CN219747989U - 轻载可重构的模块化驱动动力装置及六轴装配机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，特指一种轻载可重构的模块化驱动动力装置及六轴装配机器人；本实用新型轻载可重构的模块化六轴装配机器人，包括多个驱动动力装置、传动连杆、L型连接件，驱动动力装置、传动连杆、L型连接件分别具有两个环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，相邻的驱动动力装置通过传动连杆或者L型连接件连接。各部分均为模块化，能够进行任意组装、构建，从而能够根据具体使用情况来组装、构建所需自由度的多轴机器人，能够避免以往需不断重新采购不同轴型的机器人来满足生产使用需求的情况，能够大大地降低成本、经济效益好。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特指一种轻载可重构的模块化驱动动力装置及六轴装配机器人。
背景技术
在现有技术中，存在着各种各样的机器人，如申请号为CN202122844938.X的中国实用新型专利，其公开了一种用于电子产品激光打标的耳机盒搬运机器人；如申请号为CN202122392409.0的中国实用新型专利，其公开了一种用于电子产品的搬运机械臂；现有技术中的用于3C电子产品的机器人大多结构都与上述两种机器人结构相类似。虽然现有技术中的机器人均能满足对物料、产品等进行搬运的使用需求，但是现有的机器人都是整机固化型的，要么只能是三轴、四轴、五轴或六轴型机器人，无法对机器人进行重构组装，在面对不同使用需求时，只能重新采购不同轴型的机器人进行使用，使用局限性较大且实用性较低。
因此，基于上述现有的轻载机器人的缺陷，需要对现有的轻载机器人进行改进。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种轻载可重构的模块化驱动动力装置及六轴装配机器人，该机器人解决了现有的轻载机器人所存在的：无法对机器人进行重构组装、使用局限性较大等缺陷。
为实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的。
轻载可重构的模块化驱动动力装置，包括底壳、外壳、关节、连轴、减速器、电机，底壳的底部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔；底壳内安装有减速器，电机驱动减速器；关节的顶部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，关节的下方配有轴承、套管，连轴从关节内向下穿过套管连接减速器，关节的环形连接部位于外壳的上端面。
进一步的，所述的底壳的环形连接部与关节的环形连接部同轴设置。
轻载可重构的模块化六轴装配机器人，包括多个驱动动力装置、传动连杆、L型连接件，驱动动力装置、传动连杆、L型连接件分别具有两个环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，相邻的驱动动力装置通过传动连杆或者L型连接件连接。
进一步的，所述的驱动动力装置包括底壳、外壳、关节、连轴、减速器、电机，底壳的底部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔；底壳内安装有减速器，电机驱动减速器；关节的顶部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，关节的下方配有轴承、套管，连轴从关节内向下穿过套管连接减速器，关节的环形连接部位于外壳的上端面。
进一步的，所述的底壳的环形连接部与关节的环形连接部同轴设置。
进一步的，所述的各环形连接部大小一致，安装孔数量、位置一致。
进一步的，所述的L型连接件，包括呈90度弯折的连接板。
进一步的，所述的L型连接件采用呈90度弯折的连接管，连接管的两端都具有环形连接部。
进一步的，所述的传动连杆采用条形平板结构，它的两端分别具有环形连接部。
进一步的，所述的传动连杆采用两个部分组合成伸缩结构，一个部分是伸缩杆，另一个部分是伸缩套管，伸缩杆活动插设于伸缩套管内，伸缩杆的一端具有环形连接部，伸缩套管的一端具有环形连接部。
本实用新型的有益效果在于：各部分均为模块化，能够进行任意组装、构建，从而能够根据具体使用情况来组装、构建所需自由度的多轴机器人，能够避免以往需不断重新采购不同轴型的机器人来满足生产使用需求的情况，能够大大地降低成本、经济效益好。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的驱动动力装置结构示意图。
图3为图2的局部结构示意图。
图4为本实用新型的L型连接件结构示意图。
图5为本实用新型的L型连接件另一实施例结构示意图。
图6为本实用新型的传动连杆另一实施例结构示意图。
图7为本实用新型的传动连杆第三实施例结构示意图。
图8为本实用新型的另一实施例结构示意图。
标号及说明：
驱动动力装置1、传动连杆2、L型连接件3、环形连接部4、安装孔5、底壳6、外壳7、关节8、套管9、第一轴承10、第二轴承11、连轴12、减速器13、电机14。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
见图1——图8，本实用新型轻载可重构的模块化六轴装配机器人包括：多个驱动动力装置1、传动连杆2、L型连接件3，驱动动力装置1、传动连杆2、L型连接件3分别具有两个环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5。各环形连接部4大小一致，安装孔5数量、位置一致。相邻的驱动动力装置1通过传动连杆2或者L型连接件3连接。
见图2、图3，本实用新型的驱动动力装置1包括底壳6、外壳7、关节8、套管9、第一轴承10、第二轴承11、连轴12、减速器13、电机14。其中，底壳6的底部具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5。底壳6内安装有减速器13，电机14驱动减速器13。关节8的顶部具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5，关节8的下方配有第一轴承10、第二轴承11，第一轴承10、第二轴承11之间具有套管9，连轴12从关节8内向下穿过套管9连接减速器13。关节8的环形连接部4位于外壳7的上端面，底壳6的环形连接部4与关节8的环形连接部4同轴设置。
