CN215707050U - 一种水下机器人动力装置 - Google Patents
一种水下机器人动力装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215707050U CN215707050U CN202121719264.4U CN202121719264U CN215707050U CN 215707050 U CN215707050 U CN 215707050U CN 202121719264 U CN202121719264 U CN 202121719264U CN 215707050 U CN215707050 U CN 215707050U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- main
- box body
- mounting hole
- motor
- auxiliary
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 13
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 13
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 13
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 13
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 8
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 2
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000012466 permeate Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
本实用新型提出了一种水下机器人动力装置，包括：箱体，箱体上具有相互连通的第一安装孔及第二安装孔；主电机，固定在箱体的第一侧，主电机的主输出轴穿过第一安装孔至所述箱体的第二侧，第一安装孔所在的主输出轴上固定安装有主锥齿轮；驱动轴，驱动轴设置于箱体的第二侧，驱动轴的一端与主输出轴连接，驱动轴的另一端用于与水下机器人相连接；副电机，固定在箱体的第三侧，副电机的副输出轴伸入第二安装孔内并连接有副锥齿轮，副锥齿轮与主锥齿轮啮合连接。本实用新型利用双电机的转矩叠加来增大驱动轴的输出转矩，无需增加主电机的电流，进而克服了水下机器人行走突发障碍，避免了主电机因增大电流导致电机发热烧坏现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下机器人动力装置。
背景技术
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
水下机器人在水下行走时通常采用动力装置驱动履带传动，由于水下机器人的动力装置通常是由一个电机进行驱动，电机具有额定的输出转矩，而水下机器人在行走过程中，可能遇到突发情况，例如水下的障碍物卡住或阻挡履带前行，此时就需要增大动力装置的转矩，使履带越过障碍物，通常情况下是增大电机的电流，但如果增加后的电机电流大于电机的额定电流，那么电机会发热，时间长会烧毁电机；如果大太多，那么电机在很短时间内就会有烧的可能。还有一种情况就是增大电机的功率，由此以来电机就需要做的很大，进而使得动力装置体积增大，导致整个水下机器人笨重。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提出了一种水下机器人动力装置，来解决水下机器人遇到突发情况时，通过增大电机电流来提高动力装置输出转矩而导致的电机发热烧坏问题。
本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种水下机器人动力装置，包括：
箱体，所述箱体上具有第一安装孔及第二安装孔，所述第一安装孔贯穿所述箱体，所述第二安装孔与所述第一安装孔垂直连通；
主电机，固定在箱体的第一侧，所述主电机的主输出轴穿过所述第一安装孔至所述箱体的第二侧，所述第一安装孔所在的主输出轴上固定安装有主锥齿轮；
驱动轴，所述驱动轴设置于所述箱体的第二侧，所述驱动轴的一端与所述主输出轴连接，所述驱动轴的另一端用于与水下机器人相连接；
副电机，固定在箱体的第三侧，所述副电机的副输出轴伸入所述第二安装孔内并连接有副锥齿轮，所述副锥齿轮与主锥齿轮啮合连接。
在上述技术方案的基础上，所述主电机及副电机分别与箱体之间连接有联轴器。
进一步，优选的，所述主电机及副电机分别与箱体之间还连接有安装框架，所述安装框架上固定设置有筒体，所述联轴器设置在筒体内。
进一步，优选的，所述箱体第二侧与驱动轴之间还设置有减速箱，所述减速箱分别与主输出轴及驱动轴相连接。
进一步，优选的，所述安装框架与箱体之间连接有第一密封件，所述箱体与减速箱之间连接有第二密封件。
