CN215264040U - 路侧传感设备以及智能交通系统 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种路侧传感设备以及智能交通系统，涉及传感设备技术领域，其中，路侧传感设备包括：扫描装置，包括至少一个扫描模块，扫描模块包括对应设置的发射单元和接收单元，接收单元包括阵列排布的多个单光子雪崩二极管；驱动装置，用于驱动扫描装置在水平方向上转动。根据本公开实施例的路侧传感设备，通过在接收单元设置阵列排布的多个单光子雪崩二极管，提高了接收单元的分辨率和集成度，实现对了远距离下的微小目标物的探测，提高了路侧传感设备的探测性能以及设备集成度。

Description

路侧传感设备以及智能交通系统
技术领域
本公开涉及智能交通技术领域，尤其涉及传感设备技术领域。
背景技术
相关技术中的传感设备通常采用APD(Avalanche Photo Diode，雪崩光电二极管)阵列作为探测器件，由于APD阵列的集成度相对较低并且加工成本高，导致传感设备的尺寸较大且设备成本较高，并且，APD 对激光强度要求较高，相应地对激光器的发射功率要求也较高，从而提高了传感设备的硬件成本。
实用新型内容
本公开提供了一种路侧传感设备以及智能交通系统。
根据本公开的一方面，提供了一种路侧传感设备，包括：
扫描装置，包括至少一个扫描模块，扫描模块包括对应设置的发射单元和接收单元，接收单元包括阵列排布的多个单光子雪崩二极管；
驱动装置，用于驱动扫描装置在水平方向上转动。
根据本公开的另一方面，提供了一种智能交通系统，包括：
根据本公开上述实施例的路侧传感设备；
路侧计算单元，用于从路侧传感设备接收结构化数据，并对结构化数据执行数据决策处理。
根据本公开的技术，通过设置驱动装置驱动扫描装置在水平方向上转动，以使扫描装置的扫描视场的水平角度达到360度，从而实现对目标环境的全向扫描。再者，通过在接收单元设置单光子雪崩二极管阵列，提高了接收单元的分辨率和集成度，可以实现高线束密度的激光探测需求，降低了对激光脉冲信号的漏检概率；极大地提升了接收单元的填充因子，可以实现对远距离下的微小目标物的探测，提高了路侧传感设备的探测性能以及设备集成度。并且，由于单光子雪崩二极管阵列具有较高的光子检测效率，可以检测到低感光度的激光脉冲信号，因而降低了对发射单元的发射功率的要求，从而降低了路侧传感设备的硬件成本。
应当理解，实用新型内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出根据本公开实施例的路侧传感设备的安装示意图；
图2示出根据本公开实施例的路侧传感设备的扫描模块的具体结构示意图；
图3示出根据本公开实施例的路侧传感设备的发射单元的示意图；
图4示出根据本公开实施例的路侧传感设备的多个扫描模块的布置示意图；
图5示出根据本公开实施例的路侧传感设备的具体结构示意图。
附图标记说明：
路侧传感设备1；
基座10；控制装置11；
扫描装置20；扫描模块20a；主扫描模块21；副扫描模块22；
发射单元201；激光信号源201a；光学整形元件201b；接收单元202；单光子雪崩二极管203；
驱动装置30；驱动电机31；传动轴32。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
下面参照图1至图5描述根据本公开实施例的路侧传感设备1。
如图1所示，根据本公开实施例的路侧传感设备1包括扫描装置20 和驱动装置30。
具体而言，如图2所示，扫描装置20包括至少一个扫描模块20a，扫描模块20a包括对应设置的发射单元201和接收单元202，接收单元 202包括阵列排布的多个单光子雪崩二极管203(Single Photon Avalanche Diode，SPAD)。驱动装置30用于驱动扫描装置20在水平方向上转动。
其中，发射单元201用于向目标环境发射激光脉冲信号，激光脉冲信号在遇到目标环境内的障碍物后发生漫反射，反射回的激光脉冲信号被接收单元202接收，以实现扫描装置20对目标环境的扫描功能。
