CN215749148U - 一种ipmc人工肌肉联合驱动器 - Google Patents

Abstract

一种IPMC人工肌肉联合驱动器，包括固定箱、驱动轴、通孔、拉绳、连接机构、收卷辊、导向件和润滑装置，本实用新型通过在固定箱内部上端设有润滑装置，润滑装置被拉绳贯穿，在润滑装置内设有油仓，油仓可对润滑油进行储存，被内部的海绵环吸附，再由渗出环渗出到拉绳表面，实现对其稳定持续的润滑，不需要人工拆卸后对其润滑，省时省力，提高工作效率；通过在固定箱前后两端固定有连接机构，连接机构顶部与安装人工肌肉的外壳相接，采用插件卡扣方式进行连接，实现快速拆装，方便操作。

Description

一种IPMC人工肌肉联合驱动器

技术领域

本实用新型涉及机器人配件相关领域，具体是一种IPMC人工肌肉联合驱动器。

背景技术

IPMC作为一种新型EAP智能材料，受到国内外的广泛关注。因其致动性能类似于“人工肌肉”，故被广泛称之为人工肌肉材料，此材料自身克服了传统机械的部分缺点，且凭借其质量轻、低电压条件下能够获得较大致动位移、噪音低等优点，具有较大的应用前景，外骨骼康复助力机器人将机器人技术、自动化技术和临床康复医学技术相结合，在机器人外骨骼上都需要安装有专用的人工肌肉，而人工肌肉需要利用到专用的联合驱动器进行驱动。

在现有的IPMC人工肌肉联合驱动器进行实际使用过程中，由于需要采用到拉绳对人工肌肉进行牵引，需要定期对拉绳进行养护，则需要拆卸整个装置，较为耗费人力；并且驱动器与人工肌肉安装外壳采用螺栓进行固定，拆装较为不便。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器。

本实用新型是这样实现的，构造一种IPMC人工肌肉联合驱动器，该装置包括固定箱，所述固定箱右侧伸出有驱动轴，并且驱动轴左侧与固定箱内左端转动连接，所述固定箱顶端中部开设有通孔，所述通孔中部被拉绳贯穿，所述驱动轴外侧设有收卷辊，并且收卷辊外侧与拉绳相接，所述固定箱内侧顶部固定有导向件，并且导向件内侧与拉绳相贴，所述固定箱顶部前后两端设有连接机构，所述固定箱内侧上端设有润滑装置，并且润滑装置被拉绳贯穿，所述连接机构包括固定壳、卡槽、嵌入件、缓冲框、套件和卡件，所述固定壳底部与固定箱进行固定，所述固定壳前端面两端开设有卡槽，所述固定壳内上端嵌入有嵌入件，所述嵌入件外侧套接有缓冲框，所述嵌入件上端套设有套件，所述套件前端面两端通过卡件与卡槽相接。

优选的，所述润滑装置包括固定板、贯穿孔、底板和注油管，所述固定板底部设有底板，所述固定板与底板中部均被贯穿孔贯穿，所述贯穿孔中部背拉绳贯穿，所述固定板左侧设有注油管，所述固定板两侧与固定箱内侧进行固定。

优选的，所述固定板包括外壳、插槽、油仓、海绵环和渗出环，所述外壳内四端开设有插槽，所述插槽内中部与底板顶部相接，所述外壳内中部设有油仓，所述油仓左侧与注油管相通，所述油仓内设有海绵环，所述海绵环内侧设有渗出环。

优选的，所述卡件呈倾斜状，并且卡件具有弹性。

优选的，所述缓冲框呈方形状，并且缓冲框上下两端分别与嵌入件和固定壳内侧相抵。

优选的，所述底板顶部四端设有插件，并且插件紧密嵌入至所述插槽内部，所述底板顶部粘接有硅胶层。

优选的，所述海绵环和渗出环均设有五组，并且两者中部与贯穿孔相对。

优选的，所述渗出环内壁光滑，并且渗出环内部开设有15组以上的圆孔。

优选的，所述卡件采用弹簧钢材质。

优选的，所述渗出环采用不锈钢材质。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本实用新型所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，通过在固定箱内部上端设有润滑装置，润滑装置被拉绳贯穿，在润滑装置内设有油仓，油仓可对润滑油进行储存，被内部的海绵环吸附，再由渗出环渗出到拉绳表面，实现对其稳定持续的润滑，不需要人工拆卸后对其润滑，省时省力，提高工作效率。

