CN215814749U - 一种仿真机械装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿真机械装置，包括腹部框架，所述腹部框架的的侧壁上固定安装有第一轴承座，所述第一轴承座上通过轴承转动连接有第一轴体的一端，所述第一轴体的另一端固定安装有第一后腿支杆的一端，所述第一后腿支杆的另一端固定安装有第二轴承座，所述第二轴承座上通过轴承转动连接有第二轴体的一端，所述第二轴体的另一端固定安装有第二后腿支杆的一端，所述第二后腿支杆的另一端固定安装有第三轴承座所述第三轴承座上通过轴承转动连接有第三轴体的一端，通过减震机构，当后抓架体踩到地面上时，可对三个支杆起到减震缓冲的作用，从而防止三个支杆之间的连接处受到较强的刚性冲击力而损坏。

Description

一种仿真机械装置

技术领域

本实用新型涉及恐龙机器人技术领域，具体领域为一种仿真机械装置。

背景技术

利用模型复现实际系统中发生的本质过程，并通过对系统模型的实验来研究存在的或设计中的系统，又称模拟。这里所指的模型包括物理的和数学的，静态的和动态的，连续的和离散的各种模型。所指的系统也很广泛,包括电气、机械、化工、水力、热力等系统,也包括社会、经济、生态、管理等系统。

近年来，随着电影、电视、动画等行业的发展，越来越多的用于仿真动物的机器人在这些领域投入使用，对于仿真恐龙机器人，现有的技术腿部不具有减震机构，由于仿真恐龙机器人的身体很重，从而每走一步，对后腿的冲击力都很大，从而容易造成后退的损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿真机械装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿真机械装置，包括腹部框架，所述腹部框架的侧壁上固定安装有第一轴承座，所述第一轴承座上通过轴承转动连接有第一轴体的一端，所述第一轴体的另一端固定安装有第一后腿支杆的一端，所述第一后腿支杆的另一端固定安装有第二轴承座，所述第二轴承座上通过轴承转动连接有第二轴体的一端，所述第二轴体的另一端固定安装有第二后腿支杆的一端，所述第二后腿支杆的另一端固定安装有第三轴承座所述第三轴承座上通过轴承转动连接有第三轴体的一端，所述第三轴体的另一端固定安装有第三后腿支杆的一端，所述第三后腿支杆的另一端通过减震机构铰接连接有后爪架体，所述第一轴承座、第二轴承座与第三轴承座上均固定安装有驱动机构，三个所述驱动机构分别驱动第一轴体、第二轴体与第三轴体转动，所述第三后腿支杆与后爪架体之间设有弹性抬起机构，用于抬起后爪架体的爪尖。

优选的，所述减震机构包括减震弹簧、导向杆和导向筒，所述第三后腿支杆的侧壁下部与中部位置固定安装有挡板，下部的所述挡板上设有通孔，所述导向筒固定安装在通孔内，所述导向杆的侧壁滑动连接在导向筒内，所述导向杆的顶端固定安装有压板，所述减震弹簧的两端分别固定安装在压板与上部的所述挡板上，所述导向杆的底端固定安装有连接块，所述后爪架体的上表面固定安装有铰接耳，所述连接块与铰接耳铰接连接，所述第三后腿支杆的侧壁设有加强连接用的活动组件。

优选的，所述活动组件包括两支撑杆，第三后腿支杆的侧壁且位于导向杆的两侧均设有滑道，所述滑道内滑动连接有滑块，两所述支撑杆的一端分别固定安装在两所述滑块上，两所述支撑杆的另一端也固定安装在连接块上。

优选的，所述驱动机构包括三个驱动电机，三个所述驱动电机分别固定安装在第一轴承座、第二轴承座和第三轴承座上，三个所述驱动电机上输出端上均键连接有主动齿轮，所述第一轴体、第二轴体和第三轴体上均键连接有从动齿轮，所述主动齿轮与相对的从动齿轮啮合连接。

优选的，所述驱动电机为舵机。

优选的，所述弹性抬起机构包括拉伸弹簧，所述第三后腿支杆的侧壁下部与后爪架体的上表面左侧均固定安装有挂环，所述拉伸弹簧的两端分别挂在两挂环上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种仿真机械装置，当启动第一轴承座上驱动机构时，第一轴体将带动第一后腿支杆转动，实现仿真恐龙机器人的大腿活动，当启动第二轴承座上的驱动机构时，第二轴体将带动第二后腿支杆转动，实现仿真恐龙机器人的中腿活动，当启动第三轴承座上的驱动机构时，第三轴体将带动第三后腿支杆转动，实现仿真恐龙机器人的小腿活动，该驱动机构采用齿轮传动的方式，使第一后腿支杆、第二后腿支杆和第三后腿支杆之间转动的角度更大，在复杂环境下，更容易调节行走，通过减震机构，当后抓架体踩到地面上时，可对三个支杆起到减震缓冲的作用，从而防止三个支杆之间的连接处受到较强的刚性冲击力而损坏，通过弹性抬起机构，可抬起后爪架体，从而使后爪架体与地面等接触面保持水平，从而保持仿真恐龙机器人的稳固站立。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型的部分立体结构示意图。

