CN215705510U - 一种挂钩牵引装置及运输设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种挂钩牵引装置及运输设备，涉及牵引锁定装置领域。该挂钩牵引装置包括挂钩部，设置有挂钩孔；锁定部，包括基座和插销，插销能够相对于基座移动；导向组件，包括第一导向件和第二导向件，第一导向件与锁定部形成有容纳空间，第二导向件用于将挂钩部导向至容纳空间，第一导向件用于将挂钩孔导向至与插销沿第一方向对齐，至少部分插销被配置为能够伸入容纳空间，并插设于挂钩孔，以与挂钩部锁定。本申请的挂钩牵引装置，第一导向件和第二导向件的设置，能够对挂钩部起到导向作用，不需要操作人员操作，即可实现挂钩孔与插销沿第一方向对齐，使得该挂钩牵引装置具有较高的自动化程度。

Description

一种挂钩牵引装置及运输设备

技术领域

本申请涉及牵引锁定装置领域，具体而言，涉及一种挂钩牵引装置及运输设备。

背景技术

在进行低速、短距离、小范围运输时，牵引运输车是一种常用的运输设备。其中，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航车辆)作为一种不需要驾驶员，能够沿规定的导航路径行驶，且具有安全保护以及各种装载功能的牵引运输车，被广泛的应用于各个领域。

AGV在进行运输任务时，为了提高运输效率，需要将AGV通过锁定装置与拖车连接，现有技术中的锁定装置，自动化程度低，需要操作人员进行人工校准，才能实现AGV与拖车之间的锁定与解锁，自动化程度有待进一步提高。

实用新型内容

本申请的目的是提供一种挂钩牵引装置及运输设备，该挂钩牵引装置的锁定部与挂钩部能够自动对齐，具有较高的自动化程度。

一方面，本申请提供了一种挂钩牵引装置，该挂钩牵引装置包括挂钩部，挂钩部设置有挂钩孔；锁定部，锁定部包括基座和插销，插销被配置为沿第一方向可滑动地连接于基座；导向组件，导向组件包括第一导向件和第二导向件，第一导向件和第二导向件均安装于锁定部，第一导向件与锁定部构成容纳空间，第二导向件用于将挂钩部导向至容纳空间，第一导向件用于将挂钩孔导向至与插销沿第一方向对齐，至少部分插销被配置为能够伸入容纳空间，并插设于挂钩孔，以与挂钩部锁定。

本申请的挂钩牵引装置，通过设置导向组件，导向组件包括第一导向件和第二导向件，第二导向件用于将具有挂钩孔的挂钩部导向至容纳空间中，之后，第一导向件用于将挂钩部的挂钩孔导向至与插销沿第一方向对齐，以使插销沿第一方向移动时，插销能够插设于挂钩孔中，进而实现插销与挂钩部锁定，即锁定部与挂钩部锁定。第一导向件和第二导向件的设置，能够对挂钩部起到导向作用，不需要操作人员操作，即可实现挂钩孔与插销沿第一方向对齐，使得该挂钩牵引装置具有较高的自动化程度。

在本申请的一些实施例中，第一导向件设置有缺口，缺口由第一导向件的边缘沿第二方向朝向第一导向件的中心轴线延伸，缺口与锁定部构成容纳空间，第一导向件的中心轴线与第一方向平行，第二方向与第一方向垂直。

