CN215813348U - 路侧传感设备以及智能交通系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种路侧传感设备以及智能交通系统，涉及传感设备技术领域，其中，路侧传感设备包括：基座；扫描装置，包括主扫描单元和副扫描单元，主扫描单元位于副扫描单元的上方，主扫描单元的第一扫描视场的下边界线与副扫描单元的第二扫描视场的上边界线重合或相交；驱动装置，设于基座，用于驱动扫描装置在水平方向上转动。根据本公开实施例的路侧传感设备，可以实现对目标环境的全向无死角探测，提高了路侧传感设备的集成度，并且对目标环境具有的较高的探测精度。

Description

路侧传感设备以及智能交通系统

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及传感设备技术领域。

背景技术

相关技术中，智能交通系统的设于路侧的传感设备通常采用多个传感装置相结合的结构，例如采用监控摄像机和鱼眼摄像机相结合的方式或者采用雷达传感器和鱼眼摄像机相结合的方式，以实现对路侧环境的全面探测。

其中，针对监控摄像机和鱼眼摄像机相结合的方式，仅能实现纯视觉的监控，无法满足对探测范围内目标对象的距离、速度等参数的精确测量需求，并且在雾天、夜晚等环境下存在使用效果差的问题。针对雷达传感器和鱼眼摄像机相结合的方式，由于雷达传感器和鱼眼摄像机输出的数据形式不同，导致最终的数据融合效果差、数据误差大，因此同样无法满足对探测范围内目标对象的距离、速度等参数的精确测量需求。

实用新型内容

本公开提供了一种路侧传感设备以及智能交通系统。

根据本公开的一方面，提供了一种路侧传感设备，包括：

基座；

扫描装置，包括主扫描单元和副扫描单元，主扫描单元位于副扫描单元的上方，主扫描单元的第一扫描视场的下边界线与副扫描单元的第二扫描视场的上边界线重合或相交；

驱动装置，设于基座，用于驱动扫描装置在水平方向上转动。

根据本公开的另一方面，提供了一种智能交通系统，包括：

根据本公开上述实施例的路侧传感设备；

路侧计算单元，用于从路侧传感设备接收结构化数据，并对结构化数据执行数据计算处理。

根据本公开实施例的路侧传感设备，副扫描单元对应的副扫描区域可以作为主扫描单元对应的主扫描区域的补盲区域，消除了主扫描区域和副扫描区域之间的盲区，满足了对目标环境的全向无死角的探测需求。其次，通过集成设置主扫描单元和副扫描单元，有利于实现路侧传感设备的高度系统集成化，可以针对多个扫描单元实现一体化集成安装，降低多个扫描单元的系统集成难度和工程难度。再次，主扫描单元和副扫描单元可以采用各种扫描设备，例如主扫描单元和副扫描单元均可以采用激光雷达，由此，解决了相关技术中的路侧传感设备无法实现全向无盲区探测、探测精度低、集成度差的技术问题，提高了对补盲区域的探测精度，从而提高了后端设备的识别准确度，有利于实现全向无盲区的高精度探测。

应当理解，实用新型内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出根据本公开实施例的路侧传感设备的结构示意图；

图2示出根据本公开实施例的路测传感设备的扫描装置的激光线束的分布示意图。

附图标记说明：

路侧传感设备1；

基座10；控制装置11；

扫描装置20；主扫描单元21；副扫描单元22；

驱动装置30；驱动电机31；传动轴32。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参照图1和图2描述根据本公开实施例的路侧传感设备1。

如图1所示，本公开实施例的路侧传感设备1包括基座10、扫描装置20和驱动装置30。

具体而言，扫描装置20包括主扫描单元21和副扫描单元22，主扫描单元21位于副扫描单元22的上方，主扫描单元21的第一扫描视场的下边界线与副扫描单元22的第二扫描视场的上边界线重合或相交。驱动装置30设于基座10，驱动装置30与扫描装置20传动连接，用于驱动扫描装置20在水平方向上转动。

在一个示例中，主扫描单元21和副扫描单元22可以分别采用激光雷达。具体地，激光雷达包括光电探测模块和数据预处理模块。光电探测模块包括光电探测元件和数模转换器，光电探测元件用于对目标环境进行探测并生成数字量的光信号，数模转换模块用于从光电探测元件接收光信号并将光信号转化为模拟信号。数据预处理模块用于从数模转换模块接收模拟信号并对模拟信号进行预处理以生成扫描数据。路侧传感设备1的数据处理装置从主扫描单元21和副扫描单元22分别接收扫描数据，经过相应的数据处理得到结构化数据。