图中：1-腹部框架、2-第一轴承座、3-第一轴体、4-第一后腿支杆、5- 第二轴承座、6-第二轴体、7-第二后腿支杆、8-第三轴承座、9-第三轴体、 10-第三后腿支杆、11-后爪架体、12-减震弹簧、13-导向杆、14-导向筒、15- 挡板、16-压板、17-连接块、18-滑道、19-滑块、20-支撑杆、21-驱动电机、 22-主动齿轮、23-从动齿轮、24-拉伸弹簧、25-挂环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种仿真机械装置，包括腹部框架1，所述腹部框架1的侧壁上固定安装有第一轴承座2，所述第一轴承座2上通过轴承转动连接有第一轴体3的一端，所述第一轴体3的另一端固定安装有第一后腿支杆4的一端，所述第一后腿支杆4的另一端固定安装有第二轴承座5，所述第二轴承座5上通过轴承转动连接有第二轴体6的一端，所述第二轴体6的另一端固定安装有第二后腿支杆7的一端，所述第二后腿支杆7的另一端固定安装有第三轴承座8所述第三轴承座8上通过轴承转动连接有第三轴体9的一端，所述第三轴体9的另一端固定安装有第三后腿支杆10的一端，所述第三后腿支杆10的另一端通过减震机构铰接连接有后爪架体11，所述第一轴承座2、第二轴承座5与第三轴承座8上均固定安装有驱动机构，三个所述驱动机构分别驱动第一轴体3、第二轴体6与第三轴体9 转动，所述第三后腿支杆10与后爪架体11之间设有弹性抬起机构，用于抬起后爪架体11的爪尖，当启动第一轴承座2上的驱动机构时，第一轴体3将带动第一后腿支杆4转动，实现仿真恐龙机器人的大腿活动，当启动第二轴承座5上的驱动机构时，第二轴体6将带动第二后腿支杆7转动，实现仿真恐龙机器人的中腿活动，当启动第三轴承座8上的驱动机构时，第三轴体9 将带动第三后腿支杆10转动，实现仿真恐龙机器人的小腿活动。

具体而言，所述减震机构包括减震弹簧12、导向杆13和导向筒14，所述第三后腿支杆10的侧壁下部与中部位置固定安装有挡板15，下部的所述挡板15上设有通孔，所述导向筒14固定安装在通孔内，所述导向杆13的侧壁滑动连接在导向筒14内，所述导向杆13的顶端固定安装有压板16，所述减震弹簧12的两端分别固定安装在压板16与上部的所述挡板15上，所述导向杆13的底端固定安装有连接块17，所述后爪架体11的上表面固定安装有铰接耳，所述连接块17与铰接耳铰接连接，所述第三后腿支杆10的侧壁设有加强连接用的活动组件，通过两挡板15上的减震弹簧12、导向杆13与导向筒14的配合设置，当后抓架体11踩到地面上时，可对三个支杆起到减震缓冲的作用，从而防止三个支杆之间的连接处受到较强的刚性冲击力而损坏。

具体而言，所述活动组件包括两支撑杆20，第三后腿支杆10的侧壁且位于导向杆13的两侧均设有滑道18，所述滑道18内滑动连接有滑块19，两所述支撑杆20的一端分别固定安装在两所述滑块19上，两所述支撑杆20的另一端也固定安装在连接块17上，加强第三后腿支杆10与后爪架体11之间的连接。

具体而言，所述驱动机构包括三个驱动电机21，三个所述驱动电机21分别固定安装在第一轴承座2、第二轴承座5和第三轴承座8上，三个所述驱动电机21上输出端上均键连接有主动齿轮22，所述第一轴体3、第二轴体6和第三轴体9上均键连接有从动齿轮23，所述主动齿轮22与相对的从动齿轮 23啮合连接，通过齿轮传动的方式，使第一后腿支杆4、第二后腿支杆7和第三后腿支杆10之间转动的角度更大，在复杂环境下，更容易调节行走。

具体而言，所述驱动电机21为舵机。

具体而言，所述弹性抬起机构包括拉伸弹簧24，所述第三后腿支杆10的侧壁下部与后爪架体11的上表面左侧均固定安装有挂环25，所述拉伸弹簧 24的两端分别挂在两挂环25上，通过拉伸弹簧24与挂环25的配合设置，可抬起后爪架体11，从而使后爪架体11与地面等接触面保持水平，从而保持仿真恐龙机器人的稳固站立。

