CN202726932U - 一种双关节机器人齿轮箱 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种双关节机器人齿轮箱，包括箱体、齿轮组、关节，箱体包括成一体的竖向关节箱体、横向关节箱体和连接部；竖向关节箱体和横向关节箱体均包括成一体的底座和裙边；连接部包括主连接板、连接横板、连接肋板和连接加强筋；连接部将竖向关节箱体和横向关节箱体成一体连接；齿轮组包括结构相同的竖向齿轮组和横向齿轮组；关节包括结构相同的竖向关节和横向关节；竖向齿轮组和竖向关节均安装在竖向关节箱体内，横向齿轮组和横向关节均安装在横向关节箱体内。本实用新型将两自由度的工业机器人的两个关节集于一个齿轮箱体内，结构紧凑，占用空间小，简洁轻便，节约成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及传动装置，特别涉及用于两自由度的工业机器人关节的齿轮箱。
背景技术
目前，机器人在工业生产中得到了广泛的应用。常见的两自由度的工业机器人具有两个关节，每个关节需要一个传动用的齿轮箱，具有两个传动用的齿轮箱，这样的齿轮箱因为有2个，所以安装占用空间大，结构不够紧凑，造成机器人结构笨重，且增加了安装的复杂程度。
实用新型内容
本实用新型的目的是：克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、占用空间小、简洁轻使的将两自由度的工业机器人的两个关节集于一体的双关节机器人齿轮箱。
本实用新型的技术方案是：本实用新型的双关节机器人齿轮箱，双关节机器人齿轮箱，包括箱体、齿轮组、关节，其结构特点是：上述的箱体包括成一体的竖向关节箱体、横向关节箱体和连接部；
竖向关节箱体包括成一体的底座和裙边；竖向关节箱体的裙边由其下端与底座成一体连接；横向关节箱体包括成一体的底座和裙边；横向关节箱体的裙边由其后端与底座成一体连接；连接部包括主连接板、连接横板、连接肋板和连接加强筋；主连接板的后端与竖向关节箱体的底座成一体连接，主连接板时前端与横向关节箱体的裙边成一体连接；连接横板的右部与横向关节箱体的裙边成一体连接，连接横板的左部问左突出；连接肋板的后端与竖向关节箱体的裙边的左上部成一体连接，连接肋板的前端与连接横板的左端成一体连接；连接加强筋的两端分别与竖问关节箱体的底座和横向关节箱体的底座成一体连接；
齿轮组包括结构相同的竖向齿轮组和横向齿轮组；竖向齿轮组包括主动齿轮和传动齿轮；横向齿轮组包括主动齿轮和传动齿轮；
关节包括结构相同的竖向关节和横向关节；
齿轮组的竖向齿轮组和关节的竖向关节均安装在竖向关节箱体内，竖向关节与竖向齿轮组的传动齿轮传动连接；齿轮组的横向齿轮组和关节的横向关节均安装在横向关节箱体内，横向关节与横向齿轮组的传动齿轮传动连接。
本实用新型具有积极的效果：本实用新型双关节机器人齿轮箱将两自由度的工业机器人的两个关节集于一体，结构紧凑，占用空间小，简洁轻便，节约成本。
附图说明
图1为本实用新型的双关节机器人齿轮箱的立体结构示意图。图中还显示了2个驱动电机与2个主动齿轮的连接关系。
上述附图中的附图标记如下：
箱体1，竖向关节箱体11，底座11-1，裙边11-2，横向关节箱体12，底座12-1，裙边12-2，连接部13，主连接板13-1，连接横板13-2，连接肋板13-3，连接加强筋13-4，
齿轮组2，竖向齿轮组21，主动齿轮21-1，传动齿轮21-2，横向齿轮组22，主动齿轮22--1，传动齿轮22-2，
关节3，竖向关节31，横向关节32，
驱动电机4，第一驱动电机41，第二驱动电机42。
具体实施方式
(实施例1)
见图1，本实施例的双关节机器人齿轮箱，包括箱体1、齿轮组2、关节3。
箱体1为铸铁件，由成一体的竖向关节箱体11、横向关节箱体12和连接部13组成。
竖向关节箱体11由底座11-1、裙边11-2和上箱盖组成(上箱盖在图中省略未画出)。竖向关节箱体11的底座11-1和裙边11-2为一体件。裙边11-2由其下端与底座11-1成一体连接，裙边11-2向上突起。上箱盖与裙边11-2的上端面扣合后用螺栓固定连接。
横向关节箱体12由底座12-1、裙边12-2和侧箱盖组成(侧箱盖在图中省略未画出)。横向关节箱体12的底座12-1和裙边12-2为一体件。裙边12-2由其后端与底座12-1成一体连接，裙边12-2向前突起。前箱盖与裙边12-2的前端面扣合后用螺栓固定连接。
连接部13由主连接板13-1、连接横板13-2、连接肋板13-3和连接加强筋13-4组成。主连接板13-1的后端与竖向关节箱体11的底座11-1成一体连接；主连接板13-1的前端与横向关节箱体12的裙边12-2成一体连接；连接横板13-2的右部与横向关节箱体12的裙边12-2成一体连接，连接横板13-2的左部向左突出；连接肋板13-3的后端与竖向关节箱体11的裙边11-2的左上部成一体连接，连接肋板13-3的前端与连接横板13-2的左端成一体连接；连接加强筋13-4的两端分别与竖向关节箱体11的底座11-1和横向关节箱体12的底座12-1成一体连接。