在另一个示例中，主扫描单元21和副扫描单元22也可以分别采用光电探测模块。路侧传感设备1的数据处理装置从主扫描单元21和副扫描单元22分别接收模拟信号，经过相应的数据处理得到结构化数据。

可以理解的是，扫描装置20在驱动装置30的驱动下，在水平方向上沿顺时针方向或逆时针方向旋转，以使主扫描单元21的第一扫描视场以及副扫描单元22的第二扫描视场在水平方向上的视场角均为360度，从而实现扫描装置20在水平方向上的全向扫描。可以理解的是，第一扫描视场在目标环境中对应的主扫描区域为环形，第二扫描视场在目标环境中的副扫描区域为环形或圆形。

需要说明的是，主扫描单元21的第一扫描视场，可以是主扫描单元21在竖直方向上的垂直扫描视场；副扫描单元22的第二扫描视场，可以是副扫描单元22在竖直方向上的垂直扫描视场。

示例性地，主扫描单元21和副扫描单元22在竖直方向上排布，且主扫描单元21位于副扫描单元22的上方。主扫描单元21的第一扫描视场可以相对水平方向向下呈小角度倾斜设置，副扫描单元22的第二扫描视场可以相对水平方向向下呈大角度倾斜设置。其中，第一扫描视场的下边界线与第二扫描视场的上边界线重合或相交，以使主扫描单元21对应的主扫描区域和副扫描单元22对应的副扫描区域相接或者部分重叠，从而使扫描装置20的整体扫描区域形成完整的圆环形或圆形，进而消除主扫描单元21的主扫描区域和副扫描单元22的副扫描区域之间的盲区。

此外，本公开实施例对基座10和扫描装置20的设置方式不作具体限定。例如扫描装置20可以设于基座10的下方，又例如扫描装置20也可以设于基座10的上方。

优选地，为了避免基座10对扫描装置20的扫描视场产生干涉，参照图1所示的示例，扫描装置20可以设于基座10的下方。其中，基座10可以设于路侧的支撑杆上，以使路侧传感设备1相对地面具有一定高度。例如，基座10相对地面的高度可以设置为6米至7米之间，以使扫描装置20在目标环境中形成一定的扫描区域和扫描距离。

在一个具体的应用示例中，本公开实施例的路侧传感设备1可以应用于智能交通系统且设置于路侧，路侧传感设备1用于对路侧的目标环境进行探测并生成相应的传感数据。其中，传感数据可以为结构化数据，可以表征出目标环境内的目标物的距离、方位、速度、姿态以及形状等信息。路侧传感设备1在生成传感数据后，发送至路侧的边缘计算单元，边缘计算单元根据传感数据实现对目标物的跟踪、识别以及路径规划等其他处理流程。

可以理解的是，针对相关技术中采用监控摄像机和鱼眼摄像机相结合的路侧传感设备1，鱼眼摄像机可以独立实现大范围的监控，并且鱼眼摄像机的监控区域可以作为对监控类摄像机的监控区域的补盲区域。但是鱼眼摄像机所获取的图像畸变较大且精度较低，无法满足对全范围内的目标对象的距离、速度等参数精确测量的需求。针对相关技术中采用雷达传感器和鱼眼摄像机相结合的路侧传感设备1，虽然也可以实现全向无死角监控，但由于雷达传感器和鱼眼摄像机输出的数据形式不同，因而数据融合效果较差，导致最终得到的数据误差较大，因此该种方式的路侧传感设备1也无法满足对全范围内的目标对象的距离、速度等参数精确测量的需求。此外，以上两种形式的路侧传感设备也无法满足例如夜晚或雾天等工况下的探测需求，实用性较差。

根据本公开实施例的路侧传感设备1，通过将扫描装置20设置为包括主扫描单元21和副扫描单元22，主扫描单元21位于副扫描单元22的上方，且主扫描单元21的第一扫描视场的下边界线与第二扫描视场的上边界线重合或相交，并通过驱动装置30驱动扫描装置20在水平方向上转动，由此，副扫描单元22对应的副扫描区域可以作为主扫描单元21对应的主扫描区域的补盲区域，消除了主扫描区域和副扫描区域之间的盲区，满足了对目标环境的全向无死角的探测需求。

