外周壁通过第六轴承50相连。可以理解的是，通过外壳40与第一外齿圈121通过螺纹紧固件相连，且外壳40与第一输出机构13通过第六轴承50相连，第六轴承50可以实现外壳40和第一输出机构13之间的可靠连接，且保证第一输出机构13相对外壳40转动的可靠性。

例如，参照图2和图3所示，第六轴承50可以为球轴承，可以理解的是，球轴承是滚动轴承的一种，球滚珠装在内钢圈和外钢圈的中间，能承受较大的载荷，在正常条件下，球轴承具有摩擦系数小，起动、运转力矩小，功率损失小，效率高等优点，从而有利于进一步保证第一输出机构13相对外壳40转动的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，第一输出机构13的内周壁和第二输出机构23的外周壁之间通过第七轴承60相连。可以理解的是，通过第一输出机构13的内周壁和第二输出机构23的外周壁之间通过第七轴承60相连，第七轴承60可以实现第一输出机构13的内周壁和第二输出机构23的外周壁之间的可靠连接，且保证第一输出机构13和第二输出机构23之间转动的可靠性。

例如，参照图2和图3所示，第七轴承60可以为球轴承，可以理解的是，球轴承是滚动轴承的一种，球滚珠装在内钢圈和外钢圈的中间，能承受较大的载荷，在正常条件下，球轴承具有摩擦系数小，起动、运转力矩小，功率损失小，效率高等优点，由此有利于保证第一输出机构13和第二输出机构23转动时的功率损失，提高减速机100的工作效率。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，第一输出机构13的内周壁和第二外齿圈221的外周壁之间通过第八轴承70相连。可以理解的是，通过第一输出机构13的内周壁和第二外齿圈221的外周壁之间通过第八轴承70相连，第八轴承70可以实现第一输出机构13的内周壁和第二外齿圈221的外周壁之间的可靠连接，且保证第一输出机构13相对第二外齿圈221转动的可靠性。

例如，参照图2和图3所示，第八轴承70可以为交叉滚子轴承，可以理解的是，交叉滚子轴承是一种内圈分割、外圈旋转的特殊型号轴承，与传统轴承相比，具有刚性高，轴承间隙可调整，即使被施加预载，也能获得高精度地旋转运动的优点，由此有利于保证第一输出机构13相对第二外齿圈221转动的精度，提高转动配合的可靠性。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，第一输入机构11和第二输入机构21位于减速机100的轴向一侧，第一输出机构13和第二输出机构23位于减速机100的轴向另一侧。由此，两个外部动力源可以位于减速机100的轴向一侧，两个执行机构可以位于减速机100的轴向另一侧，便于外部动力源以及执行机构的空间布局，可实现减速机100在轴向一侧双输入且在轴向另一侧双输出。当然，本实用新型不限于此，第一输入机构11和第二输入机构21也可以位于减速机100的轴向不同侧，第一输出机构13和第二输出机构23也可以位于减速机100的轴向不同侧，只要第一减速传动机构12环绕第二减速传动机构22的至少部分设置，且第一输出机构13和第二输出机构23适于独立向外输出动力即在本实用新型的保护范围内。

在本实用新型的一些实施例中，参照图2和图3所示，减速机100还包括第一油封81第二油封82和O型圈83，第一油封81连接在外壳40和第一输出盘131的外周壁之间，第二油封82连接在第一输出盘131的内周壁、第二外齿圈221和第二输出机构23之间，O型圈83连接在外壳40和第一外齿圈121的连接处，从而有利于保证减速机100工作时的封油效果，保证减速机100的各机构的润滑效果。

根据本实用新型实施例的减速机100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种减速机，其特征在于，包括：

第一输入输出模块，所述第一输入输出模块包括第一输入机构、第一减速传动机构和第一输出机构，所述第一输入机构通过所述第一减速传动机构带动所述第一输出机构转动；

第二输入输出模块，所述第二输入输出模块包括第二输入机构、第二减速传动机构和第二输出机构，所述第二输入机构通过所述第二减速传动机构带动所述第二输出机构转动；

其中，所述第一输入机构和所述第二输入机构在所述减速机的径向上间隔开排布，第一减速传动机构环绕所述第二减速传动机构的至少部分，所述第一输出机构和所述第二输出机构适于独立向外输出动力。