齿轮组2由结构相同的竖向齿轮组21和横向齿轮组22组成。竖向齿轮组由主动齿轮21-1和传动齿轮21-2组成。横向齿轮组22由主动齿轮22-1和传动齿轮22-2组成。
关节3由结构相同的竖向关节31和横向关节32组成。
电机4设有第一驱动电机41和第二驱动电机42，第一驱动电机41使用时与竖向齿轮组21的主动齿轮21-1传动连接；第二驱动电机42使用时与横向齿轮组22的主动齿轮22-1传动连接。
齿轮组2的竖向齿轮组21和关节3的竖向关节31均安装在竖向关节箱体11内，竖向关节31与竖向齿轮组21的传动齿轮21-2传动连接；齿轮组2的横向齿轮组22和关节3的横向关节32均安装在横向关节箱体12内，横向关节32与横向齿轮组22的传动齿轮22-2传动连接。
本实施例的双关节机器人齿轮箱通过将两自由度的工业机器人的两个关节集于一个齿轮箱体内，结构紧凑，占用空间小，筋洁轻便，节约成本。
以上实施例是对本实用新型的具体实施方式的说明，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以做出各种变换和变化而得到相对应的等同的技术方案，因此所有等间的技术方案均应该归入本实用新型的专利保护范围。
Claims (1)
1.一种双关节机器人齿轮箱，包括箱体(1)、齿轮组(2)、关节(3)，其特征在于：所述的箱体(1)包括成一体的竖向关节箱体(11)、横向关节箱体(12)和连接部(13)；竖向关节箱体(11)包括成一体的底座(11-1)和裙边(11-2)；竖向关节箱体(11)的裙边(11-2)由其下端与底座(11-1)成一体连接；横向关节箱体(12)包括成一体的底座(12-1)和裙边(12-2)；横向关节箱体(12)的裙边(12-2)由其后端与底座(12-1)成一体连接；连接部(13)包括主连接板(13-1)、连接横板(13-2)、连接肋板(13-3)和连接加强筋(13-4)；主连接板(13-1)的后端与竖向关节箱体(11)的底座(11-1)成一体连接，主连接板(13-1)的前端与横向关节箱体(12)的裙边(12-2)成一体连接；连接横板(13-2)的右部与横向关节箱体(12)的裙边(12-2)成一体连接，连接横板(13-2)的左部向左突出；连接肋板(13-3)的后端与竖向关节箱体(11)的裙边(11-2)的左上部成一体连接，连接肋板(13-3)的前端与连接横板(13-2)的左端成一体连接；连接加强筋(13-4)的两端分别与竖向关节箱体(11)的底座(11-1)和横向关节箱体(12)的底座(12-1)成一体连接；
齿轮组(2)包括结构相同的竖向齿轮组(21)和横向齿轮组(22)；竖向齿轮组包括主动齿轮(21-1)和传动齿轮(21-2)；横向齿轮组(22)包括主动齿轮(22-1)和传动齿轮(22-2)；
关节(3)包括结构相同的竖向关节(31)和横向关节(32)；
齿轮组(2)的竖向齿轮组(21)和关节(3)的竖向关节(31)均安装在竖向关节箱体(11)内，竖向关节(31)与竖向齿轮组(21)的传动齿轮(21-2)传动连接；齿轮组(2)的横向齿轮组(22)和关节(3)的横向关节(32)均安装在横向关节箱体(12)内，横向关节(32)与横向齿轮组(22)的传动齿轮(22-2)传动连接。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103144102A (zh) * | 2013-03-28 | 2013-06-12 | 南京妙手机电科技有限公司 | 一种具有双自由度连杆模块的机械手臂 |
| CN105058419A (zh) * | 2015-08-14 | 2015-11-18 | 哈尔滨工大服务机器人有限公司 | 一种衣模机器人两自由度肘关节驱动装置 |
| CN105345815A (zh) * | 2015-11-19 | 2016-02-24 | 珠海格力电器股份有限公司 | 关节连接器及机器人 |
| CN106514697A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-03-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 二自由度正交式机器人关节模块及六自由度机械臂 |
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- 2012-08-28 CN CN 201220427987 patent/CN202726932U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Changzhou City Jingsheng Automation Technology Co., Ltd. Document name: Notification of Termination of Patent Right |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130213 Termination date: 20150828 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |