CN215774282U - 自移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自移动设备，其包括底座、以及与底座连接且用以改变底座行进方向的转向模块，转向模块包括行走轮、与底座抵接且用以控制行走轮转向的转向控制装置、连接行走轮和转向控制装置的连接件、以及通过转向控制装置驱动行走轮转向的驱动件，转向模块装配在底座上，转向模块设置在自移动设备的外部，当需要维修或更换转向模块时，拆装方便，省时省力，提高可操作性；当行走轮受到地面向上的作用力时，该作用力通过转向模块的转向控制装置传递到底座上，因转向控制装置和底座的抵接面积大，整体受力均匀，减小了固定转向模块和底座用的紧固件的受力，即，减小了紧固件的失效风险，提高了转向模块和底座的连接可靠性。

Description

自移动设备

技术领域

本实用新型涉及一种自移动设备。

背景技术

目前的自移动设备，尤其是割草机，需要在草坪地上来回移动完成割草工作。但是，现有行走轮的转向传动机构安装在设备内部，拆装复杂，维修时需要将设备拆开才能将其取出，操作不便，费事费力。且将转向传动机构安装在底座上时，一般使用螺钉从上至下将转向转动机构固定(常规方式是自攻螺钉与塑料件锁紧)，该连接方式可靠性低，连接强度由螺钉紧固力保证，当行走轮受到地面向上的作用力时，最终会传递至转向传动机构与底座连接的螺钉上，螺钉与塑料件紧固方式的失效风险高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自移动设备，其具有可靠性高且拆装方便的转向模块。

为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自移动设备，所述自移动设备包括底座、以及与所述底座连接且用以改变所述底座行进方向的转向模块，所述转向模块包括行走轮、与所述底座抵接且用以控制所述行走轮转向的转向控制装置、连接所述行走轮和所述转向控制装置的连接件、以及通过所述转向控制装置驱动所述行走轮转向的驱动件，所述转向模块装配在所述底座底部。

进一步地，所述转向模块自下至上装配在所述底座底部。

进一步地，所述底座上设置有安装面，所述转向控制装置具有与所述安装面相对设置的上壳体，通过将所述上壳体和所述安装面抵接以将所述转向模块装配在所述底座上。

进一步地，所述转向模块通过紧固件装配在所述底座上，所述上壳体上形成有至少一个通孔，所述紧固件通过所述通孔将所述转向控制装置和所述底座固定。

进一步地，所述紧固件自下向上穿过所述通孔伸入到所述底座内。

进一步地，所述安装面和所述上壳体之间设置有用以密封的密封圈。

进一步地，所述上壳体的边缘处形成有用以收容所述密封圈的收容槽。

进一步地，所述上壳体上设置有沿高度方向贯穿的出口，用以实现所述转向模块和所述底座电性连接的电源线至少部分穿过所述出口，所述出口位于所述收容槽围设的区域内。

进一步地，所述转向控制装置具有输出轴，所述连接件一端固定在所述输出轴上，所述连接件另一端通过固定件固定在所述行走轮上，所述输出轴转动以驱动所述连接件和所述行走轮同步转向。

进一步地，所述驱动件为电机，所述电机固定在所述转向控制装置上；所述转向控制装置为变速箱或减速箱。

本实用新型的有益效果在于：通过将用以改变底座行进方向的装置模块化，并将模块化的转向模块装配在底座上，转向模块设置在自移动设备的外部，当需要维修或更换转向模块时，拆装方便，省时省力，提高可操作性；此外，当行走轮受到地面向上的作用力时，该作用力通过转向模块的转向控制装置传递到底座上，因转向控制装置和底座的抵接面积大，整体受力均匀，减小了固定转向模块和底座用的紧固件的受力，即，减小了紧固件的失效风险，提高了转向模块和底座的连接可靠性。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型一实施例所示的自移动设备的结构示意图；

