CN215688396U - 用于示踪器的固定装置和手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种用于示踪器的固定装置和手术机器人系统，固定装置包括：壳体，具有至少一个用于供第一骨针贯穿的第一安装孔和多个用于供第二骨针贯穿的第二安装孔，任意一对第一安装孔与第二安装孔之间的距离与任意另一对第一安装孔与第二安装孔之间的距离互不相同，壳体用于可拆卸地连接示踪器；滑动件，可移动地设置于壳体且具有与至少一个第一安装孔对应连通的至少一个第三安装孔和与多个第二安装孔对应连通的多个第四安装孔，滑动件具有锁止位置和解锁位置，在锁止位置能够卡紧第二骨针，在解锁位置能够释放第二骨针；以及驱动机构，与滑动件驱动连接。本公开能够解决相关技术中因固定示踪器造成的伤口较大且示踪器安装稳定性差的问题。

Description

用于示踪器的固定装置和手术机器人系统

技术领域

本公开涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种用于示踪器的固定装置和手术机器人系统。

背景技术

由于骨科脊柱导航手术要使用确定手术位置的示踪器，示踪器要固定在手术部位附近。相关技术中，在进行脊柱手术时，一般使用棘突夹固定示踪器，而此种方式，会造成较长的伤口以及相关的结构破损，且易晃动影响示踪器的稳定性。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种用于示踪器的固定装置和手术机器人系统，该固定装置能够解决相关技术中因固定示踪器造成的伤口较大且示踪器安装稳定性差的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种用于示踪器的固定装置，所述固定装置包括：壳体，所述壳体上具有至少一个用于供第一骨针沿垂向贯穿的第一安装孔和多个用于供第二骨针沿所述垂向贯穿的第二安装孔，其中，任意一对所述第一安装孔与所述第二安装孔之间的距离与任意另一对所述第一安装孔与所述第二安装孔之间的距离互不相同，所述壳体用于可拆卸地连接示踪器；滑动件，可移动地设置于所述壳体且具有与所述至少一个第一安装孔对应连通的至少一个第三安装孔和与所述多个第二安装孔对应连通的多个第四安装孔，所述滑动件具有锁止位置和解锁位置，在所述锁止位置，所述至少一个第一安装孔与所述至少一个第三安装孔错位以能够卡紧所述第一骨针，并且所述多个第二安装孔和所述多个第四安装孔错位以能够卡紧所述第二骨针，在所述解锁位置，所述至少一个第一安装孔与所述至少一个第三安装孔对齐以能够释放所述第一骨针，所述多个第二安装孔和所述多个第四安装孔对齐以能够释放所述第二骨针；以及驱动机构，与所述滑动件驱动连接，以用于驱动所述滑动件在所述锁止位置和所述解锁位置之间切换并且能够将所述滑动件保持在所述锁止位置或所述解锁位置。

可选地，所述多个第二安装孔相互连通以形成沿与所述垂向垂直的横向延伸的第一条形孔，所述多个第四安装孔相互连通以形成与所述第一条形孔对应的第二条形孔。

可选地，所述第二条形孔关于所述横向相对的两侧壁上均设置有多个并排布置且沿垂向延伸的卡槽。

可选地，所述滑动件可沿与所述垂向和横向均垂直的纵向滑动地设置在所述壳体的内腔中，所述壳体的侧壁上设置有与所述内腔连通的第一安装通道，所述驱动机构包括第一驱动件、第一驱动杆和第一丝母，所述第一丝母固连于所述滑动件，所述第一驱动杆可绕自身轴线转动地穿设于所述第一安装通道且沿所述纵向延伸，所述第一驱动杆延伸至所述内腔中的杆体部分设置有与所述第一丝母螺纹配合的第一外螺纹，所述第一驱动杆位于所述壳体之外的一端连接于所述第一驱动件，其中，所述滑动件抵接于所述内腔，以限制所述滑动件跟随所述第一驱动杆转动，所述壳体背离所述第一驱动杆的一侧可拆卸地连接有盖板，所述盖板具有延伸至所述内腔中的止挡板，在所述解锁位置，所述滑动件止挡于所述止挡板。

可选地，所述滑动件靠近所述第一驱动杆的一侧设置有与所述第二条形孔连通的第二安装通道，所述第一丝母固连在所述第二安装通道内，所述第一丝母的外侧壁上设置有第一定位插槽，所述滑动件设置有与所述第一定位插槽对应的第一定位孔，所述第一丝母通过第一定位销依次插入所述第一定位孔和所述第一定位插槽固连于所述滑动件。

可选地，所述第一丝母的外侧壁贴合于所述第二安装通道的内侧壁，所述第一丝母的外侧壁上具有第一台肩，所述第一台肩具有第一台阶面、第二台阶面和连接所述第一台阶面和第二台阶面的第一过渡面，所述第二台阶面设置于所述第一丝母靠近所述第二条形孔的一端，并且所述第二台阶面的直径大于所述第一台阶面的直径，所述第一定位插槽设置在所述第一台阶面上，所述第一台阶面具有第一异形横截面。

