CN213465870U - 支撑解锁结构及手术辅助机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种支撑解锁结构及手术辅助机器人系统。该支撑解锁结构包括：头架适配机构，包括与头架机构连接的适配组件以及安装所述适配组件的安装板；以及夹紧机构，设置于支撑臂，并夹持所述安装板，所述夹紧机构具有解锁状态与锁定状态，当所述头架适配机构受到的拖拽力超出所述夹紧机构的阈值，所述夹紧机构处于解锁状态，所述安装板可相对于所述夹紧机构运动；所述夹紧机构处于锁定状态，所述安装板固定于所述夹紧机构中。通过夹紧机构对头架适配机构的锁定与解锁，使得出现意外情况时，夹紧机构在头架机构的拖拽力作用下自动解锁安装板，这样头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。

Description

支撑解锁结构及手术辅助机器人系统

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种支撑解锁结构及手术辅助机器人系统。

背景技术

目前，手术辅助机器人系统对患者的头部进行手术时，患者的头部通常位于手术床的头架上。并且，为了保证手术精度，需要手术辅助机器人系统的支撑臂与病床系统上的头架固定连接，以使头部固定于头架中，便于手术辅助机器人准确识别头部的位置，进而便于后期手术的准确性。但是，当手术床发生坍塌等风险时，患者的身体会随着手术床下沉，由于支撑臂与支架对头部进行固定使得头部不会下沉，这会对头部造成的严重伤害，严重时可能造成生命危险。

实用新型内容

基于此，有必要针对有效的解决手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，提供一种能够在拖拽力下自动解锁的支撑解锁结构及手术辅助机器人系统。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种支撑解锁结构，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁结构包括：

头架适配机构，包括与所述头架机构连接的适配组件以及安装所述适配组件的安装板；以及

夹紧机构，设置于所述支撑臂，并夹持所述安装板，所述夹紧机构具有解锁状态与锁定状态，当所述头架适配机构受到的拖拽力超出所述夹紧机构的阈值，所述夹紧机构处于解锁状态，所述安装板可相对于所述夹紧机构运动；所述夹紧机构处于锁定状态，所述安装板固定于所述夹紧机构中。

在其中一个实施例中，所述夹紧机构包括连接板以及夹持组件，所述连接板安装于所述支撑臂，所述夹持组件设置于所述连接板，且所述夹持组件夹持所述安装板。

在其中一个实施例中，所述夹持组件包括固定架、设置于所述固定架中的弹性件以及设置于所述弹性件端部的抵接件，所述固定架与所述连接板连接，所述抵接件在所述弹性件的弹性力作用下可与所述安装板抵接。

在其中一个实施例中，所述夹持组件还包括调节件，所述调节件可运动设置于所述固定架中，并与所述弹性件抵接，所述调节件用于调节所述弹性件的弹性力。

在其中一个实施例中，所述安装板具有与所述抵接件配合的限位槽，所述抵接件可移入或移出所述限位槽。

在其中一个实施例中，所述夹持组件的数量为多个，多个所述夹持组件对称设置于所述安装板的两侧，且每侧所述夹持组件的数量为至少一个。

在其中一个实施例中，所述夹持组件包括设置于所述连接板的夹紧套、可运动设置于所述夹紧套中的锁紧件以及设置于所述锁紧件端部的压片，所述压片与所述安装板抵接，所述锁紧件用于调节所述压片与所述安装板之间的抵接力。

在其中一个实施例中，所述夹紧机构还包括导向组件，所述安装板通过所述导向组件与所述连接板连接，通过所述导向组件使所述安装板与可相对所述连接板移动；

所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件设置于所述安装板，所述第二导向件设置于所述连接板，所述第一导向件与所述第二导向件滑动配合。

在其中一个实施例中，所述夹紧机构还包括摩擦件，所述摩擦件设置于所述连接板，并与所述安装板抵接。

一种手术辅助机器人系统，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如上述任一技术特征所述的支撑解锁结构；

所述支撑解锁结构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过支撑解锁结构支撑头架机构，所述手术机械臂用于对进行手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：