优点2：本实用新型所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，通过在固定箱前后两端固定有连接机构，连接机构顶部与安装人工肌肉的外壳相接，采用插件卡扣方式进行连接，实现快速拆装，方便操作。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型固定箱内部结构示意图；

图3是本实用新型连接机构结构示意图；

图4是本实用新型连接机构爆炸结构示意图；

图5是本实用新型润滑装置结构示意图；

图6是本实用新型固定板内部结构示意图。

其中：固定箱-1、驱动轴-2、通孔-3、拉绳-4、连接机构-5、收卷辊-6、导向件-7、润滑装置-8、固定壳-51、卡槽-52、嵌入件-53、缓冲框-54、套件-55、卡件-56、固定板-81、贯穿孔-82、底板-83、注油管-84、外壳-811、插槽-812、油仓-813、海绵环-814、渗出环-815。

具体实施方式

下面将结合附图1-6对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本实用新型通过改进在此提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器，包括固定箱1，固定箱1右侧伸出有驱动轴2，并且驱动轴2左侧与固定箱1内左端转动连接，固定箱1顶端中部开设有通孔3，通孔3中部被拉绳4贯穿，驱动轴2外侧设有收卷辊6，并且收卷辊6外侧与拉绳4相接，固定箱1内侧顶部固定有导向件7，并且导向件7内侧与拉绳4相贴，固定箱1顶部前后两端设有连接机构5，固定箱1内侧上端设有润滑装置8，并且润滑装置8被拉绳4贯穿。

请参阅图3和图4，本实用新型通过改进在此提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器，连接机构5包括固定壳51、卡槽52、嵌入件53、缓冲框54、套件55和卡件56，固定壳51底部与固定箱1进行固定，固定壳51前端面两端开设有卡槽52，固定壳51内上端嵌入有嵌入件53，嵌入件53外侧套接有缓冲框54，嵌入件53上端套设有套件55，套件55前端面两端通过卡件56与卡槽52相接，卡件56呈倾斜状，并且卡件56具有弹性，方便进行快速卡接，卡件56采用弹簧钢材质，强度高，弹力好，缓冲框54呈方形状，并且缓冲框54上下两端分别与嵌入件53和固定壳51内侧相抵，固定效果好，稳定。

请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器，润滑装置8包括固定板81、贯穿孔82、底板83和注油管84，固定板81底部设有底板83，固定板81与底板83中部均被贯穿孔82贯穿，贯穿孔82中部背拉绳4贯穿，固定板81左侧设有注油管84，固定板81两侧与固定箱1内侧进行固定，底板83顶部四端设有插件，并且插件紧密嵌入至插槽812内部，底板83顶部粘接有硅胶层，连接稳定，密封性强。

请参阅图6，本实用新型通过改进在此提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器，固定板81包括外壳811、插槽812、油仓813、海绵环814和渗出环815，外壳811内四端开设有插槽812，插槽812内中部与底板83顶部相接，外壳811内中部设有油仓813，油仓813左侧与注油管84相通，油仓813内设有海绵环814，海绵环814内侧设有渗出环815，海绵环814和渗出环815均设有五组，并且两者中部与贯穿孔82相对，同步润滑，效率高，渗出环815内壁光滑，并且渗出环815内部开设有15组以上的圆孔，方便进行高效的渗出，渗出环815采用不锈钢材质，防止长期使用导致锈化。

本实用新型通过改进提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其工作原理如下；

第一，当需要对驱动器进行使用时，首先将其置于需要进行使用的位置，所处位置需呈水平，接着将外部的人工肌肉安装外壳底部与嵌入件53顶部进行固定，当需要进行拆卸时，只需要按压卡槽52内部的卡件56，使得卡件56脱离卡槽52，接着即可将嵌入件53向上拉起，使得套件55脱离固定壳51，最后取下嵌入件53，即可完成拆卸，安装只需要重新插入即可；

