CN214434469U - 解锁执行机构及手术导航设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种解锁执行机构及手术导航设备。该解锁执行机构设置于手术导航设备的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述解锁执行机构包括：滑动组件，包括滑动件以及与可滑动配合所述滑动件的安装件，所述滑动件设置于所述头架机构，所述安装件设置于所述支撑臂；以及夹持组件，设置于所述安装件，用于夹持或松开所述滑动件。通过夹持组件对滑动件的夹持与松开，使得出现意外情况时，夹持组件及时松开滑动件，这样头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。

Description

解锁执行机构及手术导航设备

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种解锁执行机构及手术导航设备。

背景技术

目前，对患者的头部进行手术时，患者的头部通常位于手术床的头架上。并且，为了保证手术精度，需要手术导航设备的支撑臂与病床系统上的头架固定连接，以便于头架带着头部窜动。通常手术导航系设备在使用过程中，其支撑臂与头架直接连接以建立支撑臂与患者头部的刚性连接。但是，当手术床发生坍塌等风险时，患者的身体会随着手术床下沉，由于支撑臂与支架对头部进行固定使得头部不会下沉，这会对头部造成的严重伤害，严重时可能造成生命危险。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，提供一种避免患者头部受到伤害的解锁执行机构及手术导航设备。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种解锁执行机构，设置于手术导航设备的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述解锁执行机构包括：

滑动组件，包括滑动件以及与可滑动配合所述滑动件的安装件，所述滑动件设置于所述头架机构，所述安装件设置于所述支撑臂；以及

夹持组件，设置于所述安装件，用于夹持或松开所述滑动件。

在其中一个实施例中，所述夹持组件包括夹持部以及与所述夹持部接触的驱动部，所述驱动部驱动所述夹持部抵接或脱离所述滑动件。

在其中一个实施例中，所述驱动部与所述手术导航设备电连接，所述驱动部可接收所述手术导航设备的夹持信号或松开信号。

在其中一个实施例中，所述驱动部包括夹持动力源，所述夹持动力源的输出端与所述夹持部接触。

在其中一个实施例中，所述驱动部还包括夹持传动件，所述夹持传动件安装于所述夹持动力源，所述夹持传动件还与所述夹持部接触，所述夹持动力源通过所述夹持传动件驱动所述夹持部抵接或脱离所述滑动件。

在其中一个实施例中，所述夹持传动件还包括丝杆轴以及可转动套设于所述丝杆轴的丝杆螺母，所述丝杆螺母外周具有与所述夹持部抵接或脱离的倾斜面，所述丝杆轴与所述夹持动力源连接，所述夹持动力源通过所述丝杆轴驱动所述丝杆螺母运动，以使所述丝杆螺母驱动所述夹持部抵接或脱离所述滑动件。

在其中一个实施例中，所述安装件具有安装所述滑动件的滑槽以及安装所述夹持部的安装槽，所述安装槽与所述滑槽连通，所述夹持部可在所述安装槽中往复滑动，并可伸出或移出所述滑槽。

在其中一个实施例中，所述夹持组件至少与所述滑动件的一侧抵接。

一种手术导航设备，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如上述任一技术特征所述的解锁执行机构；

所述解锁执行机构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过解锁执行机构支撑头架机构，所述手术机械臂用于对进行手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动，并向所述解锁执行机构发送解锁信号或锁定信号。

在其中一个实施例中，所述手术导航设备还包括标记件、视觉成像件，所述标记件设置于所述头架机构，所述标记件可标记所述头架机构的位置，以供所述手术辅助机器人识别所述病床系统是否坍塌，所述视觉成像件用于获取所述标记件的位置，以确定是否向所述解锁执行机构发送解锁信号或锁定信号。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：

本实用新型的解锁执行机构及手术导航设备，手术时，支撑臂可带动解锁执行机构运动至病床系统处，解锁执行机构通过夹持组件夹持滑动件建立支撑臂与头架机构的刚性连接，以可靠支撑头架机构；当手术床出现坍塌等等意外情况需要紧急解锁时，夹持组件松开滑动件，此时，滑动件可相对于安装件运动进而相对于支撑臂运动，解除支撑臂与头架机构之间的刚性连接，此时，头架机构可随病床系统坍塌的下沉力同步运动。通过夹持组件对滑动件的夹持与松开，有效的解决目前手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，使得出现意外情况时，夹持组件及时松开滑动件，这样头架机构的位置不再被固定，能够随病床系统一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的手术导航设备与病床系统配合使用的示意图；