本实用新型的支撑解锁结构及手术辅助机器人系统，手术时，支撑臂带动支撑解锁结构运动到病床系统处，并使头架适配机构与头架机构对接，随后，夹紧机构夹持头架适配机构的安装板，以使支撑臂支撑固定头架机构；当手术出现坍塌等意外情况时，病床系统下沉会给头架机构向下的拖拽力，该拖拽力传递超出夹紧机构的阈值，使得夹紧机构被动解锁处于解锁状态，此时，头架结构通过安装板相对于夹紧机构随病床系统运动。通过夹紧机构对头架适配机构的锁定与解锁，有效的解决手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，使得出现意外情况时，夹紧机构在头架机构的拖拽力作用下自动解锁安装板，这样头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的手术辅助机器人系统支撑患者的示意图；

图2为图1所示的手术辅助机器人系统中支撑解锁结构的立体图；

图3为图2所示的支撑解锁结构一实施例的夹持组件的剖视图；

图4为图2所示的支撑解锁结构另一实施例的立体图；

图5为图4所示的支撑解锁结构去除头架适配机构的立体图。

其中：100、支撑解锁结构；110、头架适配机构；111、安装板；112、适配组件；120、夹紧机构；121、连接板；122、夹持组件；1221、固定架；1222、抵接件；1223、弹性件；1224、调节件；1225、夹紧套；1226、压片；1227、锁紧件；123、导向组件；1231、第一导向件；1232、第二导向件；200、支撑臂；300、手术辅助机器人；400、手术机械臂；500、病床系统；510、头架机构；520、手术床；600、患者；610、头部。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1和图2，本实用新型提供一种支撑解锁结构100。该支撑解锁结构100设置于手术辅助机器人系统的支撑臂200，并与病床系统500的头架机构510连接。本实用新型的一实施例中，支撑解锁结构100用于对头架机构510进行支撑。当然，在本实用新型的其他实施方式中，支撑解锁结构100还可以对其他需要进行支撑的部件进行锁定与解锁。本实用新型的支撑解锁结构100仅以配合头架机构510使用为例进行说明，而支撑解锁结构100与其他部件的配合和其与头架机构510的配合实质相同，就不一一赘述。该支撑解锁结构100一方面可以可靠的支撑头架机构510，以保证手术精度；另一方面在手术床520发生坍塌等意外情况后，支撑解锁结构100可以自动解锁头架机构510，使头架机构510随病床系统500同步运动，起到安全保护的作用，避免患者600受到伤害。

可以理解的，手术辅助机器人系统配合病床系统500进行使用。病床系统500包括手术床520以及设置于手术床520一端的头架机构510。患者600躺在手术床520上，且头部610放在头架机构510上，通过头架机构510托住患者600的头部610。进一步地，头架机构510包括头架以及将头架支撑于手术床520的支撑杆，支撑杆起支撑作用，头架通过支撑杆可靠的支撑于手术床520。并且，头架通过支撑杆可随手术床520升降，当手术床520发生坍塌时，头架也会随着手术床520一同下沉。

若支撑臂200与头架机构510直接连接，当手术床520发生坍塌等风险时，会出现病床系统500坍塌而头架机构510被支撑导致的病人头部610被下沉的身体拖拽，支撑臂200会牵扯头架使患者600受伤。因此，本实用新型在支撑臂200与头架机构510之间增加支撑解锁结构100，通过支撑解锁结构100连接支撑臂200与头架机构510，实现支撑臂200与头架机构510之间锁定或解锁。具体的，手术辅助机器人系统对患者600进行手术时，手术辅助机器人系统的支撑臂200带动支撑解锁结构100运动，并与头架机构510连接，通过支撑臂200对头架机构510进行可靠支撑，同时还可以保证手术辅助机器人系统手术时的手术精度。当手术台发生坍塌等风险时，手术床520向下拖拽头架机构510，以使头架机构510受到拖拽力，同时，该拖拽力可以作用于支撑解锁结构100，使得支撑解锁结构100在拖拽力作用下自动解锁。此时，支撑解锁结构100不再锁定头架机构510，并可随头架机构510一同运动，头架机构510带动支撑解锁结构100会随着手术床520一同下沉，避免因支撑臂200牵扯头架使患者600受伤的情况发生。

