CN210835241U - 一种路侧感知系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型实施例提供一种路侧感知系统，包括：激光雷达传感器和相机传感器以及云台支架；包括角度可调的承载装置、支臂装置、抱杆装置；激光雷达安装高度范围为距地面2m‑6m之间；相机安装高度范围为距地面2m‑6m之间；两种传感器的直线距离小于5m。通过本实用新型提供的路侧感知系统可以有效地减少盲区和遮挡带来的影响，简化融合两种传感器过程中的标定流程。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能交通技术领域，具体地，涉及一种路侧感知系统。
背景技术
智能交通系统的发展和进步，为交通问题的解决提供了新的有效技术手段。利用先进的智能交通技术，进行基础交通信息感知与交通信息获取，已经成为当前智能交通发展的一大趋势。
当前，基础交通信息感知与获取方式主要是通过各种传感器，其中包括激光雷达、摄像头、雷达以及GPS等设备。激光雷达探测距离较远，能够准确获取物体的三维信息，但成本较高；摄像头成本低廉，基于摄像头的算法技术相对比较成熟，但摄像头易受天气和光线影响，且无直接的距离信息。作为无人驾驶平台和交通道路中采集交通信息数据的两种重要的传感器，融合激光雷达和图像，可以有效发挥激光雷达距离信息和彩色摄像机图像颜色信息的互补优势。目前，针对无人驾驶平台激光雷达与相机安装布局的研究已经较为深入，而针对路侧激光雷达与相机安装布局的资料相对较少。合理的安装布局可以有效地减少盲区和遮挡带来的影响，简化融合两种传感器过程中的标定流程。
实用新型内容
本实用新型实施例提供了一种路侧感知系统，主要目的是使激光雷达和相机感知信息范围一致，尽可能地获取交通基础信息，最大化地发挥两种传感器的优势。
所述的路侧感知系统包括激光雷达传感器、相机传感器、云台支架；
所述云台支架包括角度可调的承载装置、支臂装置、抱杆装置；
所述承载装置用于承载所述激光雷达传感器和所述相机传感器。
优选的，所述承载装置为万向节设备，常见的是鸭嘴式万向节设备，该万向节设备上装有多个松紧螺母，进行方位调节，该万向节设备安装于所述支臂装置末端，用于调整所述激光雷达传感器和所述相机传感器的角度，使其根据不同的应用场景视场角尽量保持一致；
所述支臂装置安装于所述承载装置和所述抱杆装置之间，用于连接承载装置和抱杆装置，方便激光雷达和相机上下安装；
所述抱杆装置为抱箍设备，配有直径可调的抱箍圈，安装于所述支臂装置的顶端，用于固定所述云台支架，保证其稳定性；
优选的，所述激光雷达传感器位于所述云台支架末端，安装高度范围为距地面2m-6m之间；
所述相机传感器位于所述云台支架末端，与激光雷达传感器沿垂直方向上下安装，安装高度范围为距地面2m-6m之间；
所述激光雷达传感器和相机传感器的直线距离小于5m；
优选的，所述相机传感器为枪型相机、半球型相机、球型相机；
所述激光雷达传感器为8线、16线、24线、32线、64线、128线激光雷达；
本实用新型的有益效果在于，通过所述的路侧感知系统可以有效地减少盲区和遮挡带来的影响，简化融合两种传感器过程中的标定流程。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例提供的一种激光雷达和相机组合安装云台的结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的一种激光雷达和相机的路侧感知系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
图1是本实用新型实施例提供的一种路侧感知系统的结构示意图，由图1可知，所述的系统包括：激光雷达101和相机102角度可调的承载装置103、支臂装置104和抱杆装置105，
所述的角度可调的承载装置103为万向节设备，本实施例选用鸭嘴式万向节设备，所述鸭嘴式万向节设备上安装有多个松紧螺母，所述松紧螺母可以进行方位调节，其设计是为了根据传感器视场角和现场实际情况进行灵活调整，最大限度地探测道路交通信息，其中激光雷达和相机均可灵活调节角度。
所述支臂装置104的设计是为了使激光雷达和相机能够上下安装，获取的视场角尽量一致，且方便两种传感器外参标定。
所述抱杆装置105为抱箍设备，配有直径可调的抱箍圈，其设计是为了固定云台支架，保证其稳定性。
图2为本实用新型实施例提供的一种激光雷达和相机的路侧感知系统示意图，由图2可知，激光雷达安装高度为4m，相机安装高度为3.5m，两者直线距离为50cm。
具体地，激光雷达水平放置，其水平扫描视场为360°，垂直扫描视场为37°(以水平方向为0°，顺时针旋转37°即为激光雷达垂直扫描视场)，则激光雷达垂直扫描盲区是以激光雷达正下方地面点为圆心，以5.3m为半径的圆。相机以水平方向为0°，顺时针旋转6°放置，其水平扫描视场为110°，垂直扫描视场为58°(以光轴方向为0°，光轴两侧垂直扫描视场角各占29°)，则相机垂直扫描盲区是以相机正下方地面点为圆心，以5m为半径的圆。
当然，不同类型的相机和激光雷达其水平和垂直扫描视场会有差异，但不论任何一种安装布局的设计均是为了尽可能地使相机和激光雷达捕获相同的视角，从而为后续的信息采集以及数据融合提供便利。本实施例的路测感知系统可以有效地减少盲区和遮挡带来的影响，简化融合两种传感器过程中的标定流程。
本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (4)
1.一种路侧感知系统，其特征在于，
包括激光雷达传感器、相机传感器、云台支架；
所述云台支架包括角度可调的承载装置、支臂装置、抱杆装置；
所述承载装置用于承载所述激光雷达传感器和所述相机传感器。
2.根据权利要求1所述的路侧感知系统，其特征在于，
所述承载装置为万向节设备，安装于所述支臂装置末端，用于调整所述激光雷达传感器和所述相机传感器的角度；
所述支臂装置安装于所述承载装置和所述抱杆装置之间，用于连接所述承载装置和所述抱杆装置；
所述抱杆装置为抱箍设备，配有直径可调的抱箍圈，安装于所述支臂装置的顶端，用于固定所述云台支架，保证其稳定性。
3.根据权利要求1所述的路侧感知系统，其特征在于，
所述激光雷达传感器位于所述云台支架末端，安装高度范围为距地面2m-6m之间；
所述相机传感器位于所述云台支架末端，与所述激光雷达传感器沿垂直方向上下安装，安装高度范围为距地面2m-6m之间；
所述激光雷达传感器和所述相机传感器的直线距离小于5m。
4.根据权利要求1所述的路侧感知系统，其特征在于，
所述相机传感器为枪型相机、半球型相机、球型相机；
所述激光雷达传感器为8线、16线、24线、32线、64线、128线激光雷达。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921174035.1U CN210835241U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 一种路侧感知系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921174035.1U CN210835241U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 一种路侧感知系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210835241U true CN210835241U (zh) | 2020-06-23 |
Family
ID=71259372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921174035.1U Active CN210835241U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 一种路侧感知系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210835241U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111754798A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-10-09 | 上海电科智能系统股份有限公司 | 融合路侧激光雷达和视频实现车辆和周边障碍物探知方法 |
| CN113296109A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-24 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 基座、路侧传感设备以及智能交通系统 |
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2019
- 2019-07-24 CN CN201921174035.1U patent/CN210835241U/zh active Active
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