图2为图1所示的手术导航设备与病床系统配合使用时手术床正常工作的局部示意图；

图3为图1所示的手术导航设备与病床系统配合使用时手术床坍塌的局部示意图；

图4为图2所示的手术导航设备中解锁执行机构锁定时的局部放大图；

图5为图3所示的手术导航设备中解锁执行机构解锁滑落时的局部放大图；

图6为图4所示的解锁执行机构的局部立体图；

图7为图6所示的解锁执行机构的侧视图。

其中：100、解锁执行机构；110、滑动组件；111、滑动件；112、安装件；120、夹持组件；121、夹持部；122、驱动部；1221、夹持动力源；1222、夹持传动件；12221、丝杆轴；12222、丝杆螺母；130、连接底板；140、连杆组件；200、支撑臂；300、病床系统；310、头架机构；320、手术床；400、手术机械臂；500、手术辅助机器人；600、头部；700、标记件；800、视觉成像件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参见图1至图5，本实用新型提供一种解锁执行机构100。该解锁执行机构100设置于手术导航设备的支撑臂200，并与病床系统300的头架机构310连接。本实用新型的一实施例中，解锁执行机构100用于对头架机构310进行支撑。当然，在本实用新型的其他实施方式中，解锁执行机构100还可以对其他需要进行支撑的部件进行锁定与解锁。本实用新型的解锁执行机构100仅以配合头架机构310使用为例进行说明，而解锁执行机构100与其他部件的配合和其与头架机构310的配合实质相同，就不一一赘述。该解锁执行机构100一方面可以可靠的支撑头架机构310，建立头架机构310与支撑臂200之间的刚性连接，以保证手术精度；另一方面在手术床320发生坍塌等意外情况后，解锁执行机构100可以解锁头架机构310，使头架机构310随病床系统300同步下沉，起到安全保护的作用，避免患者受到伤害。

可以理解的，手术导航设备配合病床系统300进行使用。病床系统300包括手术床320以及设置于手术床320一端的头架机构310。患者躺在手术床320上，且头部600放在头架机构310上，通过头架机构310托住患者的头部600。进一步地，头架机构310包括头架以及将头架支撑于手术床320的支撑杆，支撑杆起支撑作用，头架通过支撑杆可靠的支撑于手术床320。并且，头架通过支撑杆可随手术床320升降，当手术床320发生坍塌时，头架也会随着手术床320一同下沉。

为保证手术精度，通常通过支撑臂200刚性支撑头架机构310，以使得头架机构310中头部600与手术导航设备的手术辅助机器人500之间的位置固定，便于确定手术辅助机器人500与头部600之间的位置。但是，当手术床320发生坍塌等风险时，会出现手术床320坍塌而头架机构310被支撑臂200支撑导致的病人头部600被下沉的身体拖拽，支撑臂200会牵扯头架使患者受伤。因此，本实用新型在支撑臂200与头架机构310之间增加解锁执行机构100，通过解锁执行机构100连接支撑臂200与头架机构310，以使支撑臂200与头架机构310之间锁定或解锁。

具体的，手术导航设备对患者进行手术时，手术导航设备的支撑臂200带动解锁执行机构100运动，并与头架机构310连接，解锁执行机构100刚性连接支撑臂200与头架机构310，以使支撑臂200对头架机构310进行可靠支撑，同时还可以保证手术导航设备的手术精度。解锁执行机构100解锁后，解锁执行机构100断开支撑臂200与头架机构310之间的刚性连接，支撑臂200不再对头架机构310进行支撑，头架机构310可通过解锁执行机构100相对于支撑臂200运动。当手术台发生坍塌等风险时，解锁执行机构100不再锁定头架机构310，此时，头架机构310可随着手术床320一同下沉，避免因支撑臂200牵扯头架使患者受伤的情况发生。

参见图1至图7，在一实施例中，解锁执行机构100包括滑动组件110以及夹持组件120。滑动组件110包括滑动件111以及与可滑动配合滑动件111的安装件112，滑动件111设置于头架机构310，安装件112设置于支撑臂200。夹持组件120设置于安装件112，用于夹持或松开滑动件111。