2.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，所述第一输出机构环绕所述第二输出机构设置，且所述第一输出机构与所述第二输出机构可转动地相连。

3.根据权利要求2所述的减速机，其特征在于，所述第一输入机构包括第一输入轴和设于所述第一输入轴的一端的行星驱动轮，所述第一减速传动机构包括第一外齿圈、第一太阳轮和第一行星轮，所述行星驱动轮、所述第一太阳轮和所述第一行星轮位于所述第一外齿圈内，所述行星驱动轮与所述第一太阳轮啮合以驱动第一行星轮带动所述第一输出机构转动；

所述第二输入机构包括第二输入轴和设于所述第二输入轴的一端的太阳驱动轮，所述第二减速传动机构包括第二外齿圈和第二行星轮，所述第二外齿圈的一端设有端盖，所述第二外齿圈穿设于所述第一外齿圈且与所述端盖固定相连，所述第一太阳轮可转动地套设于所述第二外齿圈的外周壁，所述太阳驱动轮和所述第二行星轮位于所述第二外齿圈内，所述太阳驱动轮与所述第二行星轮啮合以驱动所述第二输出机构转动。

4.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，所述第一太阳轮包括在所述减速机的轴向上排布的第一齿轮部和第二齿轮部，所述第一齿轮部的分度圆直径大于所述第二齿轮部的分度圆直径，所述行星驱动轮与所述第一齿轮部啮合，所述第一行星轮啮合于所述第一外齿圈和所述第二齿轮部之间，所述第一行星轮与所述第一输出机构通过第一轴承相连。

5.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，所述第一太阳轮与所述第二外齿圈的外周壁之间通过第二轴承相连。

6.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，所述第二外齿圈包括在所述减速机的轴向上排布的连接部和齿圈部，所述连接部与所述端盖相连，所述连接部的横截面积小于所述齿圈部的横截面积，所述第一太阳轮可转动地套设于所述齿圈部的外周壁，所述第二输入轴的部分位于所述连接部内，所述太阳驱动轮和所述第二行星轮位于所述齿圈部内。

7.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，所述第一减速传动机构还包括第一行星架和第三行星轮，所述第一行星架和所述第三行星轮位于所述第一外齿圈的内部，所述第一行星架可转动地套设于所述第二外齿圈的外周壁且与第一太阳轮在轴向上排布，所述第一行星架包括架体和第二太阳轮，所述第一行星轮通过第一轴承与所述架体可转动地相连，所述第二太阳轮设于所述架体的背离所述第一太阳轮的一侧，所述第三行星轮啮合于所述第一太阳轮和所述第一外齿圈之间，所述第三行星轮与所述第一输出机构通过第三轴承相连。

8.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，所述第二减速传动机构还包括第二行星架、第三太阳轮和第四行星轮，所述第二行星轮与所述第二行星架通过第四轴承相连，所述第三太阳轮与所述第二行星架固定相连，所述第四行星轮与所述第三太阳轮啮合，所述第四行星轮与所述第二输出机构通过第五轴承相连。

9.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，还包括：

外壳，所述外壳与所述第一外齿圈通过螺纹紧固件相连，所述第一输出机构与位于所述外壳内，所述外壳的内周壁与所述第一输出机构的外周壁通过第六轴承相连。

10.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，所述第一输出机构的内周壁和所述第二输出机构的外周壁之间通过第七轴承相连。

11.根据权利要求3所述的减速机，其特征在于，所述第一输出机构的内周壁和所述第二外齿圈的外周壁之间通过第八轴承相连。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的减速机，其特征在于，所述第一输入机构和所述第二输入机构位于所述减速机的轴向一侧，所述第一输出机构和所述第二输出机构位于所述减速机的轴向另一侧。

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