可以理解的是，单光子雪崩二极管203为工作在盖革模式下的雪崩光电二极管(Avalanche Photo Diode，APD)。雪崩光电二极管在盖革模式下的偏置电压高于击穿电压，雪崩光电二极管在接收到光子后会进入反向击穿状态，并通过很大的反向电流，以此实现对光子进行探测的功能。
在一个具体示例中，接收单元202可以包括硅光电倍增管(SiPM， SiliconPhotomultiplier)。具体地，硅光电倍增管由多个(几个到几千个) 雪崩光电二极管单元组成，各雪崩光电二极管单元由一个雪崩光电二极管和一个大阻值的淬灭电阻串联而成，雪崩光电二极管的工作模式为盖革模式从而形成单光子雪崩二极管203。多个雪崩光电二极管单元相互并联形成面接收阵列。由于硅光电倍增管具有较大的动态范围，因而可以提高扫描装置20的扫描精度。此外，接收单元202可以封装有多个硅光电倍增管，以形成多个面接收阵列，从而提高对反射回的激光脉冲信号的接收性能，降低对激光脉冲信号漏检的概率。
示例性地，多个单光子雪崩二极管203可以通过互补式金氧半元件及制程(Complementary Metal Oxide Semiconductor，COMS)工艺进行加工，可以在接收单元202加工出大批量且高集成度的多个单光子雪崩二极管203，其中单个单光子雪崩二极管203的尺寸仅为15um*15um。由此，在保证接收单元202具备高像素探测能力的基础上，还可以进一步缩减接收单元202的尺寸，从而在提高路侧传感设备1的探测精度的同时有利于缩减路侧传感设备1的外形尺寸。
示例性地，接收单元202可以采用背照式(Back Side Illumination， BSI)探测架构。具体而言，接收单元202在激光脉冲信号的摄入方向上依次设置有微透镜、彩色滤光镜、单光子雪崩二极管203阵列以及电路层。由于单光子雪崩二极管203阵列设于电路层的前侧，可以避免电路层遮挡单光子雪崩二极管203阵列导致激光脉冲信号的接收收到干扰。由此，可以提高单光子雪崩二极管203阵列的光子检测效率，提升接收单元202在低感光度下的探测性能。
在一个具体示例中，单光子雪崩二极管203的前侧也可以设有广角镜头，广角镜头用于将一定范围内的激光脉冲信号汇聚至单光子雪崩二极管203，由此，可以在整体上增大单光子雪崩二极管203阵列对激光脉冲信号的接收范围，提高单光子雪崩二极管203阵列的光子检测效率，降低对激光脉冲信号的漏检概率。
可以理解的是，扫描装置20在驱动装置30的驱动下，在水平方向上沿顺时针方向或逆时针方向旋转，以使扫描装置20在水平方向上可以 360度旋转，相应地扫描装置20的扫描视场的水平角度也为360度，从而实现扫描装置20在水平方向上的全向扫描。
示例性地，驱动装置30可以包括驱动电机31和传动轴32，驱动电机31设置于路侧传感设备1的基座10内，传动轴32与驱动电机31的输出轴传动连接，且传动轴32由基座10的内部向下延伸到基座10的外部，并与扫描装置20固定连接。由此，通过驱动电机31驱动传动轴32 转动，可以带动扫描装置20同步转动。其中，传动轴32可以沿竖直方向设置，以使扫描装置20的转动轴线平行于竖直方向设置，从而带动扫描装置20在水平方向上转动。
此外，驱动装置30驱动扫描装置20的转动频率可以为10Hz至20Hz，即扫描装置20的转速为600r/min至1200r/min。优选地，驱动装置30驱动扫描装置20的转动频率可以为15Hz，即扫描装置20的转速为 900r/min。
在一个具体的应用示例中，本公开实施例的路侧传感设备1可以应用于智能交通系统且设置于路侧，路侧传感设备1用于对路侧的目标环境进行探测并生成相应的传感数据。其中，传感数据可以为结构化数据，可以表征出目标环境内的目标物的距离、方位、速度、姿态以及形状等信息。路侧传感设备1在生成传感数据后，发送至路侧的边缘计算单元，边缘计算单元根据传感数据实现对目标物的跟踪、识别以及路径规划等其他处理流程。
