CN215718146U - 舱门结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种舱门结构，包括门体组件、输送装置和传送带装置；门体组件包括门板和控制限位组件；控制限位组件设置在机器人的舱体上，用于使门板在竖向状态与水平状态之间切换；门板铰接在舱体上，门板处于竖向状态时，门板关闭舱体；门板处于水平状态时，门板的一侧面朝上，门板开启舱体；输送装置用于将门板上的物品输送到传送带装置上或将门板上的物品输送远离传送带装置；传送带装置设置在舱体内，本实用新型还提供的一种机器人，包括本体和舱体，舱体设置在本体上，机器人还包括上述的舱门机构，达到不需要伸手进入到舱体内便可以将物品放置在舱体内的作用。

Description

舱门结构及机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种舱门结构及机器人。

背景技术

移动机器人主要用于协助或替代人类的部分工作。特别是在配送工作中，用户将需要配送的物品放置在移动机器人上，移动机器人根据相关指令移动到指定地点。当移动机器人移动到指定地点后，其他用户再从移动机器人上将物品取出。为了对配送的物品进行更好地保护，用户需要将配送的物品放置在移动机器人内，所以用户需要伸手进入到移动机器人内才能将需要配送的物品放置在移动机器人内，非常不方便。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的用户需要伸手进入到移动机器人内才能将需要配送的物品放置在移动机器人内，非常不方便的问题，提供一种舱门结构及机器人。

为解决上述技术问题，一方面，本实用新型实施例提供一种舱门结构，包括门体组件、输送装置和传送带装置；

所述门体组件包括门板和控制限位组件；

所述控制限位组件设置在机器人的舱体上，用于使所述门板在竖向状态与水平状态之间切换；

所述门板铰接在所述舱体上，所述门板处于所述竖向状态时，所述门板关闭所述舱体；所述门板处于所述水平状态时，所述门板的一侧面朝上，所述门板开启所述舱体；

所述输送装置用于将所述门板上的物品输送到所述传送带装置上或将所述门板上的物品输送远离所述传送带装置；

所述传送带装置设置在所述舱体内，所述传送带装置用于将所述舱体内的物品输送到所述输送装置上或将所述舱体内的物品输送远离所述输送装置。

可选地，所述控制限位组件包括联动驱动机构和联动件；

所述联动驱动机构用于驱动所述联动件以带动所述门板旋转活动至所述竖向状态或所述水平状态；

所述联动驱动机构的固定部分固定在所述舱体上；

所述联动件包括导向部和连接部，所述导向部具有第一导向端和第二导向端，所述第一导向端固定在所述门板上；

所述连接部具有第一连接端部、第二连接端部和设置在所述第一连接端部和所述第二连接端部之间的第三连接端部，所述第一连接端部与所述第二导向端转动连接，所述第二连接端部转动连接在所述舱体上，所述联动驱动机构用于驱动所述第二连接端部在所述舱体上旋转。

可选地，所述导向部为圆弧件，所述圆弧件的一端为所述第一导向端，所述圆弧件的另一端为所述第二导向端，所述圆弧件的内凹处朝下设置。

可选地，所述第三连接端部还包括第一活动部和转动连接于所述第一活动部的一端的第二活动部，所述第一活动部固定在所述第一连接端部上，所述第二活动部固定在所述第二连接端部上。

可选地，所述联动驱动机构为旋转驱动机构或直线驱动机构；

当所述联动驱动机构为直线驱动机构时，所述直线驱动机构的活动部分转动连接在所述第二活动部上。

可选地，所述输送装置包括驱动件和输送件，所述输送件设置在所述门板的朝上设置的一侧面上，所述驱动件用于驱动所述输送件的主动部分活动，所述驱动件的固定部分设置在所述门板上或所述舱体内。