参见图1和图2，在一实施例中，支撑解锁结构100包括头架适配机构110以及夹紧机构120。头架适配机构110包括与头架机构510连接的适配组件112以及安装适配组件112的安装板111。夹紧机构120设置于支撑臂200，并夹持安装板111，夹紧机构120具有解锁状态与锁定状态，当头架适配机构110受到的拖拽力超出夹紧机构120的阈值，夹紧机构120处于解锁状态，安装板111可相对于夹紧机构120运动；夹紧机构120处于锁定状态，安装板111固定于夹紧机构120中。

头架适配机构110可拆卸地与头架机构510连接，方便使用。具体的，手术辅助机器人系统进行手术时，头架适配机构110与病床系统500上的头架机构510对接，使用完成后，头架适配机构110脱离头架机构510。并且，头架适配机构110以及夹紧机构120均设置于支撑臂200上，使用时，支撑臂200带动头架适配机构110以及夹紧机构120运动至手术床520处。当头架适配机构110与头架机构510连接后，支撑臂200可以通过头架机构510对头架机构510进行支撑，进而实现对患者600头部610的支撑，使得患者600的头部610的位置相对固定，便于手术辅助机器人系统获取患者600头部610的位置，保证手术精度。使用完成后，支撑臂200再带动头架适配机构110以及夹紧机构120脱离头架机构510。

夹紧机构120为支撑解锁结构100实现锁定与解锁的部件。夹紧机构120与头架适配机构110之间锁定连接的关系。在正常使用过程中，夹紧机构120夹紧头架适配机构110，以将头架适配机构110的位置固定，进而保证头架机构510可以准确的固定患者600头部610。当头架机构510受到外力作用，且该外力超出夹紧机构120的夹持力的阈值时，夹紧机构120无法可靠夹紧头架适配机构110，此时，头架机构510带动头架适配机构110会相对于夹紧机构120滑动。

具体的，头架适配机构110包括适配组件112与安装板111。适配组件112的一端固定于安装板111，适配组件112的另一端与头架机构510可拆卸连接，通过适配组件112支撑头架机构510。安装板111则与夹紧机构120连接，夹紧机构120可以夹紧安装板111，以保证适配组件112的位置固定，进而保证头架机构510可以可靠的支撑患者600头部610，保证手术精度。

可以理解的，夹紧机构120对安装板111施加一定的夹持力，实现安装板111固定可靠。若头架机构510受到外力，但该外力未超出夹紧机构120夹持力的阈值，夹紧机构120可以可靠的夹紧安装板111，避免头架适配机构110的位置窜动，实现头架机构510的可靠固定。但是，一旦头架机构510受到的外力超出夹紧机构120夹持力的阈值后，夹紧机构120夹持不住安装板111，安装板111可相对于夹紧机构120在外力作用下运动，而且，头架结构以及适配组件112也同步相对于夹紧机构120运动。

也就是说，夹紧机构120是始终处于夹紧安装板111的状态，即为锁定状态，以使安装板111及其上的头架固定。夹紧机构120在超出夹持力阈值的作用下被动解锁，夹紧机构120处于解锁状态，安装板111可相对于夹紧机构120运动。并且，当外力消失，夹紧机构120还可重新夹持安装板111。

示例性地，当手术床520坍塌时，手术床520会产生下沉力，该下沉力拖拽头架机构510，使得头架机构510受到拖拽力，该拖拽力通过适配组件112以及安装板111传递至夹紧机构120。由于手术床520下沉对头架机构510产生的拖拽力较大，超出夹紧机构120夹持力的阈值，夹紧机构120夹持不住安装板111。此时，安装板111在拖拽力作用下相对于夹紧机构120随手术床520同步下沉，这样患者600的头部610可随手术床520一同下沉，避免拖拽患者600头部610。当然，当头架机构510受到冲击力等时，夹紧机构120也可自动解锁，保证使用安全。