可选地，所述第一驱动杆具有沿径向向外延伸的第一环形凸起，该第一环形凸起的外侧壁滑动贴合于所述第一安装通道的内侧壁，所述第一安装通道具有沿径向向内延伸至所述驱动件和所述第一环形凸起之间的第二环形凸起，以限制所述第一驱动杆沿所述纵向移动，其中，所述驱动件具有与所述第二环形凸起滑动贴合的贴合面。

可选地，所述壳体上可拆卸地连接有第一安装杆，所述第一安装杆远离所述壳体的一端用于可拆卸地安装所述示踪器，所述壳体上设置有供所述第一安装杆的一端插入的第一插孔和与所述第一插孔连通的第二定位孔，所述第一安装杆上设置有与所述第二定位孔对应的第二定位插槽，所述第一安装杆通过第二定位销依次插入所述第二定位孔和所述第二定位插槽连接在所述壳体上。

可选地，所述第一安装孔的数量为多个，且多个第一安装孔沿与所述垂向垂直的横向间隔地布置，所述多个第二安装孔与所述多个第一安装孔同向且间隔地布置，其中，任意相邻的两个所述第一安装孔之间的距离与任意相邻的两个所述第二安装孔之间的距离不同。

可选地，所述滑动件可沿与所述垂向和横向均垂直的纵向滑动地设置在所述壳体的内腔中，所述壳体的侧壁上设置有与所述内腔连通的第三安装通道，所述驱动机构包括可沿所述纵向移动地穿设于所述第三安装通道的第二驱动杆，所述第二驱动杆的第一端延伸至所述内腔中且连接于所述滑动件。

可选地，所述驱动机构还包括固连在所述第三安装通道内的第二丝母，所述第二驱动杆穿过所述第二丝母且具有与所述第二丝母螺纹配合的第二外螺纹，所述第二丝母的外侧壁上设置有第三定位插槽，所述壳体上对应所述第三定位插槽设置有第三定位孔，所述第二丝母通过第三定位销依次插入所述第三定位孔和所述第三定位插槽固连于所述壳体。

可选地，所述第二丝母的外侧壁贴合于所述第三安装通道的内侧壁，所述第二丝母的外侧壁上具有第二台肩，所述第二台肩具有第三台阶面、第四台阶面和连接所述第三台阶面和第四台阶面的第二过渡面，所述第三台阶面设置于所述第二丝母靠近所述滑动件的一端，并且所述第三台阶面的直径大于所述第四台阶面的直径，所述第三定位插槽设置在所述第三台阶面上，所述第四台阶面具有第二异形横截面。

可选地，所述第二驱动杆的第一端设置有环形连接块，该环形连接块的直径大于所述第二驱动杆的杆体部分的直径，所述滑动件上设置有容纳所述环形连接块的第一凹槽和与所述第一弧形凹槽连通的且供所述杆体部分穿过的第二凹槽，所述第二驱动杆可绕自身轴线转动地连接于所述滑动件。

可选地，所述壳体与所述第三安装通道所在侧相对的一侧具有开口，所述壳体的开口侧设置有止挡结构，在所述解锁位置，所述滑动件止挡于所述止挡结构，所述壳体上设置有第二安装杆，所述第二安装杆的一端依次贯穿所述壳体的开口处的相对两侧壁，另一端用于可拆卸地连接于所述示踪器，所述第二安装杆位于所述开口内的杆体部分形成所述止挡结构。

本公开的另一方面还提供一种手术机器人系统，包括第一骨针、第二骨针、示踪器以及如上所述的用于示踪器的固定装置，该固定装置分别可拆卸地连接所述第一骨针、所述第二骨针以及所述示踪器。

通过上述技术方案，即本公开提供的用于示踪器的固定装置，利用第一骨针和第二骨针将能够安装示踪器的固定装置固定在手术部位附近，且任意一对第一安装孔与第二安装孔之间的距离与任意另一对第一安装孔与第二安装孔之间的距离互不相同，以能够调节第一骨针和第二骨针之间的安装距离，进而能够解决相关技术因固定示踪器造成的伤口较大且示踪器安装稳定性差的问题。

具体的工作中，在需要安装示踪器时，可先通过驱动机构将滑动件移动至解锁位置，并将第一骨针通过例如电钻等方式打入人骨，然后通过任意一个第一安装孔穿过第一骨针，并绕着第一骨针转动该固定装置直至第二骨针的安装位置至合适位置，然后将第二骨针穿过任意一个第二安装孔并通过例如电钻等方式打入人骨，随后可以通过驱动机构将滑动件切换至锁止位置，最后可以将示踪器安装到壳体上，即完成安装过程。这样，因使用两根骨针将固定装置及示踪器固定到手术部分附近，可大幅减小如相关技术中因安装示踪器对患者造成的大面积伤口。此外，第一骨针和第二骨针之间的安装距离可调，在使用时，可以针对不同的手术部分进行相应地调整，以增大该固定装置的适用范围且有利于进一步保证示踪器的稳定性和减少对患者造成的伤口。综上所述，本公开提供的用于示踪器的固定装置不仅能够大幅减少安装示踪器时对患者造成的伤口面积，还能够显著增强示踪器的稳定性，并且具有适用范围广，拆装便捷等优点。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开示例性实施例一中提供的用于示踪器的固定装置与第一骨针、第二骨针以及示踪器的装配示意图；