可选地，当所述驱动件的固定部分设置在所述舱体内时，所述机器人还包括传送带装置，所述传送带装置包括传送带组件和同步带，所述传送带组件的主动部分和所述输送件的主动部分之间通过所述同步带同步连接，所述驱动件的活动部分与所述传送带组件的主动部分同轴连接。

可选地，所述输送件包括输送带、输送安装架、输送从动轴、输送主动轴和输送张紧轴，所述输送从动轴、所述输送主动轴和所述输送张紧轴旋转连接在所述输送安装架上，所述输送带绕设于所述输送从动轴、所述输送主动轴和所述输送张紧轴，所述输送张紧轴位于所述输送主动轴的上方一侧，所述输送从动轴、所述输送主动轴和所述输送张紧轴平行设置，所述输送主动轴为所述输送件的主动部分；

所述传送带组件包括传送带、传送安装架、传送从动轴、传送主动轴和传送张紧轴，所述传送从动轴、所述传送主动轴和所述传送张紧轴旋转连接在所述传送安装架上，所述传送带绕设于所述传送从动轴、所述传送主动轴和所述传送张紧轴，所述传送张紧轴位于所述传送主动轴的上方一侧，所述传送从动轴、所述传送主动轴和所述传送张紧轴平行设置，所述传送主动轴为所述传送带组件的主动部分。

可选地，所述传送带装置还包括连轴器，所述驱动件的活动部分与所述传送带组件的主动部分通过所述连轴器连接。

本实用新型实施例提供的一种舱门结构，控制限位组件使门板稳定处于竖向状态或水平状态，保证处于竖向状态的门板正常使用，以及保证处于水平状态的门板正常使用。当门板处于水平状态时，用户将物品放置在输送装置上，然后输送装置将物品输送到舱体的传送带装置上，传送带装置在将物品输送远离输送装置，从而输送到舱体内的预设位置，用户不需要伸手进入舱体内便可以将物品放置在舱体内。当需要将舱体的预设位置取出时，使门板处于水平状态，用户控制传送带装置，传送带装置将物品输送到输送装置上，输送装置再将传送带装置输送的物品输送远离传送带装置，方便用户在门板上拿取物品，从而不需要伸手进入到舱体内取物品。

另一方面，本实用新型实施例提供一种机器人，包括本体和舱体，所述舱体设置在所述本体上，所述机器人还包括上述的舱门机构。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的舱门结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人的局部示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人的舱门结构的门板处于竖向状态的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的机器人的舱门结构的门板处于水平状态结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1、门体组件；11、门板；12、控制限位组件；121、联动驱动机构；122、联动件；1221、导向部；12211、第一导向端；12212、第二导向端；1222、连接部；12221、第一连接端部；12222、第二连接端部；12223、第三连接端部；122231、第一活动部；122232、第二活动部；2、输送装置；21、驱动件；221、输送带；222、输送安装架；223、输送从动轴；224、输送主动轴；3、舱体；31、预设位置；4、传送带装置；41、传送带组件；411、传送带；412、传送从动轴；413、传送主动轴；414、传送张紧轴；42、同步带；43、连轴器；51、第一销钉连接；52、第二销钉；53、第三销钉；6、本体；61、壳体；62、移动机构。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1至图4所示，本实用新型实施例提供的一种舱门结构，包括门体组件1、输送装置2和传送带装置4；