上述实施例的支撑解锁结构100可以建立支撑臂200与头架机构510之间的连接，通过夹紧机构120实现头架适配机构110的锁定与解锁，有效的解决手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，使得出现意外情况时，夹紧机构120在头架机构510的拖拽力作用下自动解锁安装板111，这样头架机构510的位置不再被固定，能够随病床系统500一同下沉，避免患者600受到伤害，起到安全保护的作用。

可选地，适配组件112包括多个相互连接的连接杆以及设置于连接杆末端的连接块，连接块具有端面齿，连接块可与头架机构510的固定块通过螺纹件配合连接，同时连接块的端面齿可与固定块的端面齿相啮合，限制连接块的相对运动，以保证头架适配机构110可靠支撑头架机构510。并且，连接块运动的驱动可以由医护人员手动驱动，也可由旋转动力源旋转驱动。值得说明的是，本实用新型的改进在于如何实现头架适配机构110与支撑臂200的锁定与解锁，而头架适配机构为现有结构，在此不一一赘述。

在一实施例中，夹紧机构120包括连接板121以及夹持组件122，连接板121安装于支撑臂200，夹持组件122设置于连接板121，且夹持组件122夹持安装板111。连接板121呈平板状，用于承载安装夹持组件122以及夹持组件122固定的头架适配机构110。连接板121的一表面安装于支撑臂200，另一表面安装夹持组件122。夹持组件122中夹持并夹紧安装板111，使得安装板111可靠固定于夹持组件122中。可选地，夹持组件122可以直接夹持安装板111；当然，在本实用新型的其他实施方式中，夹持组件122也可间接夹持安装板111，这一点在后文详述。

夹持组件122提供夹持力，以夹紧安装板111，夹持组件122处于锁定状态。当头架适配机构110受到的拖拽力超出夹持组件122的夹持力的阈值，夹持组件122处于解锁状态，安装板111可相对于夹持组件122运动。也就是说，夹持组件122始终夹持安装板111，当安装板111受到的拖拽力大于夹持组件122的夹持力时，夹持组件122被解锁；当安装板111受到的拖拽力小于夹持组件122的夹持力或夹持组件122未受到外力作用时，夹持组件122始终夹持安装板111以锁定安装板111。

具体的，当头架适配机构110与头架机构510正常连接工作时，夹持组件122的夹持力可以可靠夹紧安装板111，避免安装板111窜动，以可靠支撑头架机构510，保证手术精度。当头架机构510或适配组件112受到较小的拖拽力时，该拖拽力经安装板111传递至夹持组件122，由于该拖拽力小于夹持组件122提供的夹持力，夹持组件122仍可以可靠夹持安装板111。当头架机构510或适配组件112受到较大的拖拽力时，该拖拽力经安装板111传递至夹持组件122，由于该拖拽力超出夹持组件122提供的夹持力的阈值，夹持组件122无法可靠夹持安装板111，安装板111可在拖拽力作用下相对于夹持组件122运动。

参见图2和图3，在一实施例中，夹持组件122包括固定架1221、设置于固定架1221中的弹性件1223以及设置于弹性件1223端部的抵接件1222，固定架1221与连接板121连接，抵接件1222在弹性件1223的弹性力作用下可与安装板111抵接。固定架1221具有安装孔。弹性件1223安装于安装孔中，弹性件1223的一端与安装孔的内壁抵接，弹性件1223的另一端与抵接件1222抵接，弹性件1223始终处于压缩状态，弹性件1223伸展的弹性力会推着抵接件1222朝向安装孔外运动，以使抵接件1222始终与安装板111的侧壁抵接，限制安装板111的运动，实现安装板111的锁定。可选地，抵接件1222呈球形、圆柱形或者其他形状设置，只要能够实现与安装板111抵接，并限制安装板111的位置即可。可选地，弹性件1223为弹簧。

若安装板111受到的拖拽力大于弹性件1223的弹性力的阈值，即安装板111受到的拖拽力大于抵接件1222对安装板111的抵接力，安装板111可沿相对于抵接件1222滑动；若安装板111受到的拖拽力小于弹性件1223的弹性力的阈值，即安装板111受到的拖拽力小于抵接件1222对安装板111的抵接力，或安装板111未受到拖拽力作用，安装板111被抵接件1222固定，实现安装板111的锁定。

