CN215848251U - 一种样板分拣机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种样板分拣机械手，包括：机械手本体、分拣控制器、吸盘以及距离传感器组；所述吸盘固定在所述机械手本体上，所述距离传感器组分布固定在所述吸盘上；所述分拣控制器与所述机械手本体、所述吸盘以及所述距离传感器组相连。本实用新型提供的样板分拣机械手能够良好适应样板倾斜状态，提升吸板成功率和效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种样板分拣机械手。
背景技术
热轧酸洗板卷取样通常会被码放在样品料盒待取，并且是不同宽度的样品无序混合，极易出现样品倾斜现象。现有的自动分拣机械手通过吸盘直上直下吸取样品转运，无法适应倾斜的情况，严重影响后续自动分拣机械手吸取样品成功率。为解决上述问题，通常需要按照宽度规格重新码放，耗时费力。
实用新型内容
本实用新型提供一种样板分拣机械手，解决现有技术中样板分拣机械手无法适应样板倾斜状态，成功率低，效率低的技术问题。
为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种样板分拣机械手，包括：机械手本体、分拣控制器、吸盘以及距离传感器组；
所述吸盘固定在所述机械手本体上，所述距离传感器组分布固定在所述吸盘上；
所述分拣控制器与所述机械手本体、所述吸盘以及所述距离传感器组相连。
进一步地，所述机械手本体为六轴机械手。
进一步地，所述吸盘为真空电磁复合吸盘。
进一步地，所述距离传感器为激光测距传感器。
进一步地，所述传感器组包括：距离传感器对；
所述距离传感器对按照所述吸盘的宽度方向对称布置在所述吸盘上。
进一步地，所述距离传感器组包括多对距离传感器对，所述多对距离传感器对沿所述吸盘的宽度方向布置在所述吸盘上。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中提供的样板分拣机械手，通过在吸盘上设置距离传感器组，收集吸盘到样板的多个距离值反馈给机械手本体的分拣控制器，从而能够指导机械手本体调整吸盘的姿态，从而能够适应倾斜状态的样板，尽量保持大致与样板平行状态吸取样板，提升样板拾取的可靠性和效率。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的样板分拣机械手的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例通过提供一种样板分拣机械手，解决现有技术中样板分拣机械手无法适应样板倾斜状态，成功率低，效率低的技术问题。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细说明，应当理解本实用新型实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
参见图1，一种样板分拣机械手，包括：机械手本体1、分拣控制器、吸盘2以及距离传感器组3；所述吸盘2固定在所述机械手本体1上，所述距离传感器组3分布固定在所述吸盘2上；所述分拣控制器与所述机械手本体1、所述吸盘2以及所述距离传感器组3相连。
本实施例中，通过将所述距离传感器组3中的多个距离传感器分布在吸盘2上，在样品料盒上方实时检测到样板4的距离，并将多个距离数据回传给分拣控制器，由分拣控制器驱动机械手本体1动作，调整吸盘2的姿态，使得吸盘2大致与样板4平行，从而能够高质量吸附拾取样板4。
具体来说，以多个位置的距离传感器到样板的距离大致相同为目标进行姿态调整。
当然，还可以通过距离数据换算出倾斜角度进行调整。即，所述传感器组3包括：距离传感器对，即第一距离传感器31和第二距离传感器32。
所述距离传感器对按照所述吸盘2的宽度方向对称布置在所述吸盘2上。
具体来说，使用两台距离传感器分别测量吸盘2到样板4的距离h1和h2并计算其差值△h。△h与两台距离传感器之间的预设距离d成反正切三角函数关系，从而计算出样板4与水平吸盘2之间的夹角θ，即样板倾斜角度。分拣控制器控制机械手使吸盘2旋转相同的角度θ，实现了样板倾斜角度自适应。
本实施例中，所述机械手本体为六轴机械手，选用ABB六轴机械手，分拣控制器为ABB IRC5控制器。
所述吸盘为真空电磁复合吸盘。
进一步地，所述距离传感器为激光测距传感器，使用DC24V供电。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中提供的样板分拣机械手，通过在吸盘上设置距离传感器组，收集吸盘到样板的多个距离值反馈给机械手本体的分拣控制器，从而能够指导机械手本体调整吸盘的姿态，从而能够适应倾斜状态的样板，尽量保持大致与样板平行状态吸附样板，提升样板拾取的可靠性和效率。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照实例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种样板分拣机械手，其特征在于，包括：机械手本体、分拣控制器、吸盘以及距离传感器组；
所述吸盘固定在所述机械手本体上，所述距离传感器组分布固定在所述吸盘上；
所述分拣控制器与所述机械手本体、所述吸盘以及所述距离传感器组相连。
2.如权利要求1所述的样板分拣机械手，其特征在于，所述机械手本体为六轴机械手。
3.如权利要求1所述的样板分拣机械手，其特征在于，所述吸盘为真空电磁复合吸盘。
4.如权利要求1所述的样板分拣机械手，其特征在于，所述距离传感器为激光测距传感器。
5.如权利要求1所述的样板分拣机械手，其特征在于，所述传感器组包括：距离传感器对；
所述距离传感器对按照所述吸盘的宽度方向对称布置在所述吸盘上。
6.如权利要求5所述的样板分拣机械手，其特征在于，所述距离传感器组包括多对距离传感器对，所述多对距离传感器对沿所述吸盘的宽度方向布置在所述吸盘上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121629308.4U CN215848251U (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种样板分拣机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121629308.4U CN215848251U (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种样板分拣机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215848251U true CN215848251U (zh) | 2022-02-18 |
Family
ID=80330561
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202121629308.4U Active CN215848251U (zh) | 2021-07-16 | 2021-07-16 | 一种样板分拣机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN215848251U (zh) |
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2021
- 2021-07-16 CN CN202121629308.4U patent/CN215848251U/zh active Active
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