图2为图1中所示的自移动设备的部分结构分解图

图3为图1中所示的自移动设备的收到地面作用力的示意图；

图4为图1中所示的转向模块的结构示意图；

图5为图4中所示的转向模块的部分结构剖面图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的机构或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参见图1至图4，本实用新型一实施例所示的自移动设备100，其可在工作区域内移动和工作，该自移动设备100包括割草机、智能割草机、智能设备和行走装置等，但不仅限于此，自移动设备100还包括其他需要转向移动的设备，在此不一一列举。

该自移动设备100包括底座2、以及与底座2连接且用以改变底座2行进方向的转向模块1，以自移动设备100行进方向为前方，转向模块1设置在底座2的前方。底座2上设置的部件在此不做具体介绍，具体部件可根据自移动设备100的具体功能和用途进行安装，在此不一一列举。

转向模块1包括行走轮11、与底座2抵接且用以控制行走轮11转向的转向控制装置12、连接行走轮11和转向控制装置12的连接件13、以及通过转向控制装置12驱动行走轮11转向的驱动件14。

行走轮11具有在其中心位置穿设的转轴111，行走轮11在地面上移动时，转轴111的高度保持不变。

本实施例中，驱动件14为具有电机轴(未图示)的电机14，该电机14固定在转向控制装置12上，但不仅限于此，驱动件14还可以为其他能够提供驱动力的部件，在此不一一列举。

请参见图5，转向控制装置12具有输出轴120，具体的，转向控制装置12包括互相啮合的第一齿轮(未图示)和第二齿轮(未图示)，其中，第一齿轮的直径小于第二齿轮直径。第一齿轮套设在电机轴上，第二齿轮套设在输出轴120上，电机14带动电机轴转动，从而电机轴带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮和输出轴120同步转动，因第一齿轮的直径小于第二齿轮的直径，故，经过转向控制装置12将电机14的转速减小，扭矩扩大。在其他实施例中，第一齿轮还可以具有第一齿轮轴，电机轴和第一齿轮轴直接固定连接或者通过传送带等结构连接。转向控制装置12还可以设置超过两个的相互啮合的齿轮，且这些齿轮的直径互不相同，从而得到所需要的转动输出。关于转向控制装置12的具体结构可根据实际需要进行设置，在此不做具体限定。

比如，电机14的电机轴的转速10,000rmp，扭矩为0.1N·m，经过转向控制装置12后输出轴120的转速为100rmp，扭矩为10N·m，从而得到需要的转动的转速和扭矩。转向控制装置12可以为变速箱或减速箱等用以改变转速和扭矩的装置，在此不一一列举。

请参见图1至图4，用以将行走轮11和转向控制装置12连接的连接件13一端固定在输出轴120上，连接件13另一端通过固定件131固定在行走轮11上，电机14驱动输出轴120转动以驱动连接件13和行走轮11同步转向，从而改变底座2的行进方向。在其他实施例中，连接件13和输出轴120之间还可以通过传送带等结构连接，在此不做具体限定。

连接件13固定在行走轮11的转轴111上，具体的，连接件13可套设在转轴111上，然后通过固定件131套设在转轴111外围以将连接件13固定在行走轮11上，但不仅限于此，连接件13和转轴111的固定方式还可以为其他，在此不做具体限定。固定件131还可以为螺钉等结构，在此不做具体限定。

转向模块1装配在底座2底部，但转向模块1在安装在底座2之前，转向模块1的各部件先完成装配，然后转向模块1自下至上装配在底座2底部，实现了模块装配，转向模块1位于自移动设备100的外部，当需要维修或更换时，拆装方便，省时省力，提高用户体验感。当行走轮11受到地面向上的作用力F时，该作用力通过转向模块1的转向控制装置12传递到底座2上，因转向模块1设置在底座2下方，从而增加了转向控制装置12和底座2之间的接触力度。转向模块1可通过紧固件15装配在底座2上，在其他实施例中，还可通过方式将转向模块1和底座2固定，比如卡合等方式。

底座2上设置有安装面21，转向控制装置12具有与安装面21相对设置的上壳体121，通过将上壳体121和安装面21抵接以将转向模块1装配在底座2上。安装面21和上壳体121的面积大，具体面积在此不做具体限定，可根据实际需要进行设置。转向控制装置12和底座2的抵接面积大，当行走轮11受到地面向上的作用力F时，转向底座2的整体受力均匀，减小了底座2因局部受压大，导致底座2变形或损坏的风险，同时也减小了紧固件15的受力。

上壳体121上形成有至少一个通孔122，紧固件15通过通孔122将转向控制装置12和底座2固定。本实施例中，通孔122的数量为四个，四个通孔122分别分布在上壳体121的四周，从而将转向模块1固定在底座2上，关于通孔122的数量还可以且其他，在此不做具体限定。

紧固件15可以为螺钉等结构，紧固件15自下向上穿过通孔122伸入到底座2内。紧固件15的固定方向与地面作用在转向模块1的作用力方向相同，从而减小了紧固件15的失效风险，提高了转向模块1和底座2的连接可靠性。

为了给转向模块1供电，本实施例中，上壳体121上设置沿高度方向贯穿的出口123，用以实现转向模块1和底座2电性连接的电源线141至少部分穿过出口123。具体的，电源线141电连接电机14和位于底座2上的供电装置(未图示)，电源线141一端连接电机14，另一端穿过该出口123进入到底座2内。为了提高转向模块1和底座2之间的连接密封性，安装面21和上壳体121之间设置有用以密封的密封圈16。上壳体121的边缘处形成有用以收容密封圈16的收容槽124，收容槽124沿上壳体121的边缘处围设一圈，保证了端面抵接的密封性，出口123都位于收容槽124围设的区域内，从而实现了整体的防水性。本实施例中，通孔122也设置在收容槽124围设的区域内，增大了收容槽124围设的区域的面积，以此进一步增大了安装面21和上壳体121的抵接面积。

综上，通过将用以改变底座行进方向的装置模块化，并将模块化的转向模块装配在底座上，转向模块设置在自移动设备的外部，当需要维修或更换转向模块时，拆装方便，省时省力，提高可操作性；此外，当行走轮受到地面向上的作用力时，该作用力通过转向模块的转向控制装置传递到底座上，因转向控制装置和底座的抵接面积大，整体受力均匀，减小了固定转向模块和底座用的紧固件的受力，即，减小了紧固件的失效风险，提高了转向模块和底座的连接可靠性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括底座、以及与所述底座连接且用以改变所述底座行进方向的转向模块，所述转向模块包括行走轮、与所述底座抵接且用以控制所述行走轮转向的转向控制装置、连接所述行走轮和所述转向控制装置的连接件、以及通过所述转向控制装置驱动所述行走轮转向的驱动件，所述转向模块装配在所述底座底部。

2.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述转向模块自下至上装配在所述底座底部。

3.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述底座上设置有安装面，所述转向控制装置具有与所述安装面相对设置的上壳体，通过将所述上壳体和所述安装面抵接以将所述转向模块装配在所述底座上。

4.如权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述转向模块通过紧固件装配在所述底座上，所述上壳体上形成有至少一个通孔，所述紧固件通过所述通孔将所述转向控制装置和所述底座固定。

5.如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述紧固件自下向上穿过所述通孔伸入到所述底座内。

6.如权利要求3所述的自移动设备，其特征在于，所述安装面和所述上壳体之间设置有用以密封的密封圈。

7.如权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述上壳体的边缘处形成有用以收容所述密封圈的收容槽。

8.如权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述上壳体上设置有沿高度方向贯穿的出口，用以实现所述转向模块和所述底座电性连接的电源线至少部分穿过所述出口，所述出口位于所述收容槽围设的区域内。

9.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述转向控制装置具有输出轴，所述连接件一端固定在所述输出轴上，所述连接件另一端通过固定件固定在所述行走轮上，所述输出轴转动以驱动所述连接件和所述行走轮同步转向。

10.如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述驱动件为电机，所述电机固定在所述转向控制装置上；所述转向控制装置为变速箱或减速箱。

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