优选的，所述第一安装孔的两端分别固定设置有第一轴承，所述主输出轴分别穿过所述第一轴承并与第一轴承转动连接，所述第二安装孔内固定设置有第二轴承，所述副输出轴穿过所述第二轴承并与第二轴承转动连接。
优选的，所述主电机及副电机均为外转子电机。
优选的，所述联轴器为弹性联轴器。
本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：
(1)本实用新型公开的水下机器人动力装置，通过在箱体上设置副电机，当水下机器人在行走时遇到突发障碍物时，主电机的输出转矩无法满足驱动轴的转动负荷时，水下机器人会通过控制系统启动副电机转动，副电机通过副锥齿轮与主锥齿轮啮合传动，进而利用双电机同时为驱动轴加载转矩，进而利用双电机的转矩叠加来增大驱动轴的输出转矩，无需增加主电机的电流，进而克服了水下机器人行走突发障碍，避免了主电机因增大电流导致电机发热烧坏现象；
(2)通过设置联轴器，当外部载荷过大时，由于载荷超过最大静摩擦，输出轴与联轴器就会产生相对转动，从而防止因过载造成电机损坏或其他机械损伤；(3)通过设置减速箱，可以降低驱动轴的输出转速，提高其转矩；
(4)通过主电机和副电机均设置外外转子电机，可以适应于密封性较高的深水环境中，提高动力装置的防水性能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型公开的水下机器人动力装置的立体结构示意图；
图2为本实用新型公开的箱体结构示意图；
图3为本实用新型公开的水下机器人动力装置的内部结构示意图；
图4为本实用新型公开的水下机器人动力装置的平面结构示意图；
附图标识：
1、箱体；2、主电机；3、驱动轴；4、副电机；11、第一安装孔；12、第二安装孔；21、主输出轴；22、主锥齿轮；41、副输出轴；42、副锥齿轮；5、联轴器；51、安装框架；52、筒体；6、减速箱；7、第一密封件；111、第一轴承；121、第二轴承。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，结合图2-4，本实用新型提供了一种水下机器人动力装置，包括箱体1、主电机2、驱动轴3及副电机4。
其中，箱体1上具有第一安装孔11及第二安装孔12，第一安装孔11贯穿箱体1，第二安装孔12与第一安装孔11垂直连通，箱体1可以安装在水下机器人内部，也可以安装在水下机器人外部。
主电机2，作为水下机器人的主动力源，固定在箱体1的第一侧，第一侧是指第一安装孔11一端所在的箱体1一面，第二侧是指第一安装孔11另一端所在的箱体1一面，主电机2的主输出轴21穿过第一安装孔11至箱体1的第二侧，第一安装孔11所在的主输出轴21上固定安装有主锥齿轮22。
驱动轴3，用于将主电机2的转矩传输给水下机器人，驱动轴3设置于箱体1的第二侧，驱动轴3的一端与主输出轴21连接，驱动轴3的另一端与水下机器人相连接，
副电机4，固定在箱体1的第三侧，第三侧是指第二安装孔12所在的箱体1一面，副电机4的副输出轴41伸入第二安装孔12内并连接有副锥齿轮42，副锥齿轮42与主锥齿轮22啮合连接。
在本实施中，因动力装置需要长期适应在深水环境下，密封问题是首要考虑的问题，故主电机2和副电机4均采用外转子电机，外转子属于全密封动力元件。
采用上述技术方案，在箱体1上设置副电机4，当水下机器人在行走时遇到突发障碍物时，主电机2的输出转矩无法满足驱动轴3的转动负荷时，水下机器人会通过控制系统启动副电机4转动，副电机4通过副锥齿轮42与主锥齿轮22啮合传动，进而利用双电机同时为驱动轴3加载转矩，进而利用双电机的转矩叠加来增大驱动轴3的输出转矩，无需增加主电机2的电流，进而克服了水下机器人行走突发障碍，避免了主电机2因增大电流导致电机发热烧坏现象。当水下机器人克服障碍后，副电机4在接收到控制系统的反馈信号后，停止副电机4的转动，从而只使用主电机2作为动力输出。
需要说明的是，水下机器人上安装的控制系统可以检测水下机器人的运动负载及位移量，同时可以进行信号反馈来控制主电机2及副电机4启动，该控制系统及方法属于现有技术。
作为一些优选实施方式，主电机2及副电机4分别与箱体1之间连接有联轴器5，在本实施例中，联轴器5为弹性联轴器5，弹性联轴器5由于具有一定的扭曲性，因此在传递动力时，可以补偿一定的径向、角向和轴向的偏差，并且具有一定的吸收冲击和振动的能力，可以保证主电机2和副电机4输出的平稳性，提高主电机2、主输出轴21、副电机4及副输出轴41的使用寿命，而且当外部载荷过大时，由于载荷超过最大静摩擦力，输出轴与联轴器5就会产生相对转动，从而防止因过载造成电机损坏或其他机械损伤。
在本实施例中，主电机2及副电机4分别与箱体1之间还连接有安装框架51，安装框架51上固定设置有筒体52，联轴器5设置在筒体52内。由此设置，一方面可以通过安装框架51将主电机2或副电机4、联轴器5与箱体1连接起来；另一方面，通过筒体52设置可以将联轴器5置于密闭环境中，避免进水锈蚀。
作为一些实施例而言，箱体1第二侧与驱动轴3之间还设置有减速箱6，减速箱6分别与主输出轴21及驱动轴3相连接。在本实施例中，减速箱6优选为行星齿轮减速器。通过设置减速箱6，可以降低驱动轴3的输出转速，提高其转矩。