其次，通过集成设置主扫描单元21和副扫描单元22，针对目标环境内不同的探测距离可以对主扫描单元21和副扫描单元22单独进行配置，实现了路侧传感设备1的高度集成化，可以针对多个扫描单元实现一体化集成安装，降低路侧传感设备的系统集成难度和工程难度，从而降低硬件成本。

再次，主扫描单元21和副扫描单元22可以采用各种扫描设备，例如主扫描单元21和副扫描单元22均可以采用激光雷达，由此，解决了相关技术中的路侧传感设备1无法实现全向无盲区探测、探测精度低、集成度差的技术问题，可以满足不同工况下的探测需求，同时提高了对补盲区域的探测精度，从而提高了后端设备的识别准确度，有利于实现全向无盲区的高精度探测。

在一种实施方式中，副扫描单元22的第二扫描视场的下边界线与竖直方向平行或相对竖直方向呈负角度。

其中，副扫描单元22的第二扫描视场的下边界线相对竖直方向呈负角度可以理解为，第二扫描视场的下边界线与经过激光发射原点的垂直线之间的角度为负值。其中，第二扫描视场的上边界线与经过激光发射原点的垂直线之间的角度为正值。

可以理解的是，通过将第二扫描视场的下边界线与竖直方向平行或相对竖直方向呈负角度设置，副扫描单元22在水平方向转动的过程中，可以使副扫描单元22对应的副扫描视场在目标环境中形成的副扫描区域为圆形，即副扫描区域内不存在无法探测到的盲区，从而使扫描装置20对应的整体扫描区域内不存在探测盲区，实现路侧传感设备1的全向无盲区的探测需求。

优选地，为了避免副扫描单元22对应的副扫描区域中存在重复扫描的部分，第二扫描视场的下边界线与竖直方向平行设置，即第二扫描视场的下边界线与经过激光发射原点的垂直线重合设置。由此，可以在保证路侧传感设备1的全向无盲区的探测需求的同时，避免副扫描单元22的线束在重复区域的浪费，提高副扫描单元22的扫描性能的利用率。

在一种实施方式中，第一扫描视场和第二扫描视场形成的整体扫描视场的视场角γ为80度至90度。

可以理解的是，第一扫描视场和第二扫描视场所形成的整体扫描视场的上边界线即为第一扫描视场的上边界线，整体扫描视场的下边界线即为第二扫描视场的下边界线，整体扫描视场对应的视场角γ即为第一扫描视场的上边界线和第二扫描视场的下边界线之间的夹角，且整体扫描视场的视场角γ大于或等于80度且小于或等于90度。可以理解的是，在扫描视场角γ小于80度的情况下，扫描装置的整体扫描视场所对应的整体扫描距离较小，无法满足远距离的探测需求。因而，需要将视场角γ设置为大于或等于80度。

在一个具体示例中，路侧传感设备1相对目标环境的地面的高度可以为6.5米，第一扫描视场和第二扫描视场所形成的整体扫描视场的视场角γ可以为86.9度，由此，整体扫描视场对应的整体扫描区域为以路侧传感设备1为圆心且半径为120米的圆形区域，即路侧传感设备1在目标环境中的探测距离为120米。

需要说明的是，路侧传感设备1的设置高度以及整体扫描视场的视场角可以根据实际的探测需求具体设置，以上仅为示例性描述。

通过上述实施方式，可以使路侧传感设备1具备较远的探测距离，从而满足对路侧环境较大范围的传感需求。

在一种实施方式中，第一扫描视场对应的视场角α为20度至30度，第二扫描视场对应的视场角β为55度至65度。

需要说明的是，由于主扫描单元21用于针对目标环境进行远距离的探测，且主扫描区域的范围较大；副扫描单元22用于针对目标环境进行近距离的探测，且副扫描区域的范围较小。为了保证扫描装置20的扫描范围内的性能一致性，主扫描单元21的激光线束的数量远大于副扫描单元22的激光线束的数量，且主扫描单元21的设备集成度要求也远大于副扫描单元22的设备集成度。

通过将视场角α设置为大于或等于20度且小于或等于30度以及将视场角β设置为大于或等于55度且小于或等于65度，在满足主扫描单元21远距离且大范围探测的基础上，可以适当减少主扫描单元21的激光线束的数量，从而降低主扫描单元21的硬件成本和加工难度，进而在整体上降低路侧传感设备1的加工难度和硬件成本。