见图1，本实用新型的实施例1，包括六个驱动动力装置1、两个传动连杆2、四个L形连接件3，六个驱动动力装置1分别为第一驱动动力装置、第二驱动动力装置、第三驱动动力装置、第四驱动动力装置、第五驱动动力装置、第六驱动动力装置，两个传动连杆2分别为第一传动连杆、第二传动连杆，四个L形连接件分别为第一L形连接件、第二L形连接件、第三L形连接件、第四L形连接件；所述第一L形连接件的一端与第一驱动动力装置的输出端相连接，第二驱动动力装置设置于第一L形连接件的另一端上，第一传动连杆的一端与第二驱动动力装置的输出端相连接，第三驱动动力装置设置于第一传动连杆的另一端上，第二传动连杆的一端与第三驱动动力装置的输出端相连接，第二L形连接件的一端与第二传动连杆的另一端相连接，第四驱动动力装置设置于第二L形连接件的另一端上，第三L形连接件的一端与第四驱动动力装置的输出端相连接，第四驱动动力装置设置于第三L形连接件的另一端上，第四L形连接件的一端与第五驱动动力装置的输出端相连接，第六驱动动力装置设置于第四L形连接件的另一端上。
本实施例中的模块化可重构六轴机器人具有六个自由度，能够快速、稳定地对物料、产品进行搬运，能够很好地适用于3C电子产品的生产、打包等使用场合，且能够根据具体使用情况来重构其他自由度的机器人，无需不断重新采购不同轴型的机器人来满足生产使用需求的情况，能够大大地降低成本、经济效益好。
见图4，本实用新型的L型连接件3，包括呈90度弯折的连接板，连接板的每一面都具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5。
见图5，是本实用新型的L型连接件3的另一实施例，它采用呈90度弯折的连接管，连接管的两端都具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5。
图1中，本实用新型的传动连杆2采用条形平板结构，它的两端分别具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5。
见图6，是本实用新型的传动连杆2的另一实施例，传动连杆2采用条形平板结构，传动连杆2的两面分别具有弧形凸起，使得传动连杆2的主体部分呈圆柱形，传动连杆2的两端都具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5。
见图7，本实用新型的传动连杆2的第三实施例，传动连杆2采用两个部分组合成伸缩结构，一个部分是伸缩杆，另一个部分是伸缩套管，伸缩杆活动插设于伸缩套管内，伸缩杆的一端具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5，伸缩套管的一端具有环形连接部4，环形连接部4的周缘都均匀开设有安装孔5。
见图8，是本实用新型的另一实施例示意图，它采用了图7所示的伸缩杆与伸缩套管组合的传动连杆2。
本实用新型的优点有：各个驱动部分均为模块化，不仅所包含零部件数量种类较少，而且机器人的各个轴之间、各个机器人之间均能进行通用，能够进行任意组装、构建，能够根据具体使用情况来组装、构建所需自由度的多轴机器人，能够避免以往需不断重新采购不同轴型的机器人来满足生产使用需求的情况，能够大大地降低成本、经济效益好。
当然，以上所述之实施例，只是本实用新型的较佳实例而已，并非限制本实用新型实施范围，故凡依本实用新型申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。
Claims (10)
1.轻载可重构的模块化驱动动力装置，其特征在于：包括底壳、外壳、关节、连轴、减速器、电机，底壳的底部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔；底壳内安装有减速器，电机驱动减速器；关节的顶部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，关节的下方配有轴承、套管，连轴从关节内向下穿过套管连接减速器，关节的环形连接部位于外壳的上端面。
2.根据权利要求1所述的轻载可重构的模块化驱动动力装置，其特征在于：所述的底壳的环形连接部与关节的环形连接部同轴设置。
3.轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：包括多个驱动动力装置、传动连杆、L型连接件，驱动动力装置、传动连杆、L型连接件分别具有两个环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，相邻的驱动动力装置通过传动连杆或者L型连接件连接。
4.根据权利要求3所述的轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：所述的驱动动力装置包括底壳、外壳、关节、连轴、减速器、电机，底壳的底部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔；底壳内安装有减速器，电机驱动减速器；关节的顶部具有环形连接部，环形连接部的周缘都均匀开设有安装孔，关节的下方配有轴承、套管，连轴从关节内向下穿过套管连接减速器，关节的环形连接部位于外壳的上端面。
5.根据权利要求4所述的轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：所述的底壳的环形连接部与关节的环形连接部同轴设置。
6.根据权利要求3所述的轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：各个所述的环形连接部大小一致，安装孔数量、位置一致。
7.根据权利要求3所述的轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：所述的L型连接件，包括呈90度弯折的连接板。
8.根据权利要求3所述的轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：所述的L型连接件采用呈90度弯折的连接管，连接管的两端都具有环形连接部。
9.根据权利要求3所述的轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：所述的传动连杆采用条形平板结构，它的两端分别具有环形连接部。
10.根据权利要求3所述的轻载可重构的模块化六轴装配机器人，其特征在于：所述的传动连杆采用两个部分组合成伸缩结构，一个部分是伸缩杆，另一个部分是伸缩套管，伸缩杆活动插设于伸缩套管内，伸缩杆的一端具有环形连接部，伸缩套管的一端具有环形连接部。
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