作为一些优选实施方式，安装框架51与箱体1之间连接有第一密封件7，箱体1与减速箱6之间连接有第二密封件。由此设置，可以避免水通过安装框架51与箱体1之间的缝隙以及箱体1与减速箱6之间的缝隙渗入进去，进而对箱体1内的传动部件造成锈蚀或损坏。
优选的，第一安装孔11的两端分别固定设置有第一轴承111，主输出轴21分别穿过第一轴承111并与第一轴承111转动连接，第二安装孔12内固定设置有第二轴承121，副输出轴41穿过第二轴承121并与第二轴承121转动连接。通过设置第一轴承111和第二轴承121，可以使主输出轴21和副输出轴41工作时，转动更加灵活。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种水下机器人动力装置，其特征在于，包括：
箱体(1)，所述箱体(1)上具有第一安装孔(11)及第二安装孔(12)，所述第一安装孔(11)贯穿所述箱体(1)，所述第二安装孔(12)与所述第一安装孔(11)垂直连通；
主电机(2)，固定在箱体(1)的第一侧，所述主电机(2)的主输出轴(21)穿过所述第一安装孔(11)至所述箱体(1)的第二侧，所述第一安装孔(11)所在的主输出轴(21)上固定安装有主锥齿轮(22)；
驱动轴(3)，所述驱动轴(3)设置于所述箱体(1)的第二侧，所述驱动轴(3)的一端与所述主输出轴(21)连接，所述驱动轴(3)的另一端用于与水下机器人相连接；
副电机(4)，固定在箱体(1)的第三侧，所述副电机(4)的副输出轴(41)伸入所述第二安装孔(12)内并连接有副锥齿轮(42)，所述副锥齿轮(42)与主锥齿轮(22)啮合连接。
2.如权利要求1所述的水下机器人动力装置，其特征在于：所述主电机(2)及副电机(4)分别与箱体(1)之间连接有联轴器(5)。
3.如权利要求2所述的水下机器人动力装置，其特征在于：所述主电机(2)及副电机(4)分别与箱体(1)之间还连接有安装框架(51)，所述安装框架(51)上固定设置有筒体(52)，所述联轴器(5)设置在筒体(52)内。
4.如权利要求3所述的水下机器人动力装置，其特征在于：所述箱体(1)第二侧与驱动轴(3)之间还设置有减速箱(6)，所述减速箱(6)分别与主输出轴(21)及驱动轴(3)相连接。
5.如权利要求4所述的水下机器人动力装置，其特征在于：所述安装框架(51)与箱体(1)之间连接有第一密封件(7)，所述箱体(1)与减速箱之间连接有第二密封件(8)。
6.如权利要求1所述的水下机器人动力装置，其特征在于：所述第一安装孔(11)的两端分别固定设置有第一轴承(111)，所述主输出轴(21)分别穿过所述第一轴承并与第一轴承转动连接，所述第二安装孔(12)内固定设置有第二轴承(121)，所述副输出轴(41)穿过所述第二轴承并与第二轴承转动连接。
7.如权利要求1所述的水下机器人动力装置，其特征在于：所述主电机(2)及副电机(4)均为外转子电机。
8.如权利要求2所述的水下机器人动力装置，其特征在于：所述联轴器为弹性联轴器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121719264.4U CN215707050U (zh) | 2021-07-27 | 2021-07-27 | 一种水下机器人动力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121719264.4U CN215707050U (zh) | 2021-07-27 | 2021-07-27 | 一种水下机器人动力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215707050U true CN215707050U (zh) | 2022-02-01 |
Family
ID=79989630
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121719264.4U Active CN215707050U (zh) | 2021-07-27 | 2021-07-27 | 一种水下机器人动力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215707050U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115854004A (zh) * | 2023-02-27 | 2023-03-28 | 江苏泰隆减速机股份有限公司 | 一种水下全向防冲击振动的圆柱斜齿减速机 |
-
2021
- 2021-07-27 CN CN202121719264.4U patent/CN215707050U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115854004A (zh) * | 2023-02-27 | 2023-03-28 | 江苏泰隆减速机股份有限公司 | 一种水下全向防冲击振动的圆柱斜齿减速机 |