在上述方案中，该种设置方式，通过第一导向件与锁定部限定出容纳空间，即挂钩部与插销进行锁定与解锁的位置，插销能够伸入容纳空间以与挂钩部锁定。

在本申请的一些实施例中，第一导向件具有第一内侧面、第二内侧面和第三内侧面，第三内侧面用于连接第一内侧面和第二内侧面，第一内侧面、第二内侧面和第三内侧面围成缺口。

在上述方案中，该种设置方式，第一导向件用于最终将挂钩部的挂钩孔与插销进行对齐，对齐的过程无需操作人员进行干预，具有较高的自动化程度。

在本申请的一些实施例中，第三内侧面为曲面，挂钩部具有用于与第三内侧面对应的抵接部，抵接部呈弧形设置，当抵接部与第三内侧面抵接时，挂钩孔沿第一方向与插销对齐。

在上述方案中，该种设置方式，抵接部与第三内侧面能够较好的匹配，以使挂钩部能够通过抵接部实现挂钩孔的定位功能，便于挂钩孔与插销进行对齐。

在本申请的一些实施例中，第二导向件包括导槽，导槽与容纳空间连通，导槽的延伸方向与第一方向之间具有夹角，导槽用于将挂钩部导向至容纳空间。

在上述方案中，该种设置方式，第二导向件通过导槽将挂钩部导向至容纳空间，结构简单实用，且导槽能够从多个方向将挂钩部导向至容纳空间，具有较大的适用范围。

在本申请的一些实施例中，锁定部还包括驱动机构，驱动机构的执行端与插销的一端连接，以驱动插销相对于基座滑动。

在上述方案中，锁定部包括驱动机构，并通过驱动机构驱动插销，实现插销相对于基座的移动，即是实现插销与挂钩部的挂钩孔的锁定与解锁，进一步提高了该挂钩牵引装置的自动化程度。

在本申请的一些实施例中，锁定部还包括弹性件，弹性件用于连接驱动机构的执行端与插销。

在上述方案中，弹性件的设置能够避免驱动机构直接对插销施加较大的作用力，而插销并未与挂钩部的挂钩孔对齐时，插销移动至挂钩部，将会在插销与挂钩部之间产生较大的应力，并可能导致插销与挂钩部干涉并损坏。

在本申请的一些实施例中，挂钩牵引装置还包括盖板，盖板可拆卸地连接于第一导向件的背离基座的一侧，以用于遮盖插销。

在上述方案中，该种设置方式，盖板能够对插销起到一定的保护作用，同时，在驱动机构损坏或者失效时，能够将盖板与第一导向件分离，并进行手动解锁，提高了该挂钩牵引装置的适用性。

在本申请的一些实施例中，挂钩牵引装置还包括位置传感器，位置传感器用于检测挂钩部的位置。

在上述方案中，位置传感器的设置，能够进一步提高该挂钩牵引装置的准确性，避免插销与挂钩孔无法对准的问题。

另一方面，本申请还提供了一种运输设备，该运输设备包括第一车辆；第二车辆；上述的挂钩牵引装置；其中，挂钩部设置于第一车辆和第二车辆中一者，锁定部设置于第一车辆和第二车辆中另一者。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的挂钩牵引装置的示意图；

图2为本申请一实施例提供的锁定部的剖视图；

图3为本申请一实施例提供的第一导向件的示意图。

图标：1-挂钩牵引装置；10-挂钩部；11-挂钩孔；20-锁定部；21-基座；22-插销；23-容纳空间；24-盖板；25-驱动机构；251-动力源；252-第一传动件；253-第二传动件；26-弹性件；27-保护罩；28-位置传感器；30-导向组件；31-第一导向件；311-第一内侧面；312-第二内侧面；313-第三内侧面；32-第二导向件；321-导槽；322-挡板；33-缺口。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在进行低速、短距离、小范围运输时，牵引运输车是一种常用的运输设备。其中，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航车辆)作为一种不需要驾驶员，能够沿规定的导航路径行驶，且具有安全保护以及各种装载功能的牵引运输车，被广泛的应用于各个领域。

AGV在进行运输任务时，为了提高运输效率，需要将AGV通过锁定装置与拖车连接，现有技术中的锁定装置，自动化程度低，需要操作人员进行人工校准，才能实现AGV与拖车之间的锁定与解锁，自动化程度有待进一步提高。

鉴于此，本申请的目的是提供一个挂钩牵引装置，该挂钩牵引装置用于提高AGV与拖车，或者，拖车与拖车之间进行锁定与解锁时的定位准确性，而无需操作人员进行人工校准，具有较高的自动化程度。