在一种实施方式中，扫描装置20的激光线束的密度在朝向第一扫描视场的上边界线的方向上逐渐增大。

示例性地，如图2所示，第一扫描视场内的激光线束的密度在从下边界线至上边界线的方向逐渐增大，第二扫描视场内的激光线束的密度在从下边界线至上边界线的方向上逐渐增大。其中，针对第一扫描视场和第二扫描视场的重叠区域，第一扫描视场在重叠区域内的激光线束的密度和第二扫描视场在重叠区域内的激光线束的密度大致相同。

此外，扫描装置20对应的整体扫描视场的等效激光线束的数量可以为300。

可以理解的是，整体扫描视场内激光线束的发射方向相对下边界线的角度越大，则激光线束在目标环境内的投射距离越远。

由此，通过将整体扫描视场内的激光线束的密度在从下至上的方向上设置为逐渐增大，可以保证整体扫描视场所对应的整体扫描范围中激光线束在径向上的均匀分布，从而保证扫描装置20的探测性能整体上的一致性，尤其是针对距离较远的目标物，仍然可以保证较高的探测精度。

在一种实施方式中，驱动装置30包括驱动电机31和传动轴32，驱动电机31的输出轴与传动轴32传动连接，传动轴32与扫描装置20固定连接。

示例性地，如图1所示，驱动电机31设置于基座10的内部，传动轴32与驱动电机31的输出轴传动连接，且传动轴32由基座10的内部向下延伸到基座10外。主扫描单元21和副扫描单元22一体化集成设置，传动轴32与主扫描单元21固定连接。由此，通过驱动电机31驱动传动轴32转动，进而带动主扫描单元21和副扫描单元22同步转动。

其中，传动轴32可以沿竖直方向设置，以使扫描装置20的转动轴线平行于竖直方向设置。

此外，驱动装置30驱动扫描装置20的转动频率可以为10Hz至20Hz，即扫描装置20的转速为600r/min至1200r/min。

优选地，驱动装置30驱动扫描装置20的转动频率可以为15Hz，即扫描装置20的转速为900r/min。

在本公开的其他示例中，主扫描单元21和副扫描单元22也可以采用非集成的设置方式。例如，传动轴32的两端可以分别延伸至基座10的上端和下端，主扫描单元21位于基座10的上方且与传动轴32的上端固定连接，副扫描单元22位于基座10的下方且与传动轴32的下端固定连接。

通过上述实施方式，可以实现扫描装置在水平方向上的全向转动，并且驱动装置30的结构较为简单，扫描装置20与驱动装置30的装配也较为方便。

在一种实施方式中，基座10的内部设有数据处理装置，数据处理装置被配置为，接收主扫描单元21和副扫描单元22的扫描数据，并生成结构化数据。

示例性地，数据处理装置具体可以被配置为：从主扫描单元21和副扫描单元22分别接收扫描数据，然后对多个扫描数据分别进行归一化预处理，得到多个预处理数据，最后对多个预处理数据进行数据融合处理和结构化特征提取处理，生成结构化数据。

其中，数据处理装置所生成的结构化数据具有一定的物理含义，可以用于表征一定的语义信息，在将结构化数据输出至路侧计算单元后，路侧计算单元可以根据结构化数据实现对目标环境内目标物的预测感知、路径规划以及预警等其他功能。

通过上述实施方式，通过在基座10内设置数据处理装置以对扫描装置20输出的扫描数据进行处理并生成结构化数据，可以使基座10具备一定的AI算力，相比于相关技术中路侧传感设备1将扫描数据传输至路侧计算单元执行数据处理，本公开实施例的路侧传感设备1可以降低路侧计算单元的运算量和性能要求，从而提高了路侧计算单元的数据处理效率，并且降低了路侧计算单元的设备成本。

在一种实施方式中，基座10的内部设有控制装置11，控制装置11与驱动装置30通讯，用于控制驱动装置30驱动扫描装置20转动。其中，控制装置11与驱动装置30之间的通讯方式可以为电通讯或无线通讯。

示例性地，控制装置还可以控制驱动装置的转速，以调节扫描装置在周向上的扫描频率，提高路侧传感设备的适用范围。

根据上述实施方式，通过将控制装置11集成于基座10的内部，利用控制装置11向驱动装置30发送驱动信号，以控制驱动装置30启动或停止，从而控制扫描装置20在水平方向上转动或静止，由此，进一步提高了路侧传感设备的集成化。

在一种实施方式中，控制装置11与扫描装置20通讯，用于根据扫描装置20的转动角度控制扫描装置20开启或关闭。其中，控制装置11与扫描装置20的通讯方式可以为电通讯或者为无线通讯。