滑动组件110可滑动连接支撑臂200与头架机构310。当滑动组件110连接支撑臂200与头架机构310后，头架机构310受外力作用可通过滑动组件110相对于支撑臂200滑动。示例性地，当手术床320发生坍塌风险时，手术床320下沉的拖拽力可带动头架机构310通过滑动组件110相对于支撑臂200下沉，避免出现手术床320下沉而头架机构310仍支撑患者头部600造成患者损伤，保证手术安全性。

并且，为了保证支撑臂200可靠支撑头架机构310，在滑动组件110处增加滑动组件110。通过夹持组件120夹持或者松开滑动组件110实现滑动组件110的锁定与解锁，进而实现头架机构310的锁定与解锁。手术床320在正常状态下，夹持组件120夹持滑动组件110，滑动组件110建立支撑臂200与头架机构310之间的刚性连接，通过支撑臂200可靠支撑头架机构310，限制头架机构310的运动。在手术床320出现坍塌等风险时，夹持组件120松开滑动组件110，以解除支撑臂200与头架机构310之间的刚性连接关系，使得头架机构310可运动。

并且，滑动组件110包括滑动件111以及安装件112。滑动件111设置于头架机构310，安装件112设置于支撑臂200，滑动件111与安装件112滑动配合，滑动件111可沿安装件112滑动。夹持组件120设置于安装件112上，用于夹持或松开滑动件111。手术时，滑动件111与安装件112配合连接，并通过夹持组件120夹持滑动件111，使得滑动件111可靠位于安装件112上。此时，头架机构310通过滑动件111、安装件112、夹持组件120建立其与支撑臂200的刚性连接。当手术床320发生坍塌等风险时，夹持组件120松开滑动件111，支撑臂200与头架机构310之间为非刚性连接，手术床320下沉的拖拽力带动头架机构310通过滑动件111沿安装件112下沉。

夹持组件120为解锁执行机构100实现锁定与解锁的部件，通过夹持组件120夹持或松开滑动件111实现头架机构310的固定或解锁。具体的，手术导航设备正常进行手术时，夹持组件120夹持滑动件111，以使支撑臂200可靠连接头架机构310，使得头架机构310被固定，以可靠支撑患者头部600。当手术床320发生坍塌等风险时，夹持组件120立即松开滑动件111，使得头架机构310可以相对于支撑臂200运动，以随手术床320同步下沉，避免出现手术床320下沉而头架机构310被固定导致患者受到损伤的问题。

上述实施例中的解锁执行机构100，通过夹持组件120对滑动件111的夹持与松开，有效的解决目前手术床发生坍塌导致头部受到伤害的问题，使得出现意外情况时，夹持组件120及时松开滑动件111，这样头架机构310的位置不再被固定，能够随病床系统300一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。

在一实施例中，解锁执行机构100包括连接底板130，连接底板130用于安装滑动件111，连接底板130还用于与头架机构310连接。连接底板130的一表面安装滑动件111，另一表面与头架机构310连接。连接底板130便于解锁执行机构100与头架机构310连接，方便装配。可选地，连接底板130呈平板状设置。

在一实施例中，滑动件111为滑轨，安装件112上具有滑槽。滑动件111可滑动安装于滑槽中。头架机构310受到拖拽力可带动滑动件111沿滑槽滑动。当然，在本实用新型的其他实施方式中，滑动件111为设置于连接底板130的滑槽，安装件112上具有滑轨，滑轨安装于滑槽中。通过此种方式也可实现头架机构310的解锁。

在一实施例中，解锁执行机构100还包括连杆组件140，连杆组件140连接头架机构310与连接底板130。可以理解的，由于手术导航设备与头架机构310之间存在一定的距离，若直接通过滑动组件110连接头架机构310与支撑臂200可能会导致滑动组件110的尺寸过大，影响滑动组件110运动的准确性。为此，本实用新型的解锁执行机构100在滑动组件110的端部的连接底板130与头架机构310之间增加连杆组件140，通过连杆组件140连接头架机构310与连接底板130。

具体的，连杆组件140包括多个相互连接的连接杆以及设置于连接杆末端的连接块，连接块具有端面齿，连接块可与头架机构310的固定块通过螺纹件配合连接，同时连接块的端面齿可与固定块的端面齿相啮合，限制连接块的相对运动，以保证支撑臂200可靠支撑头架机构310。并且，连接块运动的驱动可以由医护人员手动驱动，也可由旋转动力源旋转驱动。当然，连杆组件140还可为其他能够实现连接底板130与头架机构310连接的杆件。值得说明的是，本实用新型的改进在于如何实现滑动组件110与支撑臂200的锁定与解锁，而连杆组件140为现有结构，在此不一一赘述。

在一实施例中，夹持组件120包括夹持部121以及与夹持部121接触的驱动部122，驱动部122驱动夹持部121抵接或脱离滑动件111。驱动组件为夹持部121夹持或松开滑动件111的动力源。驱动部122可以驱动夹持部121与滑动件111抵接，此时，夹持部121可以夹持滑动件111，以固定滑动件111的位置，实现滑动件111被锁定于安装件112，进而实现滑动件111与安装件112之间的刚性连接，以使支撑臂200对头架机构310进行可靠支撑。驱动部122驱动夹持部121脱离滑动件111，此时，夹持部121松开滑动件111以接触滑动件111与安装件112之间的刚性连接，此时，头架机构310可带动滑动件111相对于支撑臂200滑动，实现头架机构310的解锁。

可选地，夹持部121为夹紧块。当然，在本实用新型的其他实施方式中，夹持部121还可为顶紧柱或者其他能够实现夹持的部件。

在一实施例中，驱动部122与手术导航设备电连接，驱动部122可接收手术导航设备的夹持信号或松开信号。也就是说，驱动部122为自动控制部件，无需人工操作，通过驱动部122接收夹持信号或松开信号实现滑动件111的夹持或松开，进而实现头架机构310的锁定或解锁，保证头架机构310的锁定与解锁控制准确。具体的，驱动部122与手术导航设备的手术辅助机器人500电连接。通过驱动部122与手术辅助机器人500的信号传输连接，可以实现滑动件111与安装件112的锁定与解锁，避免发生头架机构310不随手术床320下沉的情况。

正常手术时，手术辅助机器人500向驱动部122发出夹持信号，驱动部122接收夹持信号后，驱动部122驱动夹持部121夹持滑动件111，以将滑动件111锁定于安装件112，实现支撑臂200与头架机构310之间的刚性连接，以使支撑臂200对头架机构310进行可靠支撑。当手术床320发生坍塌等风险时，手术辅助机器人500第一时间接收到手术床320坍塌的信号，并向驱动部122发出松开信号，驱动部122接收松开信号后，驱动部122脱离夹持部121，夹持部121可脱离滑动件111。此时，头架机构310受到来自手术床320的下沉力可拖拽头架机构310及滑动件111克服夹持部121的夹持力，以相对于支撑臂200下滑。

值得说明的是，手术过程正常进行时，驱动部122一直驱动夹持部121夹持滑动件111，以保证头架机构310固定可靠。当手术完成后，驱动部122接收松开信号，此时，夹持松开滑动件111，操作人员可以拆除滑动件111与安装件112，使得头架机构310与支撑臂200分离。

参见图4至图7，在一实施例中，驱动部122包括夹持动力源1221，夹持动力源1221的输出端与夹持部121接触，驱动夹持部121抵接或脱离滑动件111。夹持动力源1221为驱动夹持部121运动的动力来源。可选地，夹持动力源1221可以直接驱动夹持部121运动。当然在本实用新型的其他实施方式中，夹持动力源1221也可间接驱动夹持部121运动，这一点在后文详述。可选地，夹持动力源1221为电机或者其他能够实现输出运动的部件。夹持动力源1221与手术辅助机器人500电连接，用于接收夹持信号或松开信号。可以理解的，操作人员可以手动解锁或锁定滑动件111，此时，夹持动力源1221为调节螺杆等。

可选地，夹持动力源1221直接驱动夹持部121运动。夹持动力源1221输出直线运动，以驱动夹持部121做直线运动，进而使夹持部121与滑动件111抵接或脱离滑动件111，实现滑动件111的夹持或松开。可选地，夹持动力源1221为直线动力源，如直线电机、直线动力源等。夹持动力源1221的输出端与夹持部121接触或脱离夹持部121。

进一步地，夹持动力源1221与夹持部121之间为抵接关系。也就是说，夹持动力源1221与夹持部121之间仅为接触连接。夹持动力源1221可以推动夹持部121与滑动件111抵接，实现夹持部121夹持滑动件111。当夹持动力源1221脱离夹持部121后，夹持动力源1221与夹持部121之间存在间距，此时，夹持动力源1221不再给夹持部121提供夹持力，夹持部121无外力作用，滑动件111在头架机构310受到的外力作用下可以克服夹持部121的夹持力，使得滑动件111相对于安装件112滑动。

当然，在本实用新型的其他实施方式中，夹持动力源1221与夹持部121之间可以为连接关系，通过夹持动力源1221的运动可以带动夹持部121运动，使得夹持部121与滑动件111抵接或脱离滑动件111。示例性地，夹持动力源1221的输出端与夹持部121直接连接，通过夹持动力源1221可以带动夹持部121做往复运动，以使夹持部121与滑动件111抵接或脱离。

在一实施例中，驱动部122还包括夹持传动件1222，夹持传动件1222安装于夹持动力源1221，夹持传动件1222还与夹持部121接触，夹持动力源1221通过夹持传动件1222驱动夹持部121抵接或脱离滑动件111。夹持传动件1222建立夹持动力源1221与夹持部121之间的传动关系，夹持动力源1221驱动夹持传动件1222运动，进而夹持传动件1222驱动夹持部121运动，以使夹持部121夹紧或松开滑动件111，实现滑动件111的锁定与解锁控制。

在一实施例中，夹持传动件1222还包括丝杆轴12221以及可转动套设于丝杆轴12221的丝杆螺母12222，丝杆螺母12222外周具有与夹持部121抵接或脱离的倾斜面，丝杆轴12221与夹持动力源1221连接，夹持动力源1221通过丝杆轴12221驱动丝杆螺母12222运动，以使丝杆螺母12222驱动夹持部121抵接或脱离滑动件111。

丝杆螺母12222的外表面为倾斜面，也就是说，丝杆螺母12222具有第一端及与第一端相对的第二端，第一端的直径大于第二端的直径，丝杆螺母12222的直径从第一端至第二端平滑过渡。也就是说，丝杆螺母12222的外形为圆台。当丝杆螺母12222的第一端与夹持部121抵接时，丝杆螺母12222会推动夹持部121朝向滑动件111运动，以抵接滑动件111实现滑动件111的夹持。当丝杆螺母12222的第二端对准夹持部121时，丝杆螺母12222不提供给夹持部121夹持力，夹持部121松开滑动件111。

当丝杆螺母12222从第一端朝向第二端运动的过程中，丝杆螺母12222提供给夹持部121的夹持力逐渐减小，夹持部121在滑动件111的反作用力作用下可逐渐朝向丝杆螺母12222处运动，以使得夹持部121逐渐松开滑动件111。当丝杆螺母12222从第二端逐渐运动至第一端的过程中，丝杆螺母12222逐渐抵接并推动夹持部121朝向滑动件111运动，以使夹持部121夹持滑动件111，实现滑动件111的锁定。

夹持动力源1221接收夹持信号后，夹持动力源1221沿一方向转动时可以驱动丝杆轴12221转动，进而丝杆轴12221可带动其上的丝杆螺母12222同步转动。由于丝杆螺母12222的外表面为倾斜面，丝杆螺母12222会逐渐抵接并推动夹持部121朝向滑动件111运动，以使夹持部121夹持滑动件111，实现滑动件111的锁定。夹持动力源1221接收松开信号后，夹持动力源1221沿另一方向转动时可以驱动丝杆轴12221转动，进而丝杆轴12221可带动其上的丝杆螺母12222同步转动。丝杆螺母12222提供给夹持部121的夹持力逐渐减小，夹持部121在滑动件111的反作用力作用下可逐渐朝向丝杆螺母12222处运动，以使得夹持部121逐渐松开滑动件111。

当然，在本实用新型的其他实施方式中，夹持传动件1222还可为凸轮部件、曲柄连杆件等能够实现夹持部121做往复直线运动的部件。

在一实施例中，安装件112具有安装滑动件111的滑槽以及安装夹持部121的安装槽，安装槽与滑槽连通，夹持部121可在安装槽中往复滑动，并可伸出或移出滑槽。滑槽用于滑动安装滑动件111。安装槽便于夹持部121的安装，避免夹持部121的位置窜动，保证夹持部121的运动轨迹准确。夹持部121可在安装槽中往复运动。驱动部122驱动夹持部121在安装槽中朝向滑槽运动时，夹持部121可与滑槽中的滑动件111抵接，实现滑动件111的夹持。当手术床320坍塌时，驱动部122脱离夹持部121，滑动件111在头架机构310的下沉力作用下壳推动夹持部121在滑槽中移动，使夹持部121逐渐远离滑动件111。