下面根据附图对本申请的挂钩牵引装置进行详细的描述。

一方面，如图1所示，本申请提供了一种挂钩牵引装置1，该挂钩牵引装置1包括挂钩部10、锁定部20和导向组件30。

如图1所示，挂钩部10设置有挂钩孔11；锁定部20包括基座21和插销22，插销22被配置为沿第一方向X可滑动地连接于基座21。导向组件30包括第一导向件31和第二导向件32，第一导向件31和第二导向件32均安装于锁定部20，且第一导向件31与锁定部20形成有容纳空间23，第二导向件32用于将挂钩部10导向至容纳空间23，第一导向件31用于将挂钩孔11导向至与插销22沿第一方向X对齐。同时，至少部分插销22被配置为能够伸入容纳空间23，并插设于挂钩孔11，以使插销22与挂钩部10锁定，也即锁定部20与挂钩部10锁定。

需要指出的是，第一方向X为该挂钩牵引装置1的锁定部20的高度方向，例如，图1和图2中的X方向即为第一方向。此外，需要说明的是，图1和图2中的Y方向为第二方向，第二方向Y为该挂钩牵引装置1的锁定部20的长度方向，图1和图2中的Z方向为第三方向，第三方向Z为该挂钩牵引装置1的锁定部20的宽度方向。在一些具体的实施例中，第一方向X为竖直方向，第二方向Y和第三方向Z均为水平方向。

其中，插销22沿第一方向X延伸，即插销22的轴线方向为第一方向X，插销22被配置为沿第一方向X可滑动地连接于基座21，可以理解为，插销22沿其轴线方向可滑动地连接于基座21。此外，插销22与挂钩部10锁定并不是指插销22与挂钩部10之间完全无法相对移动，插销22与挂钩部10锁定是指，插销22与挂钩部10之间能够传递水平方向的力。同时，插销22与挂钩部10能够在第一方向X上，也即在竖直方向上相对移动，且挂钩部10能够相对于插销22沿插销22的轴线转动。

进一步的，挂钩孔11与插销22沿第一方向X对齐是指，沿第一方向X，挂钩孔11的中心轴线与插销22的中心轴线重合，以使插销22沿第一方向X相对于基座21移动时，能够插设并穿过挂钩孔11。第一导向件31用于将挂钩孔11导向至与插销22沿第一方向X对齐，即是通过调整挂钩孔11的位置，以使得挂钩部10的挂钩孔11与插销22对齐，也即，调整挂钩孔11的位置，使得挂钩孔11的中心轴线与插销22的中心轴线重合。

本申请的挂钩牵引装置1，通过设置导向组件30，导向组件30包括第一导向件31和第二导向件32，第二导向件32用于将具有挂钩孔11的挂钩部10导向至容纳空间23内，之后，第一导向件31用于将挂钩部10的挂钩孔11导向至与插销22沿第一方向X对齐，以使插销22沿第一方向X移动时，插销22能够插设于挂钩孔11中，进而实现插销22与挂钩部10锁定，即锁定部20与挂钩部10锁定。第一导向件31和第二导向件32的设置，能够对挂钩部10起到导向作用，不需要操作人员操作，即可实现挂钩孔11与插销22沿第一方向X对齐，使得该挂钩牵引装置1具有较高的自动化程度。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，第一导向件31具有缺口33，缺口33由第一导向件31的边缘沿第二方向Y朝向第一导向件31的中心轴线延伸，缺口33用于与锁定部20共同构成容纳空间23。其中，第一导向件31的中心轴线与第一方向X平行，第二方向Y与第一方向X垂直。

容纳空间23是指第一导向件31的缺口33与第一导向件31沿第一方向X的顶面和底面之间的空腔部分。如图所示，容纳空间23还可以理解为第一导向件31的缺口33、基座21的顶面以及盖板24的底面之间的空腔部分，即缺口33与锁定部20共同形成容纳空间23。其中，缺口33的位于第一导向件31的边缘的区域为容纳空间23的开口。

进一步的，在本申请的一些实施例中，沿第一方向X，第一导向件31的投影位于基座21的投影的内部，以使第一导向件31和基座21之间具有较大的重叠区域，相应的，该种设置方式使得容纳空间23的体积较大，以便于挂钩部10伸入容纳空间23。

同时，如图2所示，在本申请的一些实施例中，插销22位于基座21的内部。可以理解为，沿第一方向X，插销22的投影位于容纳空间23的投影的内部，该种设置方式，使得插销22沿第一方向X相对于基座21滑动时，插销22能够伸入容纳空间23。