门体组件1包括门板11和控制限位组件12；

控制限位组件12设置在机器人的舱体3上，用于使门板11在竖向状态与水平状态之间切换；

门板11铰接在舱体3上，门板11处于竖向状态时，门板11关闭舱体3；门板11处于水平状态时，门板11的一侧面朝上，门板11开启舱体3。

可选地，输送装置2设置于门板11上，且输送装置2可以用于将门板11上的物品输送到传送带装置4上或将门板11上的物品输送远离传送带装置4；

传送带装置4设置在舱体3内，传送带装置4用于将舱体3内的物品输送到输送装置2上或将舱体3内的物品输送远离输送装置2。

即可选地，输送装置2和传送带装置4一起可以组成传送线，从而可以将门板11上的物品传送到舱体3内部，或者将舱体3内部的物品传送到门板11上。

本实用新型提供的一种舱门结构，与现有技术相比，控制限位组件12使门板11稳定处于竖向状态或水平状态，保证处于竖向状态的门板11正常使用，以及保证处于水平状态的门板11正常使用。当门板11处于水平状态时，用户将物品放置在输送装置2上，然后输送装置2将物品输送到舱体3的传送带装置4上，传送带装置4在将物品输送远离输送装置2，从而输送到舱体3内的预设位置31，用户不需要伸手进入舱体3内便可以将物品放置在舱体3内。当需要将舱体3的预设位置31取出时，使门板11处于水平状态，用户控制传送带装置4，传送带装置4将物品输送到输送装置2上，输送装置2再将传送带装置4输送的物品输送远离传送带装置4以靠近用户，方便方便用户在门板11上拿取物品，从而不需要伸手进入到舱体3内取物品。这样可以无需预留伸手取货或者放货的空间，从而可以有效的增强整个舱体3的承载能力。

优选地，当门板11处于水平状态时，门板11与水平面的夹角为0°～45°；当门板11处于竖向状态时，门板11与水平面的夹角为60°～90°。

在一实施例，控制限位组件12包括第一限位件和第二限位件，第一限位件和第二限位件设置在舱体3上，当门板11处于竖向状态时，第一限位件将门板11锁定在舱体3上，优选地，第一限位件为螺杆；当需要旋转处于竖向状态的门板11时，将第一限位件脱离门板11和舱体3；当门板11处于水平状态时，第二限位件支撑门板11朝下的一侧面。

在一实施例，如图1至图4所示，控制限位组件12包括联动驱动机构121和联动件122；

联动驱动机构121用于驱动联动件122以带动门板11旋转活动至竖向状态或水平状态；

联动驱动机构121的固定部分固定在舱体3上；

联动件122包括导向部1221和连接部1222，导向部1221具有第一导向端12211和第二导向端12212，第一导向端12211固定在门板11上；

连接部1222具有第一连接端部12221、第二连接端部12222和设置在第一连接端部12221和第二连接端部12222之间的第三连接端部12223，第一连接端部12221与第二导向端12212转动连接，第二连接端部12222转动连接在舱体3上，联动驱动机构121用于驱动第二连接端部12222在舱体3上旋转。

通过联动驱动机构121和联动件122配合使门板11进行旋转，当门板11旋转活动至竖向状态时，门板11保持稳定的竖向状态；当门板11旋转活动至水平状态，门板11处于稳定的水平状态。导向部1221起到连接门板11和连接部1222的作用。当联动驱动机构121的活动部分带动第二连接端部12222在舱体3上旋转时，实现联动驱动机构121带动连接部1222旋转活动，连接部1222在旋转活动的过程中，连接部1222带动导向部1221进行旋转，同时连接部1222与导向部1221之间夹角发生变化，连接部1222和导向部1221之间不发生干涉，导向部1221在活动的过程带动门板11进行旋转活动。

在一实施例，如图1至图3所示，导向部1221为圆弧件，圆弧件的一端为第一导向端12211，圆弧件的另一端为第二导向端12212，圆弧件的内凹处朝下设置。

联动驱动机构121带动连接部1222进行活动前提是联动驱动机构121向连接部1222进行施力，连接部1222带动导向部1221进行旋转前提是连接部1222向导向部1221进行施力，导向部1221在活动的过程带动门板11进行旋转活动前提是导向部1221向门板11进行施力。连接部1222向圆弧件进行施力同时圆弧件在向门板11施力，圆弧件各部分受力均匀，圆弧件不易发生损坏和变形，保证联动件122的使用寿命。

在一实施例，如图1至图4所示，第三连接端部12223还包括第一活动部122231和转动连接于第一活动部122231的一端的第二活动部122232，第一活动部122231固定在第一连接端部12221上，第二活动部122232固定在第二连接端部12222上。