根据本公开实施例的路侧传感设备1，通过设置驱动装置30驱动扫描装置20在水平方向上转动，以使扫描装置20的扫描视场的水平角度达到360度，从而实现对目标环境的全向扫描。再者，通过在接收单元 202设置阵列排布的多个单光子雪崩二极管203，提高了接收单元202的分辨率和集成度，可以实现高线束密度的激光探测需求，降低了对激光脉冲信号的漏检概率，极大地提升了接收单元202的填充因子，可以实现对远距离下的微小目标物的探测，提高了路侧传感设备1的探测性能以及设备集成度。并且，由于单光子雪崩二极管203阵列具有较高的光子检测效率，可以检测到低感光度的激光脉冲信号，因而降低了对发射单元201的发射功率的要求，从而降低了路侧传感设备1的硬件成本。
在一种实施方式中，如图2所示，接收单元202包括多个激光接收区域，激光接收区域设有沿竖直方向间隔布置的多个单光子雪崩二极管 203。
在一个具体示例中，激光接收区域的数量为四个，且四个激光接收区域在水平方向上排布，其中每个激光接收区域设有沿竖向排布的320 个单光子雪崩二极管203。这样，接收单元202的感光度为4*320像素。
相应地，激光发射区域发出的激光束为单束，且激光束的垂直角度可以为84度且水平角度为1度。在单次测量时，激光束的反射光被接收单元202的所有的激光接收区域接收，然后通过后端的信号鉴别电路和数据处理单元完成当前角度下的扫描。基于此，在驱动装置30驱动扫描装置20在水平方向上完成360度的旋转时，即可实现对整个目标环境的全向扫描。
在本公开的其他示例中，发射单元201可以包括多个激光信号源 201a，多个激光信号源201a发出的激光通过光学整形元件201b形成多个激光束。其中，多个激光接收区域与多个激光束一一对应设置。其中，不同的发射单元201可以单独工作，例如，多个发射单元201中的某个发射单元201可以单独发射激光束，与该发射单元201对应的接收单元 202接收激光束的反射光。
需要说明的是，以上仅为示例性描述，本公开实施例对激光接收区域的数量不作具体限定，激光接收区域的数量可以根据发射单元201发射的激光束的水平角度和垂直角度的具体数值进行相应设置，只要满足接收单元202可以对应接收激光束的反射光即可。
通过上述实施方式，可以在扫描装置20沿水平方向转动的过程中，确保接收单元202可以接收到对应的发射单元201发射的激光束相对应的反射光，保证对整个环形全视场的反射光的接收效果。
在一种实施方式中，如图3所示，扫描装置20的扫描视场的垂直角度为60度至90度。
可以理解的是，扫描视场的垂直角度可以为扫描视场的上边界线和下边界线之间的夹角。
示例性地，扫描视场可以相对水平方向向下倾斜设置。其中，扫描视场的上边界线与水平方向之间呈小角度设置，扫描视场的下边界线与竖直方向平行或呈负角度设置。由此，可以在扫描装置20转动一周的过程中，使得扫描装置20在目标环境中对应扫描区域形成无死角的圆形区域，从而实现对目标环境的全向无死角探测。
需要说明的是，在扫描视场角小于60度的情况下，扫描装置20的整体扫描视场所对应的整体扫描距离较小，无法满足远距离的探测需求。因而，需要将视场角设置为大于或等于60度。
在一个具体示例中，路侧传感设备1相对目标环境的地面的高度可以为6.5米，扫描装置20的扫描视场的垂直角度可以为86.9度，由此，整体扫描视场对应的整体扫描区域为以路侧传感设备1为圆心且半径为 120米的圆形区域，即路侧传感设备1在目标环境中的探测距离为120 米。
需要说明的是，路侧传感设备1的设置高度以及整体扫描视场的视场角可以根据实际的探测需求具体设置，以上仅为示例性描述。
通过上述实施方式，可以使路侧传感设备1具备较远的探测距离，从而满足对路侧环境较大范围的传感需求。
在一种实施方式中，如图2所示，发射单元201包括至少一个激光信号源201a和光学整形元件201b，光学整形元件201b用于对激光信号源201a发出的激光进行光学整形并形成激光束。
示例性地，激光信号源201a可以采用垂直腔面发射激光器 (Vertical-CavitySurface-Emitting Laser，VCSEL)或者半导体激光器 (Laser Diode，LD)。
优选地，激光信号源201a可以采用垂直腔面发射激光器。垂直腔面发射激光器具有输出功率高、转换效率高以及激光质量高等优点，可以提高扫描装置20的扫描精确度、降低运行功耗以及提高工作可靠性。
示例性地，光学整形元件201b为微透镜阵列或者衍射光学元件 (DiffractiveOptical Elements，DOE)。
可以理解的是，微透镜阵列是由通光孔径及浮雕深度为微米级的透镜组成的阵列，它不仅具有传统透镜的聚焦、成像等基本功能，而且具有单元尺寸小、集成度高的特点，可以对激光信号源201a发出的激光进行整形并形成具有一定发射角度的激光束。衍射光学元件的特点则是能够在保持较高衍射效率的同时对光强分布进行精确控制，因此衍射光学元件可以使激光束整形后形成的激光束的光强分部具备可控性，可以针对目标环境内不同扫描距离设置相应的光强，以保证扫描装置20在不同扫描距离下扫描性能的一致性。
在一个具体示例中，激光信号源201a可以采用垂直腔面发射激光器，光学整形元件201b可以为衍射光学元件。具体地，垂直腔面发射激光器可以为多个且在竖向上间隔排布，多个垂直腔面发射激光器发出的激光经过衍射光学元件的整形，形成一个完整的激光束。对应地，接收单元 202的激光接收区域与激光束对应设置，用于接收激光束对应的反射光，以对激光束在目标环境内对应的投射区域进行扫描。
根据上述实施方式，通过利用光学整形元件201b对激光信号源201a 发射的激光进行光学整形并发射激光束，且激光束具备一定的垂直角度和水平角度，通过激光接收模块的单光子雪崩二极管阵列接收对应的反射光，从而完成对目标环境的扫描。由此，可以降低路侧传感设备1的激光束的数量，并利用单光子雪崩二极管阵列的较高的光子检测效率，可以降低激光信号源201a的发射功率，从而降低发射单元201的能耗，进而在整体上降低路侧传感设备1的运行功率。
在一种实施方式中，如图3所示，扫描模块20a的数量为一个，且发射单元201发出的激光束的垂直角度α为60度至90度。
示例性地，发射单元201可以包括多个激光信号源201a，且多个激光信号源201a沿竖向间隔排布，在所有的激光信号源201a整体发射激光的情况下，经过光学整形元件201b的光学整形，形成一个激光束，且激光束具有一定的水平角度和垂直角度，并在目标环境内形成一定范围的投射面。
在一个具体示例中，路侧传感设备1相对目标环境的地面的高度可以为6.5米，扫描装置20的扫描视场的垂直角度α可以为86.9度。整体扫描视场对应的整体扫描区域为以路侧传感设备1为圆心且半径为120 米的圆形区域，即路侧传感设备1在目标环境中的探测距离为120米。其中，发射单元201发出的激光束的垂直角度α可以为86.9度，激光束的水平角度β可以为5度。由此，激光束在目标环境内的投射区域为圆心角为5度的扇形区域。
需要说明的是，激光束的水平角度β可以根据实际情况具体设定，本公开实施例对此不作具体限定。例如，激光束的水平角度β可以为1 度至10度，也可以小于1度。
可以理解的是，在扫描装置20旋转一周的过程中，接收单元202对反射光进行接收并检测的单次测距周期次数可以为72次，换而言之，可以根据激光束的水平角度以及扫描装置20在水平方向上的转动角度，控制接收单元202定时开启或关闭。
通过上述实施方式，提高了接收单元202单次工作的扫描范围，降低了接收单元202在扫描装置20转动一周的过程中的工作次数，从而降低了接收单元202的功耗，进一步降低了路侧传感设备1的运行功耗。
在一种实施方式中，如图4所示，扫描模块20a的数量为多个，多个扫描模块20a的发射单元201发出的激光束在竖直方向上间隔布置，其中任意相邻的两个激光束的垂直角度相接或部分重叠。其中，多个的含义指的是两个或两个以上，即扫描模块20a的数量可以为两个，也可以为两个以上。
例如，扫描模块20a的数量可以为两个且在竖直方向上间隔排布。具体地，位于上方的扫描模块20a的发射单元201发出的激光束的垂直角度可以为26度，位于下方的扫描模块20a的发射单元201发出的激光束的垂直角度可以为60度。其中，位于下方的发射单元201发出的激光束的下边界线平行于竖直方向设置，位于上方的发射单元201发出的激光束的下边界线与竖直方向之间的夹角为59度。也就是说，两个激光束的垂直角度的部分重叠，由此，在扫描装置20在水平方向上旋转一周的情况下，两个扫描模块20a发出的激光束在目标环境内的投射区域部分重叠，从而确保两个发射单元201对应的投射区域之间没有盲区。
需要说明的是，发射单元201的数量以及各发射单元201发出的激光束的垂直角度的数值可以根据实际情况具体设置，只要保证任意相邻的两个激光束的垂直角度相接或部分重叠即可。
通过上述实施方式，可以确保扫描装置20发出的激光束可以全面覆盖目标环境，且相邻的两个激光束对应的投射区域之间没有盲区，从而确保对目标环境的全向无死角扫描。
在一种实施方式中，多个扫描模块20a在竖直方向上交错排布；和/ 或，多个扫描模块20a在路侧传感设备1的周向上交错排布。
在一个示例中，多个扫描模块20a沿竖直方向并列设置，且在竖直方向上交错排布。其中，任意相邻的两个扫描模块20a的发射单元201 发出的激光束相接或部分重叠。由此，多个扫描模块20a的发射单元201 同时发射激光，经过光学整形元件201b的光学整形，可以形成一个完整的激光束，从而在扫描装置20转动过程中实现对目标区域的全向扫描。
在另一个示例中，多个扫描模块20a在水平方向上共面设置，且多个扫描模块20a在路侧传感设备1的周向上交错排列。多个扫描模块20a 发出的激光束在竖直方向上间隔布置，其中任意相邻的两个扫描模块20a 发出的激光束的垂直角度相接或部分重叠，以使多个扫描模块20a在转动一周后所形成的视场角的在上下方向上相互拼接，实现对目标区域的全向扫描。
在另一个示例中，如图4所示，多个扫描模块20a在路测传感设备1 的周向上交错排布，同时多个扫描模块20a在竖直方向上交错设置。
具体地，扫描模块20a的数量可以为四个，四个扫描模块20a在路测传感设备的周向上间隔排布，并且四个扫描模块20a的发射单元201 发出的激光束的朝向分别为路测传感设备的前、后、左、右四个水平方向。同时，四个扫描模块20a在竖直方向上交错设置，且四个扫描模块 20a的激光束的垂直角度的下边界线和上边界线相对竖直方向的角度分别为0-22度、21-43度、42-64度以及63-85度。由此，在扫描装置20 转动一周的情况下，四个扫描模块20a发出的激光束的水平角度均为360 度，且四个发射单元201的激光束的垂直角度部分重叠，以在目标环境内形成完整且无死角的投射区域。
通过将多个扫描模块20a在路测传感设备的周向上间隔设置，可以降低不同扫描模块20a的接收单元202之间发生串扰的概率，保证扫描数据的准确性和可靠性。
在一种实施方式中，如图5所示，扫描装置20包括主扫描模块21 和副扫描模块22，主扫描模块21位于副扫描模块22的上方，主扫描模块21的第一扫描视场的下边界线和副扫描模块22的第二扫描视场的上边界线重合或相交。
示例性地，主扫描模块21和副扫描模块22在竖直方向上排布，且主扫描模块21位于副扫描模块22的上方。主扫描模块21的第一扫描视场可以相对水平方向向下呈小角度倾斜设置，副扫描模块22的第二扫描视场可以相对水平方向向下呈大角度倾斜设置。其中，第一扫描视场的下边界线与第二扫描视场的上边界线重合或相交，以使主扫描模块21对应的主扫描区域和副扫描模块22对应的副扫描区域相接或者部分重叠，从而使扫描装置20的整体扫描区域形成完整的圆环形或圆形，进而消除主扫描模块21的主扫描区域和副扫描模块22的副扫描区域之间的盲区。
通过上述实施方式，副扫描模块22对应的副扫描区域可以作为主扫描模块21对应的主扫描区域的补盲区域，消除了主扫描区域和副扫描区域之间的盲区，满足了对目标环境的全向无死角的探测需求。
在一种实施方式中，如图1和图2所示，该路侧传感设备1还包括基座10，基座10的内部设有控制装置11，控制装置11与发射单元201 和接收单元202分别通讯。其中，控制装置11与发射单元201和接收单元202的通讯方式可以为电通讯或无线通讯。
示例性地，控制装置11可以根据扫描装置20的转动角度控制发射单元201和接收单元202开启或关闭。例如，在扫描装置20转动一周的过程中，如果仅需对目标环境内的目标区域进行探测，则在扫描装置20 转动至与目标区域对应的水平视场角范围内时，控制发射单元201和接收单元202开启，并在目标环境中的其他区域时控制发射单元201和接收单元202关闭。
此外，控制装置11还可以与驱动装置30通讯，用于控制驱动装置 30的转速，以调节扫描装置20在周向上的扫描频率，提高路侧传感设备1的适用范围。