图2是本公开示例性实施例一中提供的用于示踪器的固定装置的俯视图；

图3是图2中A-A位置的截面图；

图4是本公开示例性实施例一中提供的用于示踪器的固定装置的滑动件的立体图；

图5是本公开示例性实施例一中提供的用于示踪器的固定装置的第一丝母的立体图；

图6是本公开示例性实施例一中提供的用于示踪器的固定装置的盖板和止挡板的立体图；

图7是本公开示例性实施例二中提供的用于示踪器的固定装置的立体图；

图8是本公开示例性实施例二中提供的用于示踪器的固定装置的俯视图；

图9是图8中B-B位置的截面图；

图10是本公开示例性实施例二中提供的用于示踪器的固定装置的滑动件的立体图；

图11是本公开示例性实施例二中提供的用于示踪器的固定装置第二丝母的立体图。

附图标记说明

1-壳体；110-第三安装通道；120-第三定位孔；130-第二插孔；140-第四定位孔；101-第一安装孔；102-第二安装孔；103-第一条形孔；104-第一安装通道；105-第二环形凸起；106-第一插孔；107-第二定位孔；2-滑动件；210-第二安装通道；220-定位孔；230-第一凹槽；240-第二凹槽；201-第三安装孔；202-第四安装孔；203-第二条形孔；204-卡槽；205-第一装配孔；3-驱动机构；310-第一驱动件；320-第一驱动杆；321-第一外螺纹；322-第一环形凸起；330-第一丝母；331-第一定位插槽；332-第一台阶面；333-第二台阶面；334-第一过渡面；340-第二驱动杆；341-第二外螺纹；342-环形连接块；350-第二丝母；351-第三定位插槽；352-第三台阶面；353-第四台阶面；354-第二过渡面；4-盖板；360-第二驱动件；410-止挡板；420-第二装配孔；5-第一定位销；6-第一安装杆；601-第二定位插槽；7-第二定位销；8-第三定位销；9-第二安装杆；901-止挡结构；902-第四定位插槽；10-第一骨针；11-第四定位销；20-第二骨针；30-示踪器。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，为了便于描述，针对该固定装置定义三坐标，即XYZ坐标系，参考图1和图7所示，其中，Z向为垂向，箭头所指的一侧为上，反之为下，Y向为横向，X向为纵向。在未作相反说明的情况下，“内、外”是指相对于部件或结构本身轮廓的内、外。此外，需要说明的是，所使用的术语如“第一、第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。另外，在参考附图的描述中，不同附图中的同一标记表示相同的要素。

根据本公开的第一方面，提供一种用于示踪器的固定装置。参考图1至图11所示，该固定装置包括：壳体1，壳体1上具有至少一个用于供第一骨针10沿垂向贯穿的第一安装孔101和多个用于供第二骨针20沿垂向贯穿的第二安装孔102，其中，任意一对第一安装孔101与第二安装孔102之间的距离与任意另一对第一安装孔101与第二安装孔102之间的距离互不相同，壳体1用于可拆卸地连接示踪器30；滑动件2，可移动地设置于壳体1且具有与所述至少一个第一安装孔101对应连通的至少一个第三安装孔201和与所述多个第二安装孔102对应连通的多个第四安装孔202，滑动件2具有锁止位置和解锁位置，在锁止位置，所述至少一个第一安装孔101与所述至少一个第三安装孔201错位以能够卡紧第一骨针10，并且所述多个第二安装孔102和所述多个第四安装孔202错位以能够卡紧第二骨针20，在解锁位置，所述至少一个第一安装孔101与所述至少一个第三安装孔201对齐以能够释放第一骨针10，所述多个第二安装孔102和所述多个第四安装孔202对齐以能够释放第二骨针20；以及驱动机构3，与滑动件2驱动连接，以用于驱动滑动件2在锁止位置和解锁位置之间切换并且能够将滑动件2保持在锁止位置或解锁位置。

通过上述技术方案，即本公开提供的用于示踪器的固定装置，利用第一骨针10和第二骨针20将能够安装示踪器30的固定装置固定在手术部位附近，且任意一对第一安装孔101与第二安装孔102之间的距离与任意另一对第一安装孔101与第二安装孔102之间的距离互不相同，以能够调节第一骨针10和第二骨针20之间的安装距离，进而适用于不同的手术部位，能够解决相关技术因固定示踪器造成的伤口较大且示踪器安装稳定性差的问题。