在一实施例中，夹持组件120至少与滑动件111的一侧抵接。也就是说，夹持组件120的数量可以为一个，也可以为两个。当夹持组件120的数量为一个时，夹持组件120通过滑槽内壁的配合实现滑动件111的夹持。当夹持组件120的数量为两个时，两个夹持组件120相对设置，通过两个夹持组件120在两侧与滑动件111的抵接实现滑动件111的夹持。

参见图1至图5，本实用新型还提供一种手术导航设备，包括手术辅助机器人500、设置于手术辅助机器人500的手术机械臂400与支撑臂200、以及上述实施例中的解锁执行机构100。解锁执行机构100设置于支撑臂200，支撑臂200可通过解锁执行机构100支撑头架机构310，手术机械臂400用于对进行手术，手术辅助机器人500控制手术机械臂400与支撑臂200运动，并向解锁执行机构100发送解锁信号或锁定信号。

手术辅助机器人500为手术导航设备的主体部分，用于实现手术过程中的导航功能以及控制功能。手术机械臂400的一端与手术辅助机器人500连接，另一端可夹持手术器械。可选地，手术器械包括但不限于穿刺针、手术刀等，还可以为其他类型的手持式器械。

手术辅助机器人500可以控制支撑臂200伸出，以使支撑臂200通过解锁执行机构100对接头架机构310，以可靠支撑头架机构310。手术辅助机器人500获取头架机构310中患者头部600的位置，并根据患者头部600的位置控制手术机械臂400运动，以使手术机械臂400执行手术操作。当手术床320发生坍塌等风险时，手术辅助机器人500向解锁执行机构100的驱动部122发送解锁信号，以使驱动部122解锁支撑臂200与滑动件111，使得滑动件111可相对支撑臂200运动。此时，手术床320可带动头架机构310以及滑动件111同时下沉，从而保证病人不会受到伤害，避免头架机构310不随手术床320下沉的情况，保证手术安全性。

本实用新型的手术导航设备通过解锁执行机构100实现支撑臂200与头架机构310的锁定与解锁，正常手术时，解锁执行机构100可靠连接支撑臂200与头架机构310，保证患者头部600位置固定，进而保证手术辅助机器人500与患者头部600之间的相对位置关系固定。当手术床320坍塌时，手术辅助机器人500向解锁执行机构100发送解锁信号，解锁执行机构100解锁支撑臂200与头架机构310，解锁执行机构100可相对支撑臂200自由转动，使得头架机构310的位置不再被固定，能够随手术床320一同下沉，避免患者受到伤害，起到安全保护的作用。

在一实施例中，手术机械臂400为串联机械臂和/或并联机械臂。也就是说，手术机械臂400可以包括多个串联机械臂，通过多个串联机械臂连接实现手术作业。手术机械臂400也可包括多个并联机械臂，通过多个并联机械臂连接实现手术作业。当然，手术机械臂400还可包括至少一个串联机械臂和至少一个并联机械部，通过串联机械臂与并联机械臂共同配合实现手术作业，此时，并联机械臂位于串联机械臂的末端。可以理解的是，串联机械臂包括多个单臂，相邻的单臂之间可转动连接。并联机械臂可以包括诸如stewart平台。

在一实施例中，手术导航设备还包括标记件700，标记件700设置于头架机构310，标记件700可标记头架机构310的位置，以供手术辅助机器人500识别病床系统300是否坍塌。标记件700设置于头架机构310，标记件700可标记头架机构310的位置，以供手术导航设备识别手术床320是否坍塌。当然，在本实用新型的其他实施方式中，标记件700也可设置于手术床320或者其他能够及时反映手术床320发生坍塌风险的位置。

标记件700为识别标准，用于识别手术床320是否发生坍塌。进一步地，标记件700为光学阵列。标记件700与手术辅助机器人500连接，通过手术辅助机器人500自动识别标记件700的位置变化，便于手术导航设备判断手术床320的位置，进而判断手术床320是否发生坍塌。当然，标记件700也可为机械结构的标记。通过标记件700的晃动检测识别手术床320是否发生坍塌。