具体的，基座21的朝向第一导向件31的一侧开设有通孔，插销22能够从通孔中伸出，并伸入至容纳空间23。

如图3所示，在本申请的一些实施例中，第一导向件31具有第一内侧面311、第二内侧面312和第三内侧面313。其中，第三内侧面313用于连接第一内侧面311和第二内侧面312。也可以理解为，第一导向件31通过第一内侧面311、第二内侧面312和第三内侧面313围合并限定出第一导向件31的缺口33。

如图2和图3所示，在本申请的一些实施例中，第一内侧面311和第二内侧面312均为平面，且第一内侧面311和第二内侧面312之间形成有敞口的缺口33。可以理解为，第一内侧面311、第二内侧面312和第三内侧面313呈V形结构，并形成有敞口的缺口33。其中，敞口是指，沿第三方向Z，第一导向件31的形成有缺口33的一侧的尺寸，也即缺口33的尺寸大于第一导向件31的背离缺口33的一侧的尺寸。该种设置方式，通过具有敞口的缺口33与锁定部20形成容纳空间23，挂钩部10经第二导向件32导向至容纳空间23后，便于挂钩部10伸入容纳空间23，且便于之后第一导向件31通过第一内侧面311、第二内侧面312和第三内侧面313将挂钩部10导向至与插销22对应的位置，即挂钩部10的挂钩孔11与插销22沿第一方向X对齐时，挂钩部10的位置。

如图3所示，在本申请的一些实施例中，第三内侧面313为曲面，第三内侧面313为曲面可以是第三内侧面313在垂直于第一方向X，也即水平方向上，第三内侧面313沿曲线进行延伸，可以理解为，第三内侧面313在第一方向X上并没有弧度，也即第三内侧面313在第一方向X上曲率为零，还可以理解为，第三内侧面313在垂直于第一方向X的平面上的投影为一条曲线。该种设置方式，便于通过第三内侧面313连接第一内侧面311和第二内侧面312，尤其是在第一内侧面311和第二内侧面312均为平面时，沿第一方向X曲率为零的第三内侧面313的两端可以直接分别与第一内侧面311和第二内侧面312进行连接，而不需要新增用于过渡的面。在本申请的另一些实施例中，第三内侧面313为曲面还可以是，第三内侧面313沿各个方向均为曲面，例如，第三内侧面313可以为球面、椭球面、抛物面或者双曲面等。

进一步的，在本申请的一些实施例中，当第三内侧面313在第一方向X上的曲率为零，也即第三内侧面313在垂直于第一方向X的平面上的投影为曲线时，该曲线的轨迹可以是圆的一段弧，或者，该曲线的轨迹还可以是椭圆沿对称轴对称截取的一端椭圆弧，再或者，该曲线的轨迹还可以是抛物线、双曲线、悬链线等。

进一步的，在本申请的一些实施例中，挂钩部10具有用于与第三内侧面313对应的抵接部，抵接部呈弧形设置，可以理解为，抵接部具有抵接面，抵接面可以为曲面。其中，抵接部呈弧形设置，即抵接面为曲面可以是，抵接面设置为与第三内侧面313对应的曲面。

例如，在本申请的一些实施例中，抵接面可以为球面、椭球面或者双曲面等；在本申请的另一些实施例中，当抵接面在第一方向X上的曲率为零，也即抵接面在垂直于第一方向X的平面上的投影为曲线时，该曲线的轨迹可以是圆的一段弧，或者，该曲线的轨迹还可以是椭圆沿对称轴对称截取的一端椭圆弧，再或者，该曲线的轨迹还可以是抛物线、双曲线、悬链线等。