具体的工作中，在需要安装示踪器30时，可先通过驱动机构3将滑动件2移动至解锁位置，并将第一骨针10通过例如电钻等方式打入人骨，然后通过任意一个第一安装孔101穿过第一骨针10，并绕着第一骨针10转动该固定装置直至第二骨针20的安装位置至合适位置，然后将第二骨针20穿过任意一个第二安装孔102并通过例如电钻等方式打入人骨，随后可以通过驱动机构3将滑动件2切换至锁止位置，最后可以将示踪器30安装到壳体1上，即完成安装过程。这样，因使用两根骨针将固定装置及示踪器30固定到手术部分附近，可大幅减小如相关技术中因安装示踪器30对患者造成的大面积伤口。此外，第一骨针10和第二骨针20之间的安装距离可调，在使用时，可以针对不同的手术部分进行相应地调整，以增大该固定装置的适用范围且有利于进一步保证示踪器30的稳定性和减少对患者造成的伤口。综上所述，本公开提供的用于示踪器的固定装置不仅能够大幅减少安装示踪器时对患者造成的伤口面积，还能够显著增强示踪器的稳定性，并且具有适用范围广，拆装便捷等优点。

在不脱离本公开第一方面提供的用于示踪器的固定装置总的发明构思下，所述固定装置可以以任意合适的方式构造。例如可以采用本公开实施例一提供的用于示踪器的固定装置。

图1至图6示例性地示出了本公开实施例一提供的用于示踪器的固定装置。其中，参考图1、图2和图4所示，多个第二安装孔102相互连通以形成沿与垂向垂直的横向延伸的第一条形孔103，多个第四安装孔202相互连通以形成与第一条形孔103对应的第二条形孔203。这样，通过将多个第二安装孔102相互连通形成第一条形孔103，可以操控第二骨针20沿着第一条形孔103的延伸方向即横向移动，可以实现对第一骨针10和第二骨针20之间的间距的无级调节，更有利于将该固定装置适用于不同的手术部位。

为了进一步增强第二骨针20固定在第一条形孔103之后的稳定性，参考图4所示，第二条形孔203关于横向相对的两侧壁上均设置有多个并排布置且沿垂向延伸的卡槽204。通过多个并排布置的卡槽204能够使得滑动件2在锁止位置时，限制第二骨针20沿着第二条形孔203的延伸方向即横向移动，以增强该固定装置安装使用时的稳定性。此外，多个卡槽204均沿垂向延伸，便于快速地沿垂向定位安装第二骨针20时。其中，卡槽204可以以任意合适的方式构造，例如，卡槽204可以构造为沿垂向延伸的V形槽或弧形槽等，本公开在此不作具体限定。

在一些具体的实施方式中，参考图4所示，第三安装孔201可以构造为沿纵向延伸的条形通孔，并且第二条形孔203沿纵向的宽度大于第一条形孔103沿纵向的宽度。这样，可以更有利于第一骨针10和第二骨针20的拆装，提高操作的便捷性。

在一些实施方式中，参考图3所示，滑动件2可沿与垂向和横向均垂直的纵向滑动地设置在壳体1的内腔中，壳体1的侧壁上设置有与内腔连通的第一安装通道104，驱动机构3包括第一驱动件310、第一驱动杆320和第一丝母330，第一丝母330固连于滑动件2，第一驱动杆320可绕自身轴线转动地穿设于第一安装通道104且沿纵向延伸，第一驱动杆320延伸至壳体1的内腔中的杆体部分设置有与第一丝母330螺纹配合的第一外螺纹321，第一驱动杆320位于壳体1之外的一端连接于驱动件310，其中，滑动件2抵接于壳体1的内腔，以限制滑动件2跟随第一驱动杆320转动。这样，通过第一驱动杆320与第一丝母330的螺纹配合，可以通过丝杠传动的方式驱动滑动件2在壳体1的内腔中沿纵向滑动，以在锁止位置和解锁位置之间切换。

第一驱动件310可以以任意合适的方式构造，例如，在一些实施方式中，第一驱动件310可以构造为固连于第一驱动杆320的螺母，该螺母可以通过销连接的方式固连于第一驱动杆320，这样，就可以通过例如扳手等工具或手动转动螺母来带动第一驱动杆320转动，进而驱动滑动件2移动。在另一些实施方式中，第一驱动件310也可以采用同轴连接于第一驱动杆320的驱动电机，这样，可以通过电动的方式实现对滑动件2的移动控制，本公开在此不作具体限定。

为了在第一驱动杆320通过丝杠传动的方式驱动滑动件2移动时，避免滑动件2脱离第一驱动杆320，在一些实施方式中，参考图3、图4和图6所示，壳体1背离第一驱动杆320的一侧可拆卸地连接有盖板4，盖板4具有延伸至内腔中的止挡板410，在解锁位置，滑动件2止挡于止挡板410。第一驱动杆320驱动滑动件2从锁止位置移动至解锁位置时(以垂直于图3的图面方向由外向里看时，从左向右的方向即为从锁止位置向解锁位置移动的方向)，滑动件2恰好止挡于止挡板410，这样，既可以避免滑动件2脱离第一驱动杆320，又可以使得在解锁位置时，第三安装孔201与对应的第一安装孔101对齐，第二条形孔203与第一条形孔102对齐，便于快速地插入安装第一骨针10和第二骨针20。

