CN215667003U - 一种混合激光导航叉车式agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及AGV小车技术领域，尤其为一种混合激光导航叉车式AGV小车，包括小车主体，所述小车主体的前后两端均安装有防撞机构，所述小车主体顶部一侧安装有AGV车载计算机，所述小车主体顶部中心处安装有AGV激光扫描器，所述小车主体一侧设有叉车架调节机构，所述防撞机构包括防撞板、导向滑杆、两个连接杆以及两组折叠杆，且所述导向滑杆的两端均通过固定板与小车主体的外侧壁固定连接，所述导向滑杆上活动套设有两个移动块，两个所述移动块之间设有第一弹簧，通过设置的防撞机构，在装置故障致使小车小车偏离预定的路线时，通过防撞机构起到安全防护的作用，避免小车碰撞损坏，或运送的货物掉落。

Description

一种混合激光导航叉车式AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV小车技术领域，具体为一种混合激光导航叉车式AGV小车。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径。

现有的混合激光导航叉车式AGV小车缺少防撞保护的装置，在小车故障而偏离预定的路线时，AGV小车容易与周围物体发生碰撞，致使小车损坏或运送的货物掉落，且叉车架结构固定不能够调节，在叉装不同的货物时，需要更换叉车架，操作繁琐，费时费力，因此需要一种混合激光导航叉车式AGV小车对上述问题做出改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种混合激光导航叉车式AGV小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种混合激光导航叉车式AGV小车，包括小车主体，所述小车主体的前后两端均安装有防撞机构，所述小车主体顶部一侧安装有AGV车载计算机，所述小车主体顶部中心处安装有AGV激光扫描器，所述小车主体一侧设有叉车架调节机构。

作为本实用新型优选的方案，所述防撞机构包括防撞板、导向滑杆、两个连接杆以及两组折叠杆，且所述导向滑杆的两端均通过固定板与小车主体的外侧壁固定连接，所述导向滑杆上活动套设有两个移动块，两个所述移动块之间设有第一弹簧，所述第一弹簧套设在导向滑杆的外侧，两个所述连接杆一端分别与两个移动块活动铰接，两个所述连接杆的另一端与防撞板的内侧壁活动铰接，两个所述连接杆呈对称的八字型设置，两组所述折叠杆分别设置在防撞板的两侧。

作为本实用新型优选的方案，所述折叠杆由第一连杆、第二连杆以及第二弹簧组成，所述第一连杆、第二连杆相邻的一端通过转轴转动连接，所述第二弹簧设在第一连杆和第二连杆之间，所述第二弹簧的两端分别与第一连杆和第二连杆固定连接，所述第一连杆另一端活动铰接有第一铰接座，所述第一铰接座与防撞板内侧壁固定连接，所述第二连杆另一端活动铰接有第二铰接座，所述第二铰接座与小车主体的外侧壁固定连接。

作为本实用新型优选的方案，所述叉车架调节机构包括两个框体，所述框体远离小车主体的一侧设有叉车臂，所述叉车臂与框体呈垂直设置，所述框体内设有驱动叉车臂上下移动的驱动装置，所述框体靠近叉车臂一侧的顶端安装有第一激光测距传感器，所述叉车臂顶部安装有与第一激光测距传感器位置相对应的第一反射板。

作为本实用新型优选的方案，两个所述框体之间固定连接有双向气缸，两个所述框体相对的侧面上分别安装有位置相对应的第二反射板和第二激光测距传感器。

作为本实用新型优选的方案，所述小车主体靠近叉车架调节机构的外侧壁上设有水平设置的第一滑槽，所述框体的外侧壁底端设有与第一滑槽滑动连接的第一滑块，所述小车主体顶部靠近叉车架调节机构处安装有支撑架，所述支撑架靠近叉车架调节机构的外侧壁上设有水平设置的第二滑槽，所述框体的外侧壁顶端设有与第二滑槽滑动连接的第二滑块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型中，通过设置的防撞机构，在装置故障致使小车小车偏离预定的路线时，通过防撞机构起到安全防护的作用，避免小车碰撞损坏，或运送的货物掉落。

2.本实用新型中，通过设置的双向气缸能够调节两个框体之间的间距，通过驱动装置能够调节叉车臂的高度，从而适用于多种货物叉装使用，且通过设置的第一激光测距传感器和第一反射板能够精确测量叉车臂移动的高度，通过设置的第二反射板和第二激光测距传感器能够精确测量两个叉车臂之间的间距，使用灵活性高，调节精准。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的叉车架调节机构结构示意图；