进一步的，在本申请的一些实施例中，挂钩部10的挂钩孔11可以是一个封闭结构的孔，也可以是一个非封闭结构的孔。例如，如图1所示，挂钩孔11可以是在挂钩部10上开设的通孔，此时，挂钩孔11为封闭结构的孔。又例如，挂钩孔11还可以是通过折弯形成的挂钩部10的中部的中空部分，此时，挂钩孔11即为非封闭结构的孔，换句话说，在垂直于第一方向X的平面内，挂钩孔11的投影的轮廓并非连续线条。需要指出的是，部分通过折弯形成的挂钩部10也可以具有封闭的中空部分，此时，挂钩孔11为封闭结构的孔。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，第二导向件32包括导槽321，导槽321与容纳空间23连通，以便于第二导向件32通过导槽321将挂钩部10导向至容纳空间23。其中，导槽321可以是沿第一方向X设置于容纳空间23的底部并与容纳空间23连通。该种设置方式，导槽321能够克服挂钩部10的重力，并能够通过导槽321将挂钩部10导向至容纳空间23。

进一步的，如图1所示，导槽321的延伸方向与第一方向X之间具有夹角，即导槽321沿斜向设置。例如，如图1所示，导槽321可以是沿斜向向下设置，可以理解为，沿导槽321的延伸方向，导槽321的一端连接于基座21，导槽321的另一端沿斜向倾斜向下延伸。

如图1所示，导槽321可以为燕尾槽，该种设置方式，能够增大导槽321与挂钩部10能够抵接的位置，便于第二导向件32对挂钩部起到导向作用。

如图1所示，在本申请的一些实施例中，第二导向件32还包括挡板322，挡板322的延伸方向与导槽321的延伸方向一致，且沿第三方向Z，导槽321的两端的边缘均能够设置挡板322，以使第二导向件32能够对挂钩部10稳定地起到导向作用，避免挂钩部10从第二导向件32中脱出。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，该锁定部20还包括驱动机构25，驱动机构25的执行端与插销22的一端连接，以驱动插销22沿第一方向X相对于基座21移动，进而实现了将插销22插设于挂钩孔11以及将插销22从挂钩孔11中取出，也即挂钩部10相对于锁定部20锁定以及挂钩部10相对于锁定部20解锁的功能。

具体的，如图2所示，在本申请的一些实施中，驱动机构25包括动力源251。其中，动力源251可以为直线驱动机构25，例如，动力源251可以为气缸，并通过气动的方式驱动插销22，或者，动力源251还可以为液压缸，并通过液压的方式驱动插销22。在本申请的另一些实施例中，动力源251还可以为直线电机，或者，丝杆螺母机构等能够实现插销22沿第一方向X直线运动的驱动方式。在本申请的又一些实施例中，动力源251还可以为电机与齿轮齿条传动机构配合的驱动方式，或者，电机与带传动机构或链传动机构配合的驱动方式。

进一步的，如图2所示，在本申请的一些实施例中，驱动机构25还包括传动组件，传动组件的一端连接于动力源251的输出端，传动组件的另一端连接于插销22的一端，传动组件用于将动力源251的输出端的移动传递至插销22，以使插销22能够沿第一方向X进行移动。

具体的，在本申请的一些实施例中，传动组件包括第一传动件252和第二传动件253。如图2所示，插销22的移动方向与动力源251的输出端的移动方向相反，可以理解为，第一传动件252的一端与动力源251的输出端，第一传动件252的另一端与第二传动件253的一端连接，第二传动件253的另一端作为驱动机构25的执行端与插销22的一端连接。其中，传动组件可以在动力源251与插销22之间形成杠杆，以使动力源251的输出端与插销22的移动方向反向。例如，如图2所示，当动力源251的输出端沿第一方向X向下移动时，第一传动件252与动力源251连接的一端向下移动，第一传动件252作为杠杆，第一传动件252与第二传动件253连接的一端向上移动，以使第二传动件253沿第一方向X向上移动，并带动插销22沿第一方向X向上移动。该种设置方式，动力源251的输出端的移动方向与插销22的移动方向相反，即可以将动力源251和插销22均沿第一方向X且相互平行的设置，而不需要将动力源251和插销22设置于同一直线，降低了该挂钩牵引装置1的锁定部20的总长度，并使得锁定部20的结构紧凑，占用空间小。

在本申请的另一些实施例中，驱动机构25还可以不包括传动组件，此时，动力源251的输出端直接与插销22的一端连接，动力源251与插销22沿第一方向X共线设置，且动力源251的输出端与插销22的运动方向一致。