止挡板410可以以任意合适的方式构造，例如，参考图6所示，止挡板410可以构造为沿纵向且朝向壳体1的内腔的方向延伸的环形挡板，该环形挡板的外侧壁贴合于壳体1的内腔，可以增强该固定装置的结构强度，其中，在解锁位置时，滑动件2止挡于环形挡板朝向滑动件2一端的端壁。

盖板4可以以任意合适的方式连接于壳体1，例如可以通过螺栓等紧固件的方式，例如，参考图6所示，止挡板410上设置有螺纹孔420，壳体1上设置有与螺纹孔420对应的通孔，通过螺栓或螺钉穿过该通孔并与螺纹孔420螺纹连接来使得盖板4固连于壳体1。

在一些实施方式中，参考图3至图5所示，滑动件2靠近第一驱动杆320的一侧设置有与第二条形孔203连通的第二安装通道210，第一丝母330固连在第二安装通道210内。其中，第一丝母330可以以任意合适的方式固连于第二安装通道210，例如，第一丝母330的外侧壁上设置有第一定位插槽331，滑动件2设置有与第一定位插槽331对应的第一定位孔220，第一丝母330通过第一定位销5依次插入第一定位孔220和第一定位插槽331固连于滑动件2。这样，第一丝母330可以通过销连接的方式连接于滑动件2，便于拆装。

在一些具体的实施方式中，参考图5所示，第一丝母330的外侧壁贴合于第二安装通道210的内侧壁，第一丝母330的外侧壁上具有第一台肩，第一台肩具有第一台阶面332、第二台阶面333和连接第一台阶面332和第二台阶面333的第一过渡面334，第二台阶面333设置于第一丝母330靠近第二条形孔203的一端，并且第二台阶面333的直径大于第一台阶面332的直径，第一定位插槽331设置在第一台阶面332上，第一台阶面332具有第一异形横截面。这样，由于第二台阶面333的直径大于第一台阶面332的直径，且第一台阶面332具有第一异形横截面，可以使得在安装第一丝母330时，能够快速定位其位置，例如可以快速的使第一定位插槽331与第一定位孔220对齐，便于第一定位销5的快速插装。此外，第一台阶面332具有第一异形横截面也可以进一步限制第一丝母330的转动，甚至避免第一丝母330产生微小的晃动。其中，第一异形横截面可以构造为任意合适的形状，也可以任意合适的方式形成，例如，第一台阶面332具有沿径向向外延伸的第一凸起，且该第一凸起沿第一丝母330的轴线方向延伸，以使得第一台阶面332具有第一异形截面。

为了便于第一丝母330的装配，在一些实施方式中，参考图4所示，滑动件2设置有第二安装通道210一侧的相对侧设置有与第二条形孔203连通的第一装配孔205。这样，可以通过该第一装配孔205将第一丝母330插入并安装到第二安装通道210内。

在一些实施方式中，参考图3所示，第一驱动杆320具有沿径向向外延伸的第一环形凸起322，该第一环形凸起322的外侧壁滑动贴合于第一安装通道104的内侧壁，第一安装通道104具有沿径向向内延伸至驱动件310和第一环形凸起322之间的第二环形凸起105，以限制第一驱动杆320沿纵向移动，其中，驱动件310具有与第二环形凸起105滑动贴合的贴合面。这样，通过驱动件310和第一环形凸起322可以限制第一驱动杆320沿纵向移动，即，第一驱动杆320只能绕自身轴线转动，以便更好地通过丝杠传动的方式驱动滑动件2移动。

在一些实施方式中，参考图3所示，壳体1上可拆卸地连接有第一安装杆6，第一安装杆6远离壳体1的一端用于可拆卸地安装示踪器30。第一安装杆6可以以任意合适的方式连接于壳体1，例如，壳体1上设置有供第一安装杆6的一端插入的第一插孔106和与第一插孔106连通的第二定位孔107，第一安装杆6上设置有与第二定位孔107对应的第二定位插槽601，第一安装杆6通过第二定位销7依次插入第二定位孔107和第二定位插槽601连接在壳体1上。这样，第一安装杆6可以通过销连接的方式连接于壳体1。当然，在另一些实施方式中，第一安装杆6还可以通过例如螺纹连接等方式连接于壳体1，本公开在此不作具体限定。

在不脱离本公开第一方面提供的用于示踪器的固定装置总的发明构思下，所述固定装置还可以采用本公开实施例二提供的用于示踪器的固定装置。

图7至图11示例性地示出了本公开实施例二提供的用于示踪器的固定装置。参考图7和图8所示，第一安装孔101的数量为多个，且多个第一安装孔101沿与垂向垂直的横向间隔地布置，所述多个第二安装孔102与所述多个第一安装孔101同向且间隔地布置，其中，任意相邻的两个第一安装孔101之间的距离与任意相邻的两个第二安装孔102之间的距离不同，以使得任意一对第一安装孔101与第二安装孔102之间的距离与任意另一对第一安装孔101与第二安装孔102之间的距离互不相同。这样，可以根据术中实际的手术部位调节第一骨针10和第二骨针20之间的间距，以增大该固定装置的适用范围且有利于进一步保证示踪器30的稳定性和减少对患者造成的伤口。