根据上述实施方式，通过基座10的内部集成设置控制装置11，利用控制装置11控制发射单元201和接收单元202的启动或停止，进一步提高了路侧传感设备1的集成度，可以自主实现对目标环境的扫描探测，无需通过其他上位设备进行控制。
在一种实施方式中，扫描模块20a包括多个发射单元201和多个接收单元202，控制装置11被配置为，控制多个发射单元201按照预设顺序依次发射激光束，以及控制多个接收单元202按照预设顺序依次接收激光束对应的反射光束。
示例性地，多个发射单元201和多个接收单元202一一对应设置，以形成相互对应的多个通道。多个发射单元201发射的激光束分别对应于目标环境内的不同投射区域，且不同投射区域的反射光被相对应的接收单元202接收。通过控制多个发射单元201按照预设顺序交替发射激光束，并控制相对应的接收单元202交替接收激光束的反射光。由此，可以在接收单元202接收反射光时免受其他通道的光强影响，从而降低不同的接收单元202之间发生串扰的概率，提高扫描装置20的扫描精准度。
根据本公开实施例的另一方面，还提供了一种智能交通系统。
该智能交通系统包括根据本公开上述实施例的路侧传感设备1和路侧计算单元。路侧计算单元用于从路侧传感设备1接收结构化数据，并对结构化数据执行数据决策处理。
示例性地，路侧计算单元可以为边缘计算单元，用于接收路侧传感设备1发送的结构化数据，并对结构化数据执行数据决策处理，得到目标环境内目标物的相关信息，从而实现对目标物的预测感知、路径规划以及预警等其他功能。
进一步地，智能交通系统还可以包括云端服务器和车端服务器，路侧计算单元、云端服务器以及车端服务器中的任意两个之间均可以进行信息交互。
根据本公开实施例的智能交通系统通过利用根据本公开上述实施例的路侧传感设备1，降低了智能交通系统的部署成本和硬件成本，并且实现了对路侧目标环境的大范围无盲区探测以及高精度探测，保证了对目标物的跟踪、识别以及路径规划等其他功能的高效性和准确性。
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (9)

1.一种路侧传感设备，其特征在于，包括：
扫描装置，包括至少一个扫描模块，所述扫描模块包括对应设置的发射单元和接收单元，所述接收单元包括阵列排布的多个单光子雪崩二极管；
驱动装置，用于驱动所述扫描装置在水平方向上转动。
2.根据权利要求1所述的路侧传感设备，其特征在于，所述接收单元包括多个激光接收区域，所述激光接收区域设有沿竖直方向间隔布置的多个所述单光子雪崩二极管。
3.根据权利要求1所述的路侧传感设备，其特征在于，所述扫描装置的扫描视场的垂直角度为60度至90度。
4.根据权利要求1所述的路侧传感设备，其特征在于，所述发射单元包括至少一个激光信号源和光学整形元件，所述光学整形元件用于对所述激光信号源发出的激光进行光学整形并形成激光束。
5.根据权利要求4所述的路侧传感设备，其特征在于，所述扫描模块的数量为一个，且所述发射单元发出的激光束的垂直角度为60度至90度。
6.根据权利要求4所述的路侧传感设备，其特征在于，所述扫描模块的数量为多个，多个所述扫描模块的发射单元发出的激光束在竖直方向上间隔布置，其中任意相邻的两个激光束的垂直角度相接或部分重叠。
7.根据权利要求6所述的路侧传感设备，其特征在于，多个所述扫描模块在竖直方向上交错排布；和/或，多个所述扫描模块在所述路侧传感设备的周向上交错排布。
8.根据权利要求1至7任一项所述的路侧传感设备，其特征在于，还包括：
基座，所述基座的内部设有控制装置，所述控制装置与所述发射单元和所述接收单元分别通讯；
其中，所述扫描模块包括多个发射单元和多个接收单元，所述控制装置被配置为，控制多个所述发射单元按照预设顺序依次发射激光束，以及控制多个所述接收单元按照所述预设顺序依次接收所述激光束对应的反射光束。
9.一种智能交通系统，其特征在于，包括：
根据权利要求1-8任一项所述的路侧传感设备；
路侧计算单元，用于从所述路侧传感设备接收结构化数据，并对所述结构化数据执行数据决策处理。
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