联动驱动机构121带动第一活动部122231和第一连接端部12221同步旋转活动，第一活动部122231在旋转活动的过程中，第一活动部122231与第二活动部122232的夹角发生变化，第一活动部122231带动第二活动部122232发生旋转活动和位移活动，第二活动部122232带动第二连接端部12222同步活动，第二连接端部12222在活动的过程中与第二导向端12212的夹角发生改变，第二活动部122232带动第二导向端12212旋转活动。联动驱动机构121带动连接部1222活动的过程中，第一活动部122231和第二活动部122232之间的夹角发生变化，相比于直杆状的第三连接端部12223，第一活动部122231和第二活动部122232组成的第三连接端部12223不易损坏和变形，且保证门体进行旋转活动。

优选地，第一活动部122231与第一连接端部12221一体设置成第一直杆，第二活动部122232与第二连接端部12222一体设置成第二直杆。

在一实施例，如图1至图3所示，联动驱动机构121为旋转驱动机构或直线驱动机构；

当联动驱动机构121为直线驱动机构时，直线驱动机构的活动部分转动连接在第二活动部122232上。

旋转驱动机构的活动部分与第二连接端部12222同轴连接或通过传动件连接；旋转驱动机构直接驱动第二连接端部12222旋转；直线驱动机构的活动部分在驱动第二活动部122232活动时，直线驱动机构的活动部分与第二活动部122232之间的夹角发生变化，从而保证第二活动部122232和第二连接端部12222同步旋转活动。

优选地，直线驱动机构的活动部分朝下设置。

更优地，如图2所示，联动驱动机构121的活动部分与第一活动部122231通过第一销钉连接51，第一活动部122231与第二活动部122232之间通过第二销钉52连接，第二活动部122232的另一端与第二导向端12212上通过第三销钉53连接。

优选地，旋转驱动机构为伺服电机或旋转气缸。

在一实施例，如图1至图4所示，输送装置2包括驱动件21和输送件，输送件设置在门板11的朝上设置的一侧面上，驱动件21用于驱动输送件的主动部分活动，驱动件21的固定部分设置在门板11上或舱体3内，驱动件21带动输送件进行工作，输送件的控制和使用非常方便。

优选地，驱动件21为直流电机。

在一实施例，如图1、图3和图4所示，当驱动件21的固定部分设置在舱体3外时，传送带组件41包括运输件(图中未示)和动力件(图中未示)，动力件的活动部分连接在运输装置的主动部分上。

当门板11处于水平状态时，用户将物品放置在输送件上，输送件将物品输送到运输件上；当需要将运输件上的物品取出时，通过动力件带动运输件活动，从而运输件上的物品输送到输送件上，输送件再将运输件输送的物品输送给用户，用户不需要伸手到舱体3内将物品取出，提高了从舱体3内取出物品的便利性。动力件和驱动件21独立工作，使输送装置2和传送带组件41独立工作，互不影响、

在一实施例，如图1至图4所示，当驱动件21的固定部分设置在舱体3内时，传送带装置4包括传送带组件41和同步带42，传送带组件41的主动部分和输送件的主动部分之间通过同步带42同步连接，驱动件21的活动部分与传送带组件41的主动部分同轴连接。

传送带组件41的主动部分和输送件的主动部分通过一个驱动件21提供动力源即可，减少了动力源设置的数量。

在一实施例，如图1、图3和图4所示，控制限位组件12设置在舱体3内。

控制限位组件12不暴露在舱体3外，起到保护控制限位组件12的作用。

在一实施例，联动驱动机构121为电缸或直线电机，电缸和直线电机进行通电便可以进行使用，使用方便。

在一实施例，如图2所示，输送件包括输送带221、输送安装架222、输送从动轴223、输送主动轴224和输送张紧轴，输送从动轴223、输送主动轴224和输送张紧轴(图中未示)旋转连接在输送安装架222上，输送带221绕设于输送从动轴223、输送主动轴224和输送张紧轴，输送张紧轴位于输送主动轴224的上方一侧，输送从动轴223、输送主动轴224和输送张紧轴平行设置，输送主动轴224为输送件的主动部分。输送从动轴223、输送主动轴224和输送张紧轴的尺寸不需要设置较大即可保证输送带221处于张紧的状态。优选地，输送带221至少设有一条。更优地，当输送带221设置有多条时，所有的输送带221等高设置且平行设置。