在一实施例中，夹持组件122还包括调节件1224，调节件1224可运动设置于固定架1221中，并与弹性件1223抵接，调节件1224用于调节弹性件1223的弹性力。调节件1224安装于安装孔中，并位于弹性件1223远离抵接件1222的端部。由于抵接件1222始终与安装板111抵接，抵接件1222的位置不变，当调节件1224沿安装孔的轴向朝向靠近抵接件1222运动时，调节件1224可压缩弹性件1223，使得弹性件1223蓄能，提高弹性件1223的弹性力的阈值，头架机构510可以承受较大的拖拽力而保证位置固定；当沿安装孔的轴向朝向远离抵接件1222运动时，调节件1224可带动弹性件1223伸展，使得弹性件1223释放能量，降低弹性件1223的弹性力的阈值，提高灵敏度。

通过调节件1224调节弹性件1223的弹性力阈值，以适应不同的拖拽力的需求。而且，还可以满足不同场合的使用需求，保证手术过程中的安全性。可选地，安装孔的内壁具有内螺纹，调节件1224为螺纹件，并与安装孔内的内螺纹螺纹连接。调节件1224转动时，调节件1224可通过内螺纹沿安装孔的周向移动。当然，在本实用新型的其他实施方式中，调节件1224还可为伸缩杆等实现弹性件1223弹性力调节的部件。

在一实施例中，固定架1221包括安装壳以及与安装壳连接的支撑座。安装孔位于安装壳中，安装壳起承载作用，用于安装抵接件1222与弹性件1223。支撑座用于实现固定架1221固定于连接板121上。可选地，安装壳与支撑座为一体结构，减少零件数量，方便使用；同时还可保证安装壳与支撑座之间连接可靠，避免使用时二者之间断裂。可选地，安装壳呈圆柱形设置，当然，在本实用新型的其他实施方式中，安装壳的截面形状还可为多边形。可选地，安装孔贯通安装壳设置。方便调节件1224的安装与使用。

在一实施例中，安装板111具有与抵接件1222配合的限位槽，抵接件1222可移入或移出限位槽。限位槽用于实现抵接件1222与安装板111的连接位置固定。抵接件1222的端部部分安装于限位槽中。安装板111受到较小的拖拽力或未受到拖拽力时，抵接件1222的抵接力可以顶紧安装板111，使得安装板111的位置固定，此时，抵接件1222不能从限位槽中移出。当安装板111受到较大拖拽力时，安装板111向下运动，安装槽的内壁挤压抵接件1222，使得抵接件1222移出限位槽，此时，安装板111可相对于抵接件1222运动。可选地，限位槽为弧形槽，方便抵接件1222移入与移出。

在一实施例中，夹持组件122的数量为多个，多个夹持组件122对称设置于固安装板111的两侧，且每侧夹持组件122的数量为至少一个。多个夹持组件122通过各自的固定架1221固定于连接板121上，以使多个夹持组件122对称设置于安装板111的两侧。这样可以保证安装板111受力均匀，同时也可以保证安装板111被可靠的锁定。通过安装板111两个的夹持组件122输出的抵接力实现夹持组件122夹持安装板111，保证安装板111固定可靠。

示例性地，夹持组件122的数量为两个，两个夹持组件122对称设置于安装板111的两侧，通过两个安装板111夹持并夹紧安装板111，保证安装板111固定可靠。可选地，夹持组件122的数量可以为一个，在安装板111的另一侧设置挡板，通过夹持组件122与挡板的配合夹持安装板111，也可实现安装板111的夹紧。

参见图2、图4和图5，在一实施例中，夹持组件122包括设置于连接板121的夹紧套1225、可运动设置于夹紧套1225中的锁紧件1227以及设置于锁紧件1227端部的压片1226，压片1226与安装板111抵接，锁紧件1227用于调节压片1226与安装板111之间的抵接力。夹紧套1225设置于连接板121上，夹紧套1225具有沿贯通设置的夹持口，该夹持口用于放置安装板111，且安装板111可沿夹持口移动。压片1226可与安装板111的表面接触。锁紧件1227带动压片1226靠近并抵接安装板111后，安装板111的一表面与压片1226接触，安装板111的另一表面与夹持口的内壁抵接。通过压片1226的压紧力与夹持口的内壁实现安装板111位置的固定。