进一步的，如图2所示，在本申请的一些实施例中，该挂钩牵引装置1的锁定部20还包括弹性件26，弹性件26用于连接驱动机构25的执行端与插销22，也即弹性件26设置于驱动机构25的执行端与插销22之间。例如，如图2所示，当驱动机构25包括传动组件时，弹性件26用于连接传动组件与插销22，即弹性件26设置于传动组件与插销22之间；当驱动机构25不包括传动组件时，动力源251的输出端即为驱动机构25的执行端，弹性件26用于连接动力源251的输出端与插销22，即弹性件26设置于动力源251的输出端与插销22之间。当插销22与挂钩部10的挂钩孔11没有对齐时，驱动机构25驱动插销22时，插销22将会与挂钩部10发生干涉，为了避免插销22与挂钩部10之间的应力过大，导致插销22或挂钩部10发生损坏，设置弹性件26以缓冲驱动机构25对插销22施加的作用力。

在本申请的一些实施例中，弹性件26可以为弹簧，并根据对所需弹力的大小以及插销22沿第一方向X运动的距离选定弹簧的长度以及弹性模量。在本申请的另一些实施例中，弹性件26还可以为橡胶块或硅胶块。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，该挂钩牵引装置1还包括盖板24，盖板24可拆卸地连接于第一导向件31，盖板24用于遮盖插销22，同时，盖板24也用于与基座21以及第一导向件31围合形成容纳空间23，以使插销22与挂钩部10能够在容纳空间23内进行锁定。

进一步的，如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，盖板24、第一导向件31和基座21沿第一方向X依次设置，第一导向件31设置于盖板24和基座21之间，即第一导向件31用于连接基座21和盖板24。可以理解为，沿第一方向X，第一导向件31的底面与基座21的顶面贴合，且第一导向件31可以是可拆卸地连接于基座21，第一导向件31的顶面与盖板24的底面贴合，且盖板24可拆卸地连接于第一导向件31。

其中，可拆卸地连接可以是通过螺纹紧固件(例如螺栓)进行螺纹连接，例如，可以在基座21上开设螺纹孔，在第一导向件31上开设有与基座21的螺纹孔对应的沉头孔，将螺栓穿过第一导向件31的沉头孔并与基座21的螺纹孔进行螺纹连接，同理的，在第一导向件31上也可以开设螺纹孔，在盖板24上开设有与第一导向件31的螺纹孔对应的沉头孔或通孔，将螺栓穿过盖板24的沉头孔或通孔并与第一导向件31的螺纹孔进行螺纹连接。在本申请的另一些实施例中，可拆卸地连接还可以是插接，或者，卡接。

进一步的，如图2所示，沿第一方向X，盖板24可拆卸的连接于第一导向件31的背离基座21的一侧，使得盖板24不仅能够遮盖插销22，同时，当驱动机构25出现故障时，能够将盖板24从第一导向件31上拆除，并手动将插销22从挂钩孔11中推出，以将插销22与挂钩部10解锁。

需要指出的是，缺口33沿第一方向X需要贯穿第一导向件31，才能使插销22穿过基座21开设的通孔后，能够伸入容纳空间23，以及在需要进行手动解锁时，将盖板24与第一导向件31分离后，沿第一方向，容纳空间23的上方没有遮盖，操作人员即可较为简便的将插销22与挂钩部10进行解锁。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，该挂钩牵引装置1还包括位置传感器28，位置传感器28可以设置于锁定部20，且位置传感器28用于检测挂钩部10的位置。可选的，位置传感器28可以设置于盖板24。沿第一方向X，当挂钩部10的挂钩孔11与插销22对齐时，驱动机构25才会驱动插销22沿第一方向X移动，以使插销22与挂钩部10锁定。

如图2所示，在本申请的一些实施例中，锁定部20还设置有保护罩27，保护罩27设置于位置传感器28的外部，以对位置传感器28起到保护作用。

另一方面，本申请还提供了一种运输设备，该运输设备包括第一车辆、第二车辆和上述的挂钩牵引装置1。其中，挂钩牵引装置1的挂钩部10设置于第一车辆和第二车辆中的一者，挂钩牵引装置1的锁定部20则设置于第一车辆和第二车辆中的另一者。