在一些具体的实施方式中，参考图10所示，第三安装孔201和第四安装孔202均可以构造为沿纵向延伸的条形孔，这样，更有利于第一骨针10和第二骨针的拆装，提高操作的便捷性。

在一些实施方式中，滑动件2可沿与垂向和横向均垂直的纵向滑动地设置在壳体1的内腔中，壳体1的侧壁上设置有与内腔连通的第三安装通道110，驱动机构3包括可沿纵向移动地穿设于第三安装通道110的第二驱动杆340，第二驱动杆340的第一端延伸至内腔中且连接于滑动件2。这样，可以通过第二驱动杆340沿纵向的移动来驱动滑动件2在锁止位置和解锁位置之间切换。

在一些具体的实施方式中，参考图9所示，驱动机构3还包括固连在第三安装通道110内的第二丝母350，第二驱动杆340穿过第二丝母350且具有与第二丝母350螺纹配合的第二外螺纹341。这样，可通过设置第二丝母350使第二驱动杆340可绕自身轴线转动地同时可沿纵向延伸，有利于增强对滑动件2操作的稳定性，便于将滑动件2保持在任意合适的位置，例如保持在锁止位置和解锁位置。

在一些具体的实施方式中，参考图9所示，第二驱动杆340远离所述滑动件2的一端连接有第二驱动件360，以用于驱动第二驱动杆340沿纵向移动。第二驱动件360可以以任意合适的方式构造，例如，在一些实施方式中，第二驱动件360可以构造为固连于第二驱动杆340的螺母，该螺母可以通过销连接的方式固连于第二驱动杆340，这样，就可以通过例如扳手等工具或手动转动螺母来带动第二驱动杆340转动的同时沿纵向移动，进而驱动滑动件2移动。

第二丝母350可以以任意合适的方式连接于壳体1，例如，参考图9和图11所示，第二丝母350的外侧壁上设置有第三定位插槽351，壳体1上对应第三定位插槽351设置有第三定位孔120，第二丝母350通过第三定位销8依次插入第三定位孔120和第三定位插槽351固连于壳体1。这样，第二丝母350可以通过销连接的方式连接于壳体1，便于拆装。

在一些具体的实施方式中，参考图9和图11所示，第二丝母350的外侧壁贴合于第三安装通道110的内侧壁，第二丝母351的外侧壁上具有第二台肩，第二台肩具有第三台阶面352、第四台阶面353和连接第三台阶面352和第四台阶面353的第二过渡面354，第三台阶面352设置于第二丝母350靠近滑动件2的一端，并且第三台阶面352的直径大于第四台阶面353的直径，第三定位插槽351设置在第三台阶面352上，第四台阶面353具有第二异形横截面。这样，由于第三台阶面352的直径大于第四台阶面353的直径，且第四台阶面353具有第二异形横截面，可以使得在安装第二丝母350时，能够快速定位其位置，例如可以快速的使第三定位插槽351与第三定位孔120对齐，便于第三定位销8的快速插装。此外，第四台阶面353具有第二异形横截面也可以进一步限制第二丝母350的转动，甚至避免第二丝母350产生微小的晃动。其中，第二异形横截面可以构造为任意合适的形状，也可以任意合适的方式形成，例如，第四台阶面353具有沿径向向外延伸的第二凸起，且该第二凸起沿第二丝母350的轴线方向延伸，以使得第四台阶面353具有第二异形截面。

在一些实施方式中，参考图9和图10所示，第二驱动杆340的第一端设置有环形连接块342，该环形连接块342的直径大于第二驱动杆340的杆体部分的直径，滑动件2上设置有容纳环形连接块342的第一凹槽230和与第一弧形凹槽230连通的且供所述杆体部分穿过的第二凹槽240，第二驱动杆340可绕自身轴线转动地连接于滑动件2。这样，第二驱动杆340可以通过环形连接块342连接于滑动件2，并且不影响第二驱动杆340绕自身轴线的转动。

在一些实施方式中，参考图9所示，壳体1与第三安装通道110所在侧相对的一侧具有开口，壳体1的开口侧设置有止挡结构901，在解锁位置，滑动件2止挡于止挡结构901。第二驱动杆340驱动滑动件2从锁止位置移动至解锁位置时(以垂直于图9的图面方向由外向里看时，从左向右的方向即为从锁止位置向解锁位置移动的方向)，滑动件2恰好止挡于止挡结构901，这样，可以使得在解锁位置时，第三安装孔201与对应的第一安装孔101对齐，第四安装孔202与对应的第二安装孔102对齐，便于快速地插入安装第一骨针10和第二骨针20。

止挡结构901可以以任意合适的方式构造，例如，可以通过设置在壳体1的用于安装示踪器30的第二安装杆9来形成，具体的，壳体1上设置有第二安装杆9，第二安装杆9的一端依次贯穿壳体1的开口处的相对两侧壁，另一端用于可拆卸地连接于示踪器30，第二安装杆9位于壳体1的开口内的杆体部分形成止挡结构901。这样，利用第二安装杆9的部分杆体形成止挡结构901，既能够便于快速地插入安装第一骨针10和第二骨针20，又能够增强第二安装杆9连接于壳体1的稳定性。