示例性地，在扫描装置20转动一周的过程中，如果仅需对目标环境内的目标区域进行探测，则在主扫描单元21和副扫描单元22转动至与目标区域对应的水平视场角范围内时，控制主扫描单元21和/或副扫描单元22开启，并在目标环境中的其他区域时控制主扫描单元21和/或副扫描单元22关闭。其中，在目标区域仅位于主扫描单元21对应的主扫描区域内的情况下，则仅控制主扫描单元21在转动至相应的水平视场角范围内开启；在目标区域仅位于副扫描单元22对应的副扫描区域内的情况下，则仅控制副扫描单元22在转动至相应的水平视场角范围内开启；在目标区域同时位于主扫描区域和副扫描区域的情况下，则控制主扫描单元21和副扫描区域在转动至相应的水平视场角范围内开启。

在一个具体示例中，在应用于路测的十字路口的目标环境中，目标区域可以为道路及路两侧的区域，其他区域则无需开启扫描装置20。具体地，在扫描装置20转动至与目标区域相对应的水平视场角范围内时，则控制主扫描单元21和/或副扫描单元22开启；在扫描装置20转动至与其他区域相对应的水平视场角范围内时，则控制主扫描单元21和副扫描单元22关闭。

通过上述实施方式，可以针对目标环境中的特定区域控制扫描装置20的开启和关闭，从而在满足对特定区域的探测需求的基础上，无需对其他区域进行探测，以降低路侧传感设备1的运行成本。

根据本公开实施例的另一方面，还提供了一种智能交通系统。该智能交通系统包括根据本公开上述实施例的路侧传感设备1和路侧计算单元。路侧计算单元用于从路侧传感设备1接收结构化数据，并对结构化数据执行数据计算处理。

示例性地，路侧计算单元可以为边缘计算单元，用于接收路侧传感设备1发送的结构化数据，并对结构化数据执行数据计算处理，得到目标环境内目标物的相关信息，从而实现对目标物的预测感知、路径规划以及预警等其他功能。

进一步地，智能交通系统还可以包括云端服务器和车端服务器，路侧计算单元、云端服务器以及车端服务器中的任意两个之间均可以进行信息交互。

根据本公开实施例的智能交通系统通过利用根据本公开上述实施例的路侧传感设备1，降低了智能交通系统的部署成本和硬件成本，并且实现了对路侧目标环境的大范围无盲区探测以及高精度探测，保证了对目标物的跟踪、识别以及路径规划等其他功能的高效性和准确性。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路侧传感设备，其特征在于，包括：

基座；

扫描装置，包括主扫描单元和副扫描单元，所述主扫描单元位于所述副扫描单元的上方，所述主扫描单元的第一扫描视场的下边界线与所述副扫描单元的第二扫描视场的上边界线重合或相交；

驱动装置，设于所述基座，用于驱动所述扫描装置在水平方向上转动。

2.根据权利要求1所述的路侧传感设备，其特征在于，所述副扫描单元的第二扫描视场的下边界线与竖直方向平行或相对所述竖直方向呈负角度。

3.根据权利要求1所述的路侧传感设备，其特征在于，所述第一扫描视场和所述第二扫描视场形成的整体扫描视场的视场角为80度至90度。

4.根据权利要求3所述的路侧传感设备，其特征在于，所述第一扫描视场的视场角为20度至30度；所述第二扫描视场的视场角为55度至65度。

5.根据权利要求1所述的路侧传感设备，其特征在于，所述扫描装置的激光线束的密度在朝向第一扫描视场的上边界线的方向上逐渐增大。

6.根据权利要求1所述的路侧传感设备，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机和传动轴，所述驱动电机的输出轴与所述传动轴传动连接，所述传动轴与所述扫描装置固定连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的路侧传感设备，其特征在于，所述基座的内部设有数据处理装置，所述数据处理装置被配置为，接收所述主扫描单元和所述副扫描单元的扫描数据，并生成结构化数据。

8.根据权利要求1至6任一项所述的路侧传感设备，其特征在于，所述基座的内部设有控制装置，所述控制装置与所述驱动装置通讯，用于控制所述驱动装置驱动所述扫描装置转动。

9.根据权利要求8所述的路侧传感设备，其特征在于，所述控制装置与所述扫描装置通讯，用于根据所述扫描装置的转动角度控制所述扫描装置开启或关闭。

10.一种智能交通系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1至9任一项所述的路侧传感设备；

路侧计算单元，与所述路侧传感设备通讯。

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