CN215824470U - 一种带地轨结构的自动移动焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，包括地轨机架，所述地轨机架上设置有两件相互平行的导轨，所述导轨上滑动连接有移动平台板，所述移动平台板上固定连接有焊接机械手；所述地轨机架上固定连接有轴承座，所述轴承座中转动连接有动力丝杆，所述动力丝杆与导轨平行设置，所述丝杆上穿套有丝杆螺母，所述动力丝杆与丝杆螺母形成丝杆螺母副，所述动力丝杆一端的轴承座上固定安装有伺服电机，所述伺服电机的转动轴与动力丝杆之间通过联轴器连接，所述伺服电机用于驱动动力丝杆转动，所述丝杆螺母固定连接在移动平台板的底部。本实用新型扩大了焊接范围，从而适应不同工位焊接，提高设备利用效率。

Description

一种带地轨结构的自动移动焊接机器人

技术领域：

本实用新型涉及焊接设备技术领域，具体涉及一种带地轨结构的自动移动焊接机器人。

背景技术：

焊接机器人是一种从事焊接的工业机器人，焊接机器人是在工业机器人的末端装接焊枪，并且在机械臂上安装送丝机，使之能进行焊接。

现有的焊接机器人在焊接过程中，为了提高焊接机器人的利用率，需要焊接机器人对不同工位的零部件进行焊接；而现有焊接机器人的机械臂转动范围有限，从而使得其不能满足不同工位的焊接作业。

实用新型内容：

本实用新型目的是解决上述的技术问题，提供一种带地轨结构的自动移动焊接机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案予以实现：

一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，包括地轨机架，所述地轨机架上设置有两件相互平行的导轨，所述导轨上滑动连接有移动平台板，所述移动平台板上固定连接有焊接机械手，所述焊接机械手的末端安装有焊枪，所述焊接机械手的机座上安装有用于放置焊丝的焊丝盘，所述焊接机械手的中部机械臂上安装有送丝机构；所述地轨机架上固定连接有轴承座，所述轴承座中转动连接有动力丝杆，所述动力丝杆与导轨平行设置，所述丝杆上穿套有丝杆螺母，所述动力丝杆与丝杆螺母形成丝杆螺母副，所述动力丝杆一端的轴承座上固定安装有伺服电机，所述伺服电机的转动轴与动力丝杆之间通过联轴器连接，所述伺服电机用于驱动动力丝杆转动，所述丝杆螺母固定连接在移动平台板的底部。

进一步的，所述移动平台上固定连接有第一增高座，所述焊接机械手的底部固定连接在第一增高座上。

进一步的，所述地轨机架固定连接在地轨增高架上，所述地轨增高架的底部固定连接有地脚螺栓连接板。

进一步的，所述地轨机架的两端设置有限位端板，所述限位端板上固定连接有缓冲柱，所述缓冲柱朝向移动平台。所述缓冲柱采用弹性材料制成，优选的采用橡胶制成。

进一步的，所述焊接机械手的中部机械臂上固定连接有固定块，所述固定块上连接有连接块，所述连接块上固定连接有撑杆，所述撑杆的一端延伸至焊丝盘的上方且连接有拉伸弹簧，所述拉伸弹簧的下端固定连接有第一圆环，所述焊丝盘中的焊丝输送管穿过第一圆环与送丝机相连。所述第一圆环对焊丝输送管吊起，避免焊丝输送管在焊接过程中因机械臂转动而甩动，且避免焊丝输送管在甩动的过程中挂在其他物体上，造成相互损坏。

进一步的，所述连接块通过销轴铰接在固定块上，所述固定块上开设有第一锁紧条形孔，所述连接块上开设有与第一锁紧条形孔匹配的第二锁紧条形孔，所述第一锁紧条形孔与第二锁紧条形孔中安装有同一件锁紧螺栓，所述锁紧螺栓将连接块与固定块锁紧。通过调节连接块与锁定块之间的锁定位置，能够调节撑杆的角度。

工作原理：使用时，伺服电机启动，通过联轴器带动丝杆螺母副中的动力丝杆旋转，使得丝杆螺母前后移动，从而带动移动平台板以及安装移动平台板上焊接机械手移动，从而实现对不同位置进行焊接操作，扩大焊接范围；机械手上安装有撑杆及拉伸弹簧，从而对焊丝输送管进行吊起，避免焊丝输送管甩动。

本实用新型提供的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，具有以下有益效果：扩大了焊接范围，从而适应不同工位焊接，提高设备利用效率；对焊接输送线进行束起，避免造成管线混乱。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述：

图1为本实用新型提供的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人的俯视结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人带有撑杆状态的侧视结构示意图；

图4为图3中A部位局部结构示意图。

图中标号说明：1、地轨机架；11、导轨；12、轴承座；13、动力丝杆；14、伺服电机；15、地轨增高架；16、地脚螺栓连接板；17、限位端板；18、缓冲柱；2、移动平台板；3、焊接机械手；31、焊枪；32、焊丝盘；33、送丝机构；4、第一增高座；5、固定块；51、第一锁紧条形孔；52、锁紧螺栓；6、连接块；61、撑杆；62、拉伸弹簧；63、第一圆环；64、第二锁紧条形孔。

具体实施方式：

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

下面将结合本实用新型的实施例中的附图，对本实用新型的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型的实施例中所有方向性指示(诸如上-下-左-右-前-后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