第二，然后将拉绳4与对应的人工肌肉进行连接，即可完成安装，使用者将驱动轴2与外部的电机连接或者连接手轮，转动驱动轴2即可使得收卷辊6转动，使得对拉绳4的拉动，实现对人工肌肉的驱动；

第三，在需要对拉绳4进行养护润滑时，使用者注入润滑油到注油管84内部，接着润滑油进入到油仓813内部，由海绵环814进行吸附，然后由渗出环815上的圆孔渗出到拉绳4表面，即可实现持续稳定的润滑。

本实用新型通过改进提供一种IPMC人工肌肉联合驱动器，通过在固定箱1内部上端设有润滑装置8，润滑装置8被拉绳4贯穿，在润滑装置8内设有油仓813，油仓813可对润滑油进行储存，被内部的海绵环814吸附，再由渗出环815渗出到拉绳4表面，实现对其稳定持续的润滑，不需要人工拆卸后对其润滑，省时省力，提高工作效率；通过在固定箱1前后两端固定有连接机构5，连接机构5顶部与安装人工肌肉的外壳相接，采用插件卡扣方式进行连接，实现快速拆装，方便操作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种IPMC人工肌肉联合驱动器，包括固定箱（1），所述固定箱（1）右侧伸出有驱动轴（2），并且驱动轴（2）左侧与固定箱（1）内左端转动连接，所述固定箱（1）顶端中部开设有通孔（3），所述通孔（3）中部被拉绳（4）贯穿，所述驱动轴（2）外侧设有收卷辊（6），并且收卷辊（6）外侧与拉绳（4）相接，所述固定箱（1）内侧顶部固定有导向件（7），并且导向件（7）内侧与拉绳（4）相贴；

其特征在于：还包括连接机构（5）和润滑装置（8），所述固定箱（1）顶部前后两端设有连接机构（5），所述固定箱（1）内侧上端设有润滑装置（8），并且润滑装置（8）被拉绳（4）贯穿，所述连接机构（5）包括固定壳（51）、卡槽（52）、嵌入件（53）、缓冲框（54）、套件（55）和卡件（56），所述固定壳（51）底部与固定箱（1）进行固定，所述固定壳（51）前端面两端开设有卡槽（52），所述固定壳（51）内上端嵌入有嵌入件（53），所述嵌入件（53）外侧套接有缓冲框（54），所述嵌入件（53）上端套设有套件（55），所述套件（55）前端面两端通过卡件（56）与卡槽（52）相接。

2.根据权利要求1所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其特征在于：所述润滑装置（8）包括固定板（81）、贯穿孔（82）、底板（83）和注油管（84），所述固定板（81）底部设有底板（83），所述固定板（81）与底板（83）中部均被贯穿孔（82）贯穿，所述贯穿孔（82）中部背拉绳（4）贯穿，所述固定板（81）左侧设有注油管（84），所述固定板（81）两侧与固定箱（1）内侧进行固定。

3.根据权利要求2所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其特征在于：所述固定板（81）包括外壳（811）、插槽（812）、油仓（813）、海绵环（814）和渗出环（815），所述外壳（811）内四端开设有插槽（812），所述插槽（812）内中部与底板（83）顶部相接，所述外壳（811）内中部设有油仓（813），所述油仓（813）左侧与注油管（84）相通，所述油仓（813）内设有海绵环（814），所述海绵环（814）内侧设有渗出环（815）。

4.根据权利要求1所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其特征在于：所述卡件（56）呈倾斜状，并且卡件（56）具有弹性。

5.根据权利要求1所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其特征在于：所述缓冲框（54）呈方形状，并且缓冲框（54）上下两端分别与嵌入件（53）和固定壳（51）内侧相抵。

6.根据权利要求3所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其特征在于：所述底板（83）顶部四端设有插件，并且插件紧密嵌入至所述插槽（812）内部，所述底板（83）顶部粘接有硅胶层。

7.根据权利要求3所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其特征在于：所述海绵环（814）和渗出环（815）均设有五组，并且两者中部与贯穿孔（82）相对。

8.根据权利要求7所述一种IPMC人工肌肉联合驱动器，其特征在于：所述渗出环（815）内壁光滑，并且渗出环（815）内部开设有15组以上的圆孔。

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