可选地，标记件700包括连接杆以及设置于连接杆顶部的标记部。连接杆连接于头架机构310，标记部远离头架机构310设置。这样，当头架机构310发生微小的晃动就会使得标记部产生较大的晃动，手术导航设备准确识别，保证监控的灵敏度，进而保证手术安全性。

具体的，标记件700与头架机构310连接，当手术床320发生坍塌等情况时，头架机构310会产生相应的晃动，进而带动与头架机构310连接的标记件700产生相应的运动，此时，手术导航设备可以识别标记件700的运动，进而发出解锁信号，使得驱动部122带动夹持部121脱离滑动件111。

在一实施例中，手术导航设备还包括视觉成像件800，视觉成像件800用于获取标记件700的位置，以确定是否向解锁执行机构100发送解锁信号或锁定信号。可选地，视觉成像件800可以独立于手术辅助机器人500设置，也可以设置于手术辅助机器人500上，还可以设置于其他位置。可选地，视觉成像件800包括但不限于摄像头、视觉传感器或者其他类型能够实时获取标记件700位置的结构。视觉成像件800与手术辅助机器人500连接，用于反馈标记件700的位置。这样，当标记件700的位置一旦发生变动时，手术辅助机器人500即可发送松开信号，以识别手术床320发生坍塌等意外情况，保证患者安全。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书的记载范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种解锁执行机构，其特征在于，设置于手术导航设备的支撑臂，并与病床系统的头架机构连接，所述解锁执行机构包括：

滑动组件，包括滑动件以及与可滑动配合所述滑动件的安装件，所述滑动件设置于所述头架机构，所述安装件设置于所述支撑臂；以及

夹持组件，设置于所述安装件，用于夹持或松开所述滑动件。

2.根据权利要求1所述的解锁执行机构，其特征在于，所述夹持组件包括夹持部以及与所述夹持部接触的驱动部，所述驱动部驱动所述夹持部抵接或脱离所述滑动件。

3.根据权利要求2所述的解锁执行机构，其特征在于，所述驱动部与所述手术导航设备电连接，所述驱动部可接收所述手术导航设备的夹持信号或松开信号。

4.根据权利要求3所述的解锁执行机构，其特征在于，所述驱动部包括夹持动力源，所述夹持动力源的输出端与所述夹持部接触。

5.根据权利要求4所述的解锁执行机构，其特征在于，所述驱动部还包括夹持传动件，所述夹持传动件安装于所述夹持动力源，所述夹持传动件还与所述夹持部接触，所述夹持动力源通过所述夹持传动件驱动所述夹持部抵接或脱离所述滑动件。

6.根据权利要求5所述的解锁执行机构，其特征在于，所述夹持传动件还包括丝杆轴以及可转动套设于所述丝杆轴的丝杆螺母，所述丝杆螺母外周具有与所述夹持部抵接或脱离的倾斜面，所述丝杆轴与所述夹持动力源连接，所述夹持动力源通过所述丝杆轴驱动所述丝杆螺母运动，以使所述丝杆螺母驱动所述夹持部抵接或脱离所述滑动件。

7.根据权利要求2至6任一项所述的解锁执行机构，其特征在于，所述安装件具有安装所述滑动件的滑槽以及安装所述夹持部的安装槽，所述安装槽与所述滑槽连通，所述夹持部可在所述安装槽中往复滑动，并可伸出或移出所述滑槽。

8.根据权利要求2至6任一项所述的解锁执行机构，其特征在于，所述夹持组件至少与所述滑动件的一侧抵接。

9.一种手术导航设备，其特征在于，包括手术辅助机器人、设置于所述手术辅助机器人的手术机械臂与支撑臂、以及如权利要求1至8任一项所述的解锁执行机构；

所述解锁执行机构设置于所述支撑臂，所述支撑臂可通过解锁执行机构支撑头架机构，所述手术机械臂用于对进行手术，所述手术辅助机器人控制所述手术机械臂与所述支撑臂运动，并向所述解锁执行机构发送解锁信号或锁定信号。

10.根据权利要求9所述的手术导航设备，其特征在于，所述手术导航设备还包括标记件、视觉成像件，所述标记件设置于所述头架机构，所述标记件可标记所述头架机构的位置，以供所述手术辅助机器人识别所述病床系统是否坍塌，所述视觉成像件用于获取所述标记件的位置，以确定是否向所述解锁执行机构发送解锁信号或锁定信号。

Images