CN212859469U - 模拟应用机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模拟应用机器人，包括底座，底座的顶部通过回转支承与腰关节座连接，模拟应用机器人还包括外壳连接在腰关节座上的第一驱动电机，下端铰接在腰关节座上的大臂、第二驱动电机、第三驱动电机、传动连杆、第四驱动电机、小臂、支撑套管、腕关节座、末端连接座、第五驱动电机和、第六驱动电机，本实用新型模拟应用机器人，其具有六个转轴，能模拟传统类六轴工业机器人的动作，且其小臂运转由腰关节上第三驱动电机采用传动连杆方式进行驱动，有效减小了小臂末端体积，提升了大臂至小臂的整体负载能力，并使得设备成本降低。

Description

模拟应用机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种六轴机器人。

背景技术

传统类六轴工业机器人通常价格高昂、体型庞大，教学实训难以匹配实训人员的专业水准，难以实现高价值、高效率的教学目的。并且由于机器人体积大，运转范围广，极易造成人身伤害，不利于教学实训。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种模拟应用机器人，以解决六轴工业机器人体积庞大，不利于教学实训等技术问题。

本实用新型模拟应用机器人，包括底座，其特征在于：所述底座的顶部通过回转支承与腰关节座连接，所述回转支承的轴心线竖直布置；

所述模拟应用机器人还包括外壳连接在腰关节座上的第一驱动电机，第一驱动电机的转轴与回转支承同轴布置，且第一驱动电机的转轴端部与底座的顶部连接；

所述模拟应用机器人还包括下端铰接在腰关节座上的大臂，大臂下端的铰接轴水平布置，腰关节座上设置有驱动大臂旋转的第二驱动电机，第二驱动电机的转轴与大臂下端的铰接轴同轴布置；大臂的上端与小臂座铰接，大臂下端的铰接轴和大臂上端的铰接轴平行布置；

所述模拟应用机器人还包括第三驱动电机和传动连杆，所述第三驱动电机设置在腰关节座上，且第二驱动电机和第三驱动电机分别设置在腰关节座的两侧，且第二驱动电机和第三驱动电机的转轴同轴布置；所述传动连杆由依次铰接的第一杆段、第二杆段和第三杆段组成，所述传动连杆的一端与第三驱动电机的转轴连接，传动连杆的另一端与小臂座铰接；

所述小臂座上设置有第四驱动电机，第四驱动电机的转轴端部与小臂连接，小臂座上还设置有支撑套管，小臂同轴穿在支撑套管中，支撑套管的前端和后端设置有支撑小臂的轴承，小臂的前端伸出支撑套管后与腕关节座连接，所述腕关节座上铰接有末端连接座，所述末端连接座与腕关节座的铰接轴垂直于小臂，腕关节座上还设置有驱动末端连接座旋转的第五驱动电机和驱动末端执行器的第六驱动电机，第五驱动电机的转轴与末端连接座和腕关节座的铰接轴同轴布置。

进一步，所述大臂由两块平行布置的侧板和连接两块侧板的前板组成。

进一步，所述底座、腰关节座、小臂座、腕关节座和末端连接座均由钣金件连接组成。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型模拟应用机器人，其具有六个转轴，能模拟传统类六轴工业机器人的动作，且其小臂运转由腰关节上第三驱动电机采用传动连杆方式进行驱动，有效减小了小臂末端体积，提升了大臂至小臂的整体负载能力，并使得设备成本降低。若直接在大臂上端设置电机驱动小臂连接座旋转，则需要更大型号和更高性能的电机，这会导致成本上升，并使得设备更笨重。

本实用新型模拟应用机器人，大臂及其上部件的重力由回转支承承受，第一驱动电机不承受大臂的重力，使得能提高第一驱动的寿命。

本实用新型模拟应用机器人，其小臂外套支撑套管，使得小臂的刚性得到增强，能有效减小小臂的直径。并且小臂得到支撑套管的支撑，使得第四驱动电机的转轴承受的弯矩大大降低，能提高第四驱动电机的寿命。

本实用新型模拟应用机器人，其体积庞大，重量轻，制造成本低，适于教学实训技术问题。

2、本实用新型模拟应用机器人，其底座、腰关节座、小臂座、腕关节座和末端连接座均由钣金件连接组成，且钣金件构成的底座、腰关节座、小臂座和末端连接座的内部为空腔，使得能有效减轻机器人的重力，其空腔便于安装驱动电机和布置线路结构，有利于节约空间，缩小机器人体积。

附图说明

图1为模拟应用机器人的立体结构示意图；

图2为模拟应用机器人的爆炸结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

如图所示，本实施例模拟应用机器人，包括底座1，所述底座的顶部通过回转支承2与腰关节座3连接，所述回转支承的轴心线竖直布置。

所述模拟应用机器人还包括外壳连接在腰关节座上的第一驱动电机4，第一驱动电机的转轴与回转支承同轴布置，且第一驱动电机的转轴端部与底座的顶部连接。

所述模拟应用机器人还包括下端铰接在腰关节座上的大臂5，大臂下端的铰接轴水平布置，腰关节座上设置有驱动大臂旋转的第二驱动电机6，第二驱动电机的转轴与大臂下端的铰接轴同轴布置；大臂的上端与小臂座7铰接，大臂下端的铰接轴和大臂上端的铰接轴平行布置。