在一实施例，如图2所示，传送带组件41包括传送带411、传送安装架(图中未示)、传送从动轴412、传送主动轴413和传送张紧轴414，传送从动轴412、传送主动轴413和传送张紧轴414旋转连接在传送安装架上，传送带411绕设于传送从动轴412、传送主动轴413和传送张紧轴414，传送张紧轴414位于传送主动轴413的上方一侧，传送从动轴412、传送主动轴413和传送张紧轴414平行设置，传送主动轴413为传送带组件41的主动部分。传送从动轴412、传送主动轴413和传送张紧轴414的尺寸不需要设置较大即可保证传送带411处于张紧的状态。优选地，传送带411至少设有一条。更优地，当传送带411设置有多条时，所有的传送带411等高设置且平行设置。

在一实施例，输送件设置有多个，传送带组件41设置有多个，输送件与传送带组件41一一对应，输送件与对应的传送带组件41配合输送物品。

在一实施例，如图2所示，传送带装置4还包括连轴器43，驱动件21的活动部分与传送带组件41的主动部分通过连轴器43连接。

通过连轴器43使驱动件21的活动部分与传送带组件41的主动部分之间连接稳定，实现驱动件21的活动部分与传送带组件41的主动部分之间的稳定传动。

另外，如图1至图4所示，本实用新型实施例还提供一种机器人，舱体3设置在本体6上，机器人还包括上述的舱门机构。

用户不需要伸手进入舱体3内便可以将物品放置在舱体3内，再控制本体6将舱体3运输到指定地点。当本体到达指定地点后，用户不需要伸手进入舱体3内便可以将物品从舱体3内取出，该机器人使用方便。

优选地，舱体3设置在本体6的内部。

更优地，舱体3为具有开口的箱体结构，当门板11处于竖向状态时，门板11关闭箱体结构的开口；当门板11处于水平状态时，用户将物品放置在输送装置2上，输送装置2将物品从开口输送带221箱体结构内。

如在一可选场景中，用户需要将一个物品运送到预设地点，则可以通过控制限位组件12使得门板11处于水平状态，从而打开舱体3，随后将物品放置在门板11上，随后输送装置2和传送带装置4协同将门板11上的物品传送到舱体3内部，随后通过控制限位组件12使得门板11切换到竖直状态，从而对舱体3进行关闭；当机器人运行到预设地点后，则可以通过控制限位组件12使得门板11处于水平状态，传送带装置4和输送装置2协同将舱体3内部的物品传送到门板11上，随后可以被用户取走，从而完成一次自动配送的过程。

在一实施例，如图1、图3和图4所示，本体6包括壳体61、移动机构62、控制中心(图中未示)和电源模块(图中未示)，控制中心和电源模块安装在壳体61上，移动机构62设置在壳体61的下部，移动机构62带动壳体61进行活动，电源模块电连接于控制中心、移动机构62、联动驱动机构121和驱动件21，控制中心与移动机构62通信连接。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种舱门结构，其特征在于，包括门体组件、输送装置和传送带装置；