第二安装杆9可以以任意合适的方式连接于壳体1，例如，可以采用销连接的方式连接于壳体1，具体的，参考图9所示，壳体1上设置有供第二安装杆9的一端插入的第二插孔130和与所述第二插孔130连通的第四定位孔140，第二安装杆9上设置有与第四定位孔140对应的第四定位插槽902，第二安装杆9通过第四定位销11依次插入第四定位孔140和第四定位插槽902连接在壳体1上。

根据本公开的第二方面，提供一种手术机器人系统，包括第一骨针10、第二骨针20、示踪器30以及如上所述的用于示踪器的固定装置，该固定装置分别可拆卸地连接第一骨针10、第二骨针20以及示踪器30。该手术机器人系统能够解决相关技术中因固定示踪器造成的伤口较大且示踪器安装稳定性差的问题，且具有上述的用于示踪器的固定装置的所有有益效果，本公开在此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (15)

1.一种用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述固定装置包括：

壳体(1)，所述壳体(1)上具有至少一个用于供第一骨针(10)沿垂向贯穿的第一安装孔(101)和多个用于供第二骨针(20)沿所述垂向贯穿的第二安装孔(102)，其中，任意一对所述第一安装孔(101)与所述第二安装孔(102)之间的距离与任意另一对所述第一安装孔(101)与所述第二安装孔(102)之间的距离互不相同，所述壳体(1)用于可拆卸地连接示踪器(30)；

滑动件(2)，可移动地设置于所述壳体(1)且具有与所述至少一个第一安装孔(101)对应连通的至少一个第三安装孔(201)和与所述多个第二安装孔(102)对应连通的多个第四安装孔(202)，所述滑动件(2)具有锁止位置和解锁位置，在所述锁止位置，所述至少一个第一安装孔(101)与所述至少一个第三安装孔(201)错位以能够卡紧所述第一骨针(10)，并且所述多个第二安装孔(102)和所述多个第四安装孔(202)错位以能够卡紧所述第二骨针(20)，在所述解锁位置，所述至少一个第一安装孔(101)与所述至少一个第三安装孔(201)对齐以能够释放所述第一骨针(10)，所述多个第二安装孔(102)和所述多个第四安装孔(202)对齐以能够释放所述第二骨针(20)；以及

驱动机构(3)，与所述滑动件(2)驱动连接，以用于驱动所述滑动件(2)在所述锁止位置和所述解锁位置之间切换并且能够将所述滑动件(2)保持在所述锁止位置或所述解锁位置。

2.根据权利要求1所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述多个第二安装孔(102)相互连通以形成沿与所述垂向垂直的横向延伸的第一条形孔(103)，所述多个第四安装孔(202)相互连通以形成与所述第一条形孔(103)对应的第二条形孔(203)。

3.根据权利要求2所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述第二条形孔(203)关于所述横向相对的两侧壁上均设置有多个并排布置且沿垂向延伸的卡槽(204)。

4.根据权利要求2所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述滑动件(2)可沿与所述垂向和横向均垂直的纵向滑动地设置在所述壳体(1)的内腔中，所述壳体(1)的侧壁上设置有与所述内腔连通的第一安装通道(104)，所述驱动机构(3)包括第一驱动件(310)、第一驱动杆(320)和第一丝母(330)，所述第一丝母(330)固连于所述滑动件(2)，所述第一驱动杆(320)可绕自身轴线转动地穿设于所述第一安装通道(104)且沿所述纵向延伸，所述第一驱动杆(320)延伸至所述内腔中的杆体部分设置有与所述第一丝母(330)螺纹配合的第一外螺纹(321)，所述第一驱动杆(320)位于所述壳体(1)之外的一端连接于所述第一驱动件(310)，其中，所述滑动件(2)抵接于所述内腔，以限制所述滑动件(2)跟随所述第一驱动杆(320)转动，

所述壳体(1)背离所述第一驱动杆(320)的一侧可拆卸地连接有盖板(4)，所述盖板(4)具有延伸至所述内腔中的止挡板(410)，在所述解锁位置，所述滑动件(2)止挡于所述止挡板(410)。

5.根据权利要求4所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述滑动件(2)靠近所述第一驱动杆(320)的一侧设置有与所述第二条形孔(203)连通的第二安装通道(210)，所述第一丝母(330)固连在所述第二安装通道(210)内，

所述第一丝母(330)的外侧壁上设置有第一定位插槽(331)，所述滑动件(2)设置有与所述第一定位插槽(331)对应的第一定位孔(220)，所述第一丝母(330)通过第一定位销(5)依次插入所述第一定位孔(220)和所述第一定位插槽(331)固连于所述滑动件(2)。