若安装板111受到的拖拽力大于压片1226的压紧力的阈值，即安装板111受到的拖拽力大于压片1226对安装板111的压紧力，安装板111可沿相对于夹持口滑动；若安装板111受到的拖拽力小于压片1226的压紧力的阈值，即安装板111受到的拖拽力小于压片1226对安装板111的压紧力，或安装板111未受到拖拽力作用，安装板111被压片1226固定，实现安装板111的锁定。

并且，锁紧件1227可以带动压片1226运动，调节压片1226对于安装板111的压紧力，以适应不同的拖拽力的需求。可选地，夹紧套1225中具有螺纹孔，锁紧件1227与转动地安装于螺纹孔中。通过转动锁紧件1227带动压片1226运动，实现安装板111的压紧以及压紧力的调节。可选地，压片1226的数量可以为两个及以上，两个及以上的压片1226分设于两侧的夹持口中，实现安装板111在两侧的夹紧。

参见图2至图5，在一实施例中，夹紧机构120还包括导向组件123，安装板111通过导向组件123与连接板121连接，通过导向组件123使安装板111相可对于连接板121移动。导向组件123可以对安装板111的运动进行导向，避免安装板111的位置偏斜而导致头架机构510的位置发生变化，保证患者600头部610的安全性。并且，安装板111在拖拽力作用下下沉时，安装板111通过导向组件123的导向下沉，保证安装板111的运动轨迹，同时还能降低安装板111的下沉速度，避免安装板111下沉过快而拖拽头架机构510。

在一实施例中，导向组件123包括第一导向件1231与第二导向件1232，第一导向件1231设置于安装板111，第二导向件1232设置于连接板121，第一导向件1231与第二导向件1232滑动配合。安装板111受到拖拽力且夹持组件122解锁安装板111后，安装板111可在拖拽力作用下运动，同时安装板111带动第一导向件1231沿第二导向件1232运动。可选地，第一导向件1231为滑轨，第二导向件1232为滑块。当然，在本实用新型的其他实施方式中，也可第一导向件1231为滑块，第二导向件1232为滑轨。

可选地，夹持组件122可以直接夹持安装板111，实现安装板111的锁定。当然，在本实用新型的其他实施方式中，安装板111也可夹持导向组件123，通过对导向组件123的限位实现对安装板111的限位。并且，当安装板111受到的拖拽力后，该拖拽力会通过安装板111传递至导向组件123，进而实现夹持组件122被动解锁。进一步地，夹持组件122可以夹持第一导向件1231。

在一实施例中，夹紧机构120还包括摩擦件，摩擦件设置于连接板121，并与安装板111抵接。摩擦件可以增加安装板111与连接板121之间的摩擦力，通过摩擦件的摩擦力锁定安装板111，保证安装板111可靠固定。可选地，摩擦件可以为摩擦表面、具有摩擦力的摩擦凸起或者其他能够产生较大摩擦力的部件。可选地，摩擦件可以单独使用，通过摩擦件实现安装板111的可靠固定；当然，也可将摩擦件与夹持组件122配合使用，进一步保证适配组件112可靠支撑头架机构510。

在一实施例中，夹持组件122包括夹紧钳，夹紧钳的钳口夹持住安装板111。当安装板111受到的拖拽力超出夹紧钳的夹持力的阈值后，安装板111沿夹紧钳运动。当然，在本实用新型的其他实施方式中，夹持组件122还可为其他类型能够实现安装板111锁定与解锁的部件。

参见图1和图2，本实用新型还提供一种手术辅助机器人系统，包括手术辅助机器人300、设置于手术辅助机器人300的手术机械臂400与支撑臂200、以及上述实施例中的支撑解锁结构100。支撑解锁结构100设置于支撑臂200，支撑臂200可通过支撑解锁结构100支撑头架机构510，手术机械臂400用于对进行手术，手术辅助机器人300控制手术机械臂400与支撑臂200运动。手术机械臂400的一端与手术辅助机器人300连接，另一端可夹持手术器械。可选地，手术器械包括但不限于穿刺针、手术刀等，还可以为其他类型的手持式器械。