所述门体组件包括门板和控制限位组件；

所述控制限位组件设置在机器人的舱体上，用于使所述门板在竖向状态与水平状态之间切换；

所述门板铰接在所述舱体上，所述门板处于所述竖向状态时，所述门板关闭所述舱体；所述门板处于所述水平状态时，所述门板的一侧面朝上，所述门板开启所述舱体；

所述输送装置用于将所述门板上的物品输送到所述传送带装置上或将所述门板上的物品输送远离所述传送带装置；

所述传送带装置设置在所述舱体内，所述传送带装置用于将所述舱体内的物品输送到所述输送装置上或将所述舱体内的物品输送远离所述输送装置。

2.如权利要求1所述的舱门结构，其特征在于，所述控制限位组件包括联动驱动机构和联动件；

所述联动驱动机构用于驱动所述联动件以带动所述门板旋转活动至所述竖向状态或所述水平状态；

所述联动驱动机构的固定部分固定在所述舱体上；

所述联动件包括导向部和连接部，所述导向部具有第一导向端和第二导向端，所述第一导向端固定在所述门板上；

所述连接部具有第一连接端部、第二连接端部和设置在所述第一连接端部和所述第二连接端部之间的第三连接端部，所述第一连接端部与所述第二导向端转动连接，所述第二连接端部转动连接在所述舱体上，所述联动驱动机构用于驱动所述第二连接端部在所述舱体上旋转。

3.如权利要求2所述的舱门结构，其特征在于，所述导向部为圆弧件，所述圆弧件的一端为所述第一导向端，所述圆弧件的另一端为所述第二导向端，所述圆弧件的内凹处朝下设置。

4.如权利要求3所述的舱门结构，其特征在于，所述第三连接端部还包括第一活动部和转动连接于所述第一活动部的一端的第二活动部，所述第一活动部固定在所述第一连接端部上，所述第二活动部固定在所述第二连接端部上。

5.如权利要求4所述的舱门结构，其特征在于，所述联动驱动机构为旋转驱动机构或直线驱动机构；

当所述联动驱动机构为直线驱动机构时，所述直线驱动机构的活动部分转动连接在所述第二活动部上。

6.如权利要求1所述的舱门结构，其特征在于，所述输送装置包括驱动件和输送件，所述输送件设置在所述门板的朝上设置的一侧面上，所述驱动件用于驱动所述输送件的主动部分活动，所述驱动件的固定部分设置在所述门板上或所述舱体内。

7.如权利要求6所述的舱门结构，其特征在于，当所述驱动件的固定部分设置在所述舱体内时，所述传送带装置包括传送带组件和同步带，所述传送带组件的主动部分和所述输送件的主动部分之间通过所述同步带同步连接，所述驱动件的活动部分与所述传送带组件的主动部分同轴连接。

8.如权利要求7所述的舱门结构，其特征在于，所述输送件包括输送带、输送安装架、输送从动轴、输送主动轴和输送张紧轴，所述输送从动轴、所述输送主动轴和所述输送张紧轴旋转连接在所述输送安装架上，所述输送带绕设于所述输送从动轴、所述输送主动轴和所述输送张紧轴，所述输送张紧轴位于所述输送主动轴的上方一侧，所述输送从动轴、所述输送主动轴和所述输送张紧轴平行设置，所述输送主动轴为所述输送件的主动部分；

所述传送带组件包括传送带、传送安装架、传送从动轴、传送主动轴和传送张紧轴，所述传送从动轴、所述传送主动轴和所述传送张紧轴旋转连接在所述传送安装架上，所述传送带绕设于所述传送从动轴、所述传送主动轴和所述传送张紧轴，所述传送张紧轴位于所述传送主动轴的上方一侧，所述传送从动轴、所述传送主动轴和所述传送张紧轴平行设置，所述传送主动轴为所述传送带组件的主动部分。

9.如权利要求7所述的舱门结构，其特征在于，所述传送带装置还包括连轴器，所述驱动件的活动部分与所述传送带组件的主动部分通过所述连轴器连接。

10.一种机器人，包括本体和舱体，所述舱体设置在所述本体上，其特征在于，所述机器人还包括权利要求1-9任意一项所述的舱门机构。

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