6.根据权利要求5所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述第一丝母(330)的外侧壁贴合于所述第二安装通道(210)的内侧壁，所述第一丝母(330)的外侧壁上具有第一台肩，所述第一台肩具有第一台阶面(332)、第二台阶面(333)和连接所述第一台阶面(332)和第二台阶面(333)的第一过渡面(334)，所述第二台阶面(333)设置于所述第一丝母(330)靠近所述第二条形孔(203)的一端，并且所述第二台阶面(333)的直径大于所述第一台阶面(332)的直径，所述第一定位插槽(331)设置在所述第一台阶面(332)上，所述第一台阶面(332)具有第一异形横截面。

7.根据权利要求4所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述第一驱动杆(320)具有沿径向向外延伸的第一环形凸起(322)，该第一环形凸起(322)的外侧壁滑动贴合于所述第一安装通道(104)的内侧壁，所述第一安装通道(104)具有沿径向向内延伸至所述驱动件(310)和所述第一环形凸起(322)之间的第二环形凸起(105)，以限制所述第一驱动杆(320)沿所述纵向移动，其中，所述驱动件(310)具有与所述第二环形凸起(105)滑动贴合的贴合面。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述壳体(1)上可拆卸地连接有第一安装杆(6)，所述第一安装杆(6)远离所述壳体(1)的一端用于可拆卸地安装所述示踪器(30)，

所述壳体(1)上设置有供所述第一安装杆(6)的一端插入的第一插孔(106)和与所述第一插孔(106)连通的第二定位孔(107)，所述第一安装杆(6)上设置有与所述第二定位孔(107)对应的第二定位插槽(601)，所述第一安装杆(6)通过第二定位销(7)依次插入所述第二定位孔(107)和所述第二定位插槽(601)连接在所述壳体(1)上。

9.根据权利要求1所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述第一安装孔(101)的数量为多个，且多个第一安装孔(101)沿与所述垂向垂直的横向间隔地布置，所述多个第二安装孔(102)与所述多个第一安装孔(101)同向且间隔地布置，其中，任意相邻的两个所述第一安装孔(101)之间的距离与任意相邻的两个所述第二安装孔(102)之间的距离不同。

10.根据权利要求9所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述滑动件(2)可沿与所述垂向和横向均垂直的纵向滑动地设置在所述壳体(1)的内腔中，所述壳体(1)的侧壁上设置有与所述内腔连通的第三安装通道(110)，所述驱动机构(3)包括可沿所述纵向移动地穿设于所述第三安装通道(110)的第二驱动杆(340)，所述第二驱动杆(340)的第一端延伸至所述内腔中且连接于所述滑动件(2)。

11.根据权利要求10所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述驱动机构(3)还包括固连在所述第三安装通道(110)内的第二丝母(350)，所述第二驱动杆(340)穿过所述第二丝母(350)且具有与所述第二丝母(350)螺纹配合的第二外螺纹(341)，

所述第二丝母(350)的外侧壁上设置有第三定位插槽(351)，所述壳体(1)上对应所述第三定位插槽(351)设置有第三定位孔(120)，所述第二丝母(350)通过第三定位销(8)依次插入所述第三定位孔(120)和所述第三定位插槽(351)固连于所述壳体(1)。

12.根据权利要求11所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述第二丝母(350)的外侧壁贴合于所述第三安装通道(110)的内侧壁，所述第二丝母(351)的外侧壁上具有第二台肩，所述第二台肩具有第三台阶面(352)、第四台阶面(353)和连接所述第三台阶面(352)和第四台阶面(353)的第二过渡面(354)，所述第三台阶面(352)设置于所述第二丝母(350)靠近所述滑动件(2)的一端，并且所述第三台阶面(352)的直径大于所述第四台阶面(353)的直径，所述第三定位插槽(351)设置在所述第三台阶面(352)上，所述第四台阶面(353)具有第二异形横截面。

13.根据权利要求10所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述第二驱动杆(340)的第一端设置有环形连接块(342)，该环形连接块(342)的直径大于所述第二驱动杆(340)的杆体部分的直径，所述滑动件(2)上设置有容纳所述环形连接块(342)的第一凹槽(230)和与所述第一弧形凹槽(230)连通的且供所述杆体部分穿过的第二凹槽(240)，所述第二驱动杆(340)可绕自身轴线转动地连接于所述滑动件(2)。

14.根据权利要求10-13中任意一项所述的用于示踪器的固定装置，其特征在于，所述壳体(1)与所述第三安装通道(110)所在侧相对的一侧具有开口，所述壳体(1)的开口侧设置有止挡结构(901)，在所述解锁位置，所述滑动件(2)止挡于所述止挡结构(901)，

所述壳体(1)上设置有第二安装杆(9)，所述第二安装杆(9)的一端依次贯穿所述壳体(1)的开口处的相对两侧壁，另一端用于可拆卸地连接于所述示踪器(30)，所述第二安装杆(9)位于所述开口内的杆体部分形成所述止挡结构(901)。

15.一种手术机器人系统，其特征在于，包括第一骨针(10)、第二骨针(20)、示踪器(30)以及根据权利要求1-14中任意一项所述的用于示踪器的固定装置，该固定装置分别可拆卸地连接所述第一骨针(10)、所述第二骨针(20)以及所述示踪器(30)。

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