工作原理：本实用新型中当启动第一轴承座2上的驱动电机21时，主动齿轮22带动第一轴体3上的从动齿轮23转动，从而第一轴体3将带动第一后腿支杆4转动，实现仿真恐龙机器人的大腿活动，当启动第二轴承座5上的驱动电机21时，主动齿轮22带动第二轴体6上的从动齿轮23转动，从而第二轴体6将带动第二后腿支杆7转动，实现仿真恐龙机器人的中腿活动，当启动第三轴承座8上的驱动电机21时，主动齿轮22带动第三轴体9上的从动齿轮23转动，从而第三轴体9将带动第三后腿支杆10转动，实现仿真恐龙机器人的小腿活动，通过齿轮传动的方式，使第一后腿支杆4、第二后腿支杆7和第三后腿支杆10之间转动的角度更大，在复杂环境下，更容易调节行走，通过两挡板15上的减震弹簧12、导向杆13与导向筒14的配合设置，当后抓架体11踩到地面上时，可对三个支杆起到减震缓冲的作用，从而防止三个支杆之间的连接处受到较强的刚性冲击力而损坏，通过拉伸弹簧24与挂环25的配合设置，可抬起后爪架体11，从而使后爪架体11与地面等接触面保持水平，从而保持仿真恐龙机器人的稳固站立。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种仿真机械装置，包括腹部框架(1)，其特征在于：所述腹部框架(1)的侧壁上固定安装有第一轴承座(2)，所述第一轴承座(2)上通过轴承转动连接有第一轴体(3)的一端，所述第一轴体(3)的另一端固定安装有第一后腿支杆(4)的一端，所述第一后腿支杆(4)的另一端固定安装有第二轴承座(5)，所述第二轴承座(5)上通过轴承转动连接有第二轴体(6)的一端，所述第二轴体(6)的另一端固定安装有第二后腿支杆(7)的一端，所述第二后腿支杆(7)的另一端固定安装有第三轴承座(8)所述第三轴承座(8)上通过轴承转动连接有第三轴体(9)的一端，所述第三轴体(9)的另一端固定安装有第三后腿支杆(10)的一端，所述第三后腿支杆(10)的另一端通过减震机构铰接连接有后爪架体(11)，所述第一轴承座(2)、第二轴承座(5)与第三轴承座(8)上均固定安装有驱动机构，三个所述驱动机构分别驱动第一轴体(3)、第二轴体(6)与第三轴体(9)转动，所述第三后腿支杆(10)与后爪架体(11)之间设有弹性抬起机构，用于抬起后爪架体(11)的爪尖。

2.根据权利要求1所述的一种仿真机械装置，其特征在于：所述减震机构包括减震弹簧(12)、导向杆(13)和导向筒(14)，所述第三后腿支杆(10)的侧壁下部与中部位置固定安装有挡板(15)，下部的所述挡板(15)上设有通孔，所述导向筒(14)固定安装在通孔内，所述导向杆(13)的侧壁滑动连接在导向筒(14)内，所述导向杆(13)的顶端固定安装有压板(16)，所述减震弹簧(12)的两端分别固定安装在压板(16)与上部的所述挡板(15)上，所述导向杆(13)的底端固定安装有连接块(17)，所述后爪架体(11)的上表面固定安装有铰接耳，所述连接块(17)与铰接耳铰接连接，所述第三后腿支杆(10)的侧壁设有加强连接用的活动组件。

3.根据权利要求2所述的一种仿真机械装置，其特征在于：所述活动组件包括两支撑杆(20)，第三后腿支杆(10)的侧壁且位于导向杆(13)的两侧均设有滑道(18)，所述滑道(18)内滑动连接有滑块(19)，两所述支撑杆(20)的一端分别固定安装在两所述滑块(19)上，两所述支撑杆(20)的另一端也固定安装在连接块(17)上。

4.根据权利要求1所述的一种仿真机械装置，其特征在于：所述驱动机构包括三个驱动电机(21)，三个所述驱动电机(21)分别固定安装在第一轴承座(2)、第二轴承座(5)和第三轴承座(8)上，三个所述驱动电机(21)上输出端上均键连接有主动齿轮(22)，所述第一轴体(3)、第二轴体(6)和第三轴体(9)上均键连接有从动齿轮(23)，所述主动齿轮(22)与相对的从动齿轮(23)啮合连接。

5.根据权利要求4所述的一种仿真机械装置，其特征在于：所述驱动电机(21)为舵机。

6.根据权利要求1所述的一种仿真机械装置，其特征在于：所述弹性抬起机构包括拉伸弹簧(24)，所述第三后腿支杆(10)的侧壁下部与后爪架体(11)的上表面左侧均固定安装有挂环(25)，所述拉伸弹簧(24)的两端分别挂在两挂环(25)上。

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