需要指出的是，在本申请的一些实施例中，第一车辆可以为牵引车(例如AGV)，第二车辆可以为拖车。在本申请的另一些实施例中，第一车辆和第二车辆均可以为拖车。

以第一车辆为AGV，锁定部20设置于第一车辆，第二车辆为拖车，挂钩部10设置于第二车辆为例，当通过该挂钩牵引装置1连接第一车辆和第二车辆时，具体步骤如下：

1、第一车辆的设置有锁定部20的一端朝向第二车辆设置有挂钩部10的一端移动，将挂钩部10与第二导向件32抵接；

2、第一车辆继续朝向第二车辆移动，挂钩部10沿导槽321进入容纳空间23；

3、第一车辆继续朝向第二车辆移动，挂钩部10的抵接部与第一导向件31的第一内侧面311或第二内侧面312抵接，并沿第一内侧面311或第三内侧面313朝向第二内侧面312移动；

4、挂钩部10的抵接部与第三内侧面313抵接，位置传感器28检测到插销22与挂钩部10的挂钩孔11对齐；

5、驱动机构25驱动插销22沿第一方向X移动，并使插销22穿过挂钩孔11，完成插销22与挂钩部10锁定，也即锁定部20与挂钩部10锁定。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种挂钩牵引装置，其特征在于，包括：

挂钩部，所述挂钩部设置有挂钩孔；

锁定部，所述锁定部包括基座和插销，所述插销被配置为沿第一方向可滑动地连接于所述基座；

导向组件，所述导向组件包括第一导向件和第二导向件，所述第一导向件和所述第二导向件均安装于所述锁定部，所述第一导向件与所述锁定部构成容纳空间，所述第二导向件用于将所述挂钩部导向至所述容纳空间，所述第一导向件用于将所述挂钩孔导向至与所述插销沿所述第一方向对齐，至少部分所述插销被配置为能够伸入所述容纳空间，并插设于所述挂钩孔，以与所述挂钩部锁定。

2.根据权利要求1所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述第一导向件设置有缺口，所述缺口由所述第一导向件的边缘沿第二方向朝向所述第一导向件的中心轴线延伸，所述缺口与所述锁定部构成所述容纳空间，所述第一导向件的中心轴线与所述第一方向平行，所述第二方向与所述第一方向垂直。

3.根据权利要求2所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述第一导向件具有第一内侧面、第二内侧面和第三内侧面，所述第三内侧面用于连接所述第一内侧面和所述第二内侧面，所述第一内侧面、所述第二内侧面及所述第三内侧面围成所述缺口。

4.根据权利要求3所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述第三内侧面为曲面，所述挂钩部具有用于与所述第三内侧面对应的抵接部，所述抵接部呈弧形设置，当所述抵接部与所述第三内侧面抵接时，所述挂钩孔沿所述第一方向与所述插销对齐。

5.根据权利要求1所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述第二导向件包括导槽，所述导槽与所述容纳空间连通，所述导槽的延伸方向与所述第一方向之间具有夹角，所述导槽用于将所述挂钩部导向至所述容纳空间。

6.根据权利要求1所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述锁定部还包括驱动机构，所述驱动机构的执行端连接于所述插销，以驱动所述插销相对于所述基座滑动。

7.根据权利要求6所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述锁定部还包括弹性件，所述弹性件用于连接所述驱动机构的执行端与所述插销。

8.根据权利要求1所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述挂钩牵引装置还包括盖板，所述盖板可拆卸地连接于所述第一导向件的背离所述基座的一侧，以用于遮盖所述插销。

9.根据权利要求1所述的挂钩牵引装置，其特征在于，所述挂钩牵引装置还包括位置传感器，所述位置传感器用于检测所述挂钩部的位置。

10.一种运输设备，其特征在于，包括：

第一车辆；

第二车辆；

如权利要求1-9中任一项所述的挂钩牵引装置；

其中，所述挂钩部设置于所述第一车辆和所述第二车辆中一者，所述锁定部设置于所述第一车辆和所述第二车辆中另一者。

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