手术辅助机器人系统采用上述支撑解锁结构100后，支撑臂200通过支撑解锁结构100可靠连接并锁定头架机构510，保证患者600的头部610与手术机械臂400的相对位置，不能发生任何相对位移，以保证手术的准确性。当手术床520发生坍塌等意外情况时，头架机构510受到的拖拽力超出夹紧机构120夹持力的阈值，夹紧机构120夹持不住安装板111。此时，安装板111在拖拽力作用下相对于夹紧机构120随手术床520同步下沉，这样患者600的头部610可随手术床520一同下沉，避免拖拽患者600头部610，起到安全保护的作用，避免患者600受到伤害。

在一实施例中，手术机械臂400为串联机械臂和/或并联机械臂。也就是说，手术机械臂400可以包括多个串联机械臂，通过多个串联机械臂连接实现手术作业。手术机械臂400也可包括多个并联机械臂，通过多个并联机械臂连接实现手术作业。当然，手术机械臂400还可包括至少一个串联机械臂和至少一个并联机械部，通过串联机械臂与并联机械臂共同配合实现手术作业，此时，并联机械臂位于串联机械臂的末端。可以理解的是，串联机械臂包括多个单臂，相邻的单臂之间可转动连接。并联机械臂可以包括诸如stewart平台。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种支撑解锁结构，其特征在于，设置于手术辅助机器人系统的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述支撑解锁结构包括：

头架适配机构，包括与所述头架机构连接的适配组件以及安装所述适配组件的安装板；以及

夹紧机构，设置于所述支撑臂，并夹持所述安装板，所述夹紧机构具有解锁状态与锁定状态，当所述头架适配机构受到的拖拽力超出所述夹紧机构的阈值，所述夹紧机构处于解锁状态，所述安装板可相对于所述夹紧机构运动；所述夹紧机构处于锁定状态，所述安装板固定于所述夹紧机构中。

2.根据权利要求1所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述夹紧机构包括连接板以及夹持组件，所述连接板安装于所述支撑臂，所述夹持组件设置于所述连接板，且所述夹持组件夹持所述安装板。

3.根据权利要求2所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述夹持组件包括固定架、设置于所述固定架中的弹性件以及设置于所述弹性件端部的抵接件，所述固定架与所述连接板连接，所述抵接件在所述弹性件的弹性力作用下可与所述安装板抵接。

4.根据权利要求3所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述夹持组件还包括调节件，所述调节件可运动设置于所述固定架中，并与所述弹性件抵接，所述调节件用于调节所述弹性件的弹性力。

5.根据权利要求3所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述安装板具有与所述抵接件配合的限位槽，所述抵接件可移入或移出所述限位槽。

6.根据权利要求3至5任一项所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述夹持组件的数量为多个，多个所述夹持组件对称设置于所述安装板的两侧，且每侧所述夹持组件的数量为至少一个。

7.根据权利要求2所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述夹持组件包括设置于所述连接板的夹紧套、可运动设置于所述夹紧套中的锁紧件以及设置于所述锁紧件端部的压片，所述压片与所述安装板抵接，所述锁紧件用于调节所述压片与所述安装板之间的抵接力。

8.根据权利要求2所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述夹紧机构还包括导向组件，所述安装板通过所述导向组件与所述连接板连接，通过所述导向组件使所述安装板与可相对所述连接板移动；

所述导向组件包括第一导向件与第二导向件，所述第一导向件设置于所述安装板，所述第二导向件设置于所述连接板，所述第一导向件与所述第二导向件滑动配合。

9.根据权利要求2、3或7任一项所述的支撑解锁结构，其特征在于，所述夹紧机构还包括摩擦件，所述摩擦件设置于所述连接板，并与所述安装板抵接。

10.一种手术辅助机器人系统，其特征在于，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如权利要求1至9任一项所述的支撑解锁结构；

所述支撑解锁结构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过支撑解锁结构支撑头架机构，所述手术机械臂用于对进行手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动。

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