| CN115854004B (zh) * | 2023-02-27 | 2023-05-16 | 江苏泰隆减速机股份有限公司 | 一种水下全向防冲击振动的圆柱斜齿减速机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103818535A (zh) | 集成电机推进装置 | |
| CN215707050U (zh) | 一种水下机器人动力装置 | |
| CN101045301A (zh) | 一种水下电动机械手旋转关节结构 | |
| CN201286043Y (zh) | 带磁齿轮完全静密封复合电机 | |
| CN202674185U (zh) | 少齿差啮合式齿轮减速器 | |
| CN212463016U (zh) | 一种水下用节能散热电机 | |
| CN111059263A (zh) | 一种新能源油电双动力输入齿轮箱 | |
| CN203362512U (zh) | 船用低速斜齿轮油泵机组 | |
| CN214499976U (zh) | 一种超越离合器系统 | |
| CN109989916A (zh) | 一种手自一体式防爆电机滑片泵机组 | |
| CN110125973B (zh) | 一种带位置和速度反馈的水下电动关节结构 | |
| CN213479115U (zh) | 新能源油电双动力输入齿轮箱 | |
| CN201351602Y (zh) | 船用斜齿轮油泵机组 | |
| CN205896131U (zh) | 一种带辅传装置的减速机 | |
| CN215257734U (zh) | 一种强化轴向承载能力的减速机 | |
| CN204739157U (zh) | 一种加承载能力的双向输出组合型减速机 | |
| CN217814875U (zh) | 一种农用机械分动箱 | |
| CN220440488U (zh) | 一种电动机模块 | |
| CN220475545U (zh) | 潜水器驱动装置 | |
| CN216002196U (zh) | 一种电动工程车辆传动结构 | |
| CN218408432U (zh) | 一种齿轮轴减速机 | |
| CN218397633U (zh) | 一种单驱双轴波箱 | |
| CN221838851U (zh) | 一种具有过载保护功能的应急适用型减速机 | |
| CN219734172U (zh) | 一种单向旋转用无键连接减速机 | |
| CN221189059U (zh) | 舵桨推进器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zheng Naibo Inventor after: Li Wanli Inventor after: Zheng Zhijie Inventor before: Zheng Naibo Inventor before: Li Wanli Inventor before: Zheng Zhijie Inventor before: Wu Bo Inventor before: Lu Lingyue |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240616 Address after: Unit 1034, 12th Floor, Building 1, No. 3 Rongjing East Street, Beijing Economic and Technological Development Zone, Daxing District, Beijing, 102199 Patentee after: BEIJING KAIDISON SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: 430000 No. 815-a07, 8th floor, phase I training building (Building 2), Shuguang Plaza, China Optics Valley creative industry base, No. 465, Guanshan Avenue, Donghu New Technology Development Zone, Wuhan, Hubei Province Patentee before: WUHAN ZISHENG TECHNOLOGY Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A power device for underwater robots Granted publication date: 20220201 Pledgee: China Construction Bank Corporation Qiannan Prefecture Branch Pledgor: BEIJING KAIDISON SCIENCE AND TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2024980034521 |