如图1-图4所示，一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，包括地轨机架1，所述地轨机架1上设置有两件相互平行的导轨11，所述导轨11上滑动连接有移动平台板2，所述移动平台板2上固定连接有焊接机械手3，所述焊接机械手3的末端安装有焊枪31，所述焊接机械手3的机座上安装有用于放置焊丝的焊丝盘32，所述焊接机械手3的中部机械臂上安装有送丝机构33；所述地轨机架1上固定连接有轴承座12，所述轴承座12中转动连接有动力丝杆13，所述动力丝杆13与导轨11平行设置，所述丝杆上穿套有丝杆螺母，所述动力丝杆13与丝杆螺母形成丝杆螺母副，所述动力丝杆13一端的轴承座12上固定安装有伺服电机14，所述伺服电机14的转动轴与动力丝杆13之间通过联轴器连接，所述伺服电机14用于驱动动力丝杆13转动，所述丝杆螺母固定连接在移动平台板2的底部。

采用上述技术方案，使用时，伺服电机14启动，通过联轴器带动丝杆螺母副中的动力丝杆13旋转，使得丝杆螺母前后移动，从而带动移动平台板2以及安装移动平台板2上焊接机械手3移动，从而实现对不同位置进行焊接操作，扩大焊接范围。

具体的，所述移动平台上固定连接有第一增高座4，所述焊接机械手3的底部固定连接在第一增高座4上。通过第一增高座4调整焊接高度，从而适应焊接要求。

具体的，所述地轨机架1固定连接在地轨增高架15上，所述地轨增高架15的底部固定连接有地脚螺栓连接板16。通过地轨增高架15调整焊接机械手3的高度，从而适应焊接要求。

具体的，所述地轨机架1的两端设置有限位端板17，所述限位端板17上固定连接有缓冲柱18，所述缓冲柱18朝向移动平台。所述缓冲柱18采用弹性材料制成，优选的采用橡胶制成。通过缓冲柱18进行缓冲，从而避免移动平台移动超过预定位置后硬碰撞造成设备损坏。

在另一实施例中，所述焊接机械手3的中部机械臂上固定连接有固定块5，所述固定块5上连接有连接块6，所述连接块6上固定连接有撑杆61，所述撑杆61的一端延伸至焊丝盘32的上方且连接有拉伸弹簧62，所述拉伸弹簧62的下端固定连接有第一圆环63，所述焊丝盘32中的焊丝输送管穿过第一圆环63与送丝机相连。所述第一圆环63对焊丝输送管吊起，避免焊丝输送管在焊接过程中因机械臂转动而甩动，且避免焊丝输送管在甩动的过程中挂在其他物体上，造成相互损坏。机械手上安装有撑杆61及拉伸弹簧62，从而对焊丝输送管进行吊起，避免焊丝输送管甩动。

具体的，所述连接块6通过销轴铰接在固定块5上，所述固定块5上开设有第一锁紧条形孔51，所述连接块6上开设有与第一锁紧条形孔51匹配的第二锁紧条形孔64，所述第一锁紧条形孔51与第二锁紧条形孔64中安装有同一件锁紧螺栓52，所述锁紧螺栓52将连接块6与固定块5锁紧。通过调节连接块6与锁定块之间的锁定位置，能够调节撑杆61的角度，适应不同焊接工况。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的特点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物。

Claims (6)

1.一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，其特征在于：包括地轨机架(1)，所述地轨机架(1)上设置有两件相互平行的导轨(11)，所述导轨(11)上滑动连接有移动平台板(2)，所述移动平台板(2)上固定连接有焊接机械手(3)，所述焊接机械手(3)的末端安装有焊枪(31)，所述焊接机械手(3)的机座上安装有用于放置焊丝的焊丝盘(32)，所述焊接机械手(3)的中部机械臂上安装有送丝机构(33)；所述地轨机架(1)上固定连接有轴承座(12)，所述轴承座(12)中转动连接有动力丝杆(13)，所述动力丝杆(13)与导轨(11)平行设置，所述丝杆上穿套有丝杆螺母，所述动力丝杆(13)与丝杆螺母形成丝杆螺母副，所述动力丝杆(13)一端的轴承座(12)上固定安装有伺服电机(14)，所述伺服电机(14)的转动轴与动力丝杆(13)之间通过联轴器连接，所述伺服电机(14)用于驱动动力丝杆(13)转动，所述丝杆螺母固定连接在移动平台板(2)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，其特征在于：所述移动平台上固定连接有第一增高座(4)，所述焊接机械手(3)的底部固定连接在第一增高座(4)上。

3.根据权利要求1所述的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，其特征在于：所述地轨机架(1)固定连接在地轨增高架(15)上，所述地轨增高架(15)的底部固定连接有地脚螺栓连接板(16)。

4.根据权利要求1所述的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，其特征在于：所述地轨机架(1)的两端设置有限位端板(17)，所述限位端板(17)上固定连接有缓冲柱(18)，所述缓冲柱(18)朝向移动平台。

5.根据权利要求1所述的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，其特征在于：所述焊接机械手(3)的中部机械臂上固定连接有固定块(5)，所述固定块(5)上连接有连接块(6)，所述连接块(6)上固定连接有撑杆(61)，所述撑杆(61)的一端延伸至焊丝盘(32)的上方且连接有拉伸弹簧(62)，所述拉伸弹簧(62)的下端固定连接有第一圆环(63)，所述焊丝盘(32)中的焊丝输送管穿过第一圆环(63)与送丝机相连。

6.根据权利要求5所述的一种带地轨结构的自动移动焊接机器人，其特征在于：所述连接块(6)通过销轴铰接在固定块(5)上，所述固定块(5)上开设有第一锁紧条形孔(51)，所述连接块(6)上开设有与第一锁紧条形孔(51)匹配的第二锁紧条形孔(64)，所述第一锁紧条形孔(51)与第二锁紧条形孔(64)中安装有同一件锁紧螺栓(52)，所述锁紧螺栓(52)将连接块(6)与固定块(5)锁紧。

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