所述模拟应用机器人还包括第三驱动电机8和传动连杆9，所述第三驱动电机设置在腰关节座上，且第二驱动电机和第三驱动电机分别设置在腰关节座的两侧，且第二驱动电机和第三驱动电机的转轴同轴布置；所述传动连杆由依次铰接的第一杆段91、第二杆段92和第三杆段93组成，所述传动连杆的一端与第三驱动电机的转轴连接，传动连杆的另一端与小臂座铰接。

所述小臂座上设置有第四驱动电机10，第四驱动电机的转轴端部与小臂11连接，小臂座上还设置有支撑套管12，小臂同轴穿在支撑套管中，支撑套管的前端和后端设置有支撑小臂的轴承13，小臂的前端伸出支撑套管后与腕关节座14连接，所述腕关节座上铰接有末端连接座15，所述末端连接座与腕关节座的铰接轴垂直于小臂，腕关节座上还设置有驱动末端连接座旋转的第五驱动电机16和驱动末端执行器17的第六驱动电机18，第五驱动电机的转轴与末端连接座和腕关节座的铰接轴同轴布置，第五驱动电机的转轴和第六驱动电机的转轴交错垂直。

本实施例中模拟应用机器人，其具有六个转轴，能模拟传统类六轴工业机器人的动作，且其小臂运转由腰关节上第三驱动电机采用传动连杆方式进行驱动，有效减小了小臂末端体积，提升了大臂至小臂的整体负载能力，并使得设备成本降低。若直接在大臂上端设置电机驱动小臂连接座旋转，则需要更大型号和更高性能的电机，这会导致成本上升，并使得设备更笨重。

本实施例中模拟应用机器人，大臂及其上部件的重力由回转支承承受，第一驱动电机不承受大臂的重力，使得能提高第一驱动的寿命。

本实用新型模拟应用机器人，其小臂外套支撑套管，使得小臂的刚性得到增强，能有效减小小臂的直径。并且小臂得到支撑套管的支撑，使得第四驱动电机的转轴承受的弯矩大大降低，能提高第四驱动电机的寿命。

作为对上述实施例的改进，所述大臂5由两块平行布置的侧板51和连接两块侧板的前板52组成。大臂采用板构成，使得其重量轻，同时所构成的大臂为凹槽状，刚性好，承载性能好。

作为对上述实施例的改进，所述底座、腰关节座、小臂座、腕关节座和末端连接座均由钣金件连接组成。钣金件构成的底座、腰关节座、小臂座和末端连接座的内部为空腔，使得能有效减轻机器人的重力，其空腔便于安装驱动电机和布置线路结构，有利于节约空间，缩小机器人体积。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (3)

1.一种模拟应用机器人，包括底座，其特征在于：所述底座的顶部通过回转支承与腰关节座连接，所述回转支承的轴心线竖直布置；

所述模拟应用机器人还包括外壳连接在腰关节座上的第一驱动电机，第一驱动电机的转轴与回转支承同轴布置，且第一驱动电机的转轴端部与底座的顶部连接；

所述模拟应用机器人还包括下端铰接在腰关节座上的大臂，大臂下端的铰接轴水平布置，腰关节座上设置有驱动大臂旋转的第二驱动电机，第二驱动电机的转轴与大臂下端的铰接轴同轴布置；大臂的上端与小臂座铰接，大臂下端的铰接轴和大臂上端的铰接轴平行布置；

所述模拟应用机器人还包括第三驱动电机和传动连杆，所述第三驱动电机设置在腰关节座上，且第二驱动电机和第三驱动电机分别设置在腰关节座的两侧，且第二驱动电机和第三驱动电机的转轴同轴布置；所述传动连杆由依次铰接的第一杆段、第二杆段和第三杆段组成，所述传动连杆的一端与第三驱动电机的转轴连接，传动连杆的另一端与小臂座铰接；

所述小臂座上设置有第四驱动电机，第四驱动电机的转轴端部与小臂连接，小臂座上还设置有支撑套管，小臂同轴穿在支撑套管中，支撑套管的前端和后端设置有支撑小臂的轴承，小臂的前端伸出支撑套管后与腕关节座连接，所述腕关节座上铰接有末端连接座，所述末端连接座与腕关节座的铰接轴垂直于小臂，腕关节座上还设置有驱动末端连接座旋转的第五驱动电机和驱动末端执行器的第六驱动电机，第五驱动电机的转轴与末端连接座和腕关节座的铰接轴同轴布置。

2.根据权利要求1所述的模拟应用机器人，其特征在于：所述大臂由两块平行布置的侧板和连接两块侧板的前板组成。

3.根据权利要求1所述的模拟应用机器人，其特征在于：所述底座、腰关节座、小臂座、腕关节座和末端连接座均由钣金件连接组成。

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