图3为本实用新型的防撞机构结构示意图。

图中：1、小车主体；2、防撞机构；201、防撞板；202、固定板；203、导向滑杆；204、第一弹簧；205、移动块；206、连接杆；207、折叠杆；2071、第一连杆；2072、第二连杆；2073、第二弹簧；2074、第一铰接座；2075、第二铰接座；3、AGV车载计算机；4、AGV激光扫描器；5、叉车架调节机构；501、框体；502、叉车臂；503、驱动装置；504、第一激光测距传感器；505、第一反射板；506、第一滑块；507、第二滑块；508、双向气缸；509、第二反射板；510、第二激光测距传感器；6、第一滑槽；7、支撑架；8、第二滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种混合激光导航叉车式AGV小车，包括小车主体1，小车主体1的前后两端均安装有防撞机构2，小车主体1顶部一侧安装有AGV车载计算机3，小车主体1顶部中心处安装有AGV激光扫描器4，小车主体1一侧设有叉车架调节机构5。

实施例，请参照图1和3，防撞机构2包括防撞板201、导向滑杆203、两个连接杆206以及两组折叠杆207，且导向滑杆203的两端均通过固定板202与小车主体1的外侧壁固定连接，导向滑杆203上活动套设有两个移动块205，两个移动块205之间设有第一弹簧204，第一弹簧204套设在导向滑杆203的外侧，两个连接杆206一端分别与两个移动块205活动铰接，两个连接杆206的另一端与防撞板201的内侧壁活动铰接，两个连接杆206呈对称的八字型设置，两组折叠杆207分别设置在防撞板201的两侧，折叠杆207由第一连杆2071、第二连杆2072以及第二弹簧2073组成，第一连杆2071、第二连杆2072相邻的一端通过转轴转动连接，第二弹簧2073设在第一连杆2071和第二连杆2072之间，第二弹簧2073的两端分别与第一连杆2071和第二连杆2072固定连接，第一连杆2071另一端活动铰接有第一铰接座2074，第一铰接座2074与防撞板201内侧壁固定连接，第二连杆2072另一端活动铰接有第二铰接座2075，第二铰接座2075与小车主体1的外侧壁固定连接，在装置故障致使小车小车偏离预定的路线时，通过设置的防撞机构2起到安全防护的作用，避免小车碰撞损坏，或运送的货物掉落，在实际实用时，通过防撞板201先接触碰撞物体，从而产生位移向小车方向移动，带动两个连接杆206角度产生变化，使得两个移动块205在导向滑杆203上滑动而相互靠近，压缩第一弹簧204，通过第一弹簧204的弹性作用缓和吸收震动，从而形成第一重减震保护，通过设置的折叠杆207能够提高对防撞板201的支撑作用，同时在发生碰撞时，第一连杆2071和第二连杆2072折叠收缩，压缩第二弹簧2073，通过第二弹簧2073的弹性作用进一步提高减震效果，从而形成第二重减震保护。

实施例，请参照图1和2，叉车架调节机构5包括两个框体501，框体501远离小车主体1的一侧设有叉车臂502，叉车臂502与框体501呈垂直设置，框体501内设有驱动叉车臂502上下移动的驱动装置503，框体501靠近叉车臂502一侧的顶端安装有第一激光测距传感器504，叉车臂502顶部安装有与第一激光测距传感器504位置相对应的第一反射板505两个框体501之间固定连接有双向气缸508，两个框体501相对的侧面上分别安装有位置相对应的第二反射板509和第二激光测距传感器510，通过设置的双向气缸508能够调节两个框体501之间的间距，通过驱动装置503能够调节叉车臂502的高度，从而适用于多种货物叉装使用，且通过设置的第一激光测距传感器504和第一反射板505能够精确测量叉车臂502移动的高度，通过设置的第二反射板509和第二激光测距传感器510能够精确测量两个叉车臂502之间的间距，使用灵活性高，调节精准。

实施例，请参照图1和2，小车主体1靠近叉车架调节机构5的外侧壁上设有水平设置的第一滑槽6，框体501的外侧壁底端设有与第一滑槽6滑动连接的第一滑块506，小车主体1顶部靠近叉车架调节机构5处安装有支撑架7，支撑架7靠近叉车架调节机构5的外侧壁上设有水平设置的第二滑槽8，框体501的外侧壁顶端设有与第二滑槽8滑动连接的第二滑块507，通过设置的第一滑槽6和第一滑块506以及支撑架7上的第二滑槽8和第二滑块507，提高框体501位置调节的稳定性，提高装置可靠性。

本实用新型工作原理：使用时，通过AGV激光扫描器4对周围环境进行扫描，然后将信息传输给AGV车载计算机3进行自主构建地图并自主规划线路，根据货物叉装点的需求，通过双向气缸508调节两个框体501之间的间距，通过第二反射板509和第二激光测距传感器510能够精确测量两个叉车臂502之间的间距，通过驱动装置503能够调节叉车臂502的高度，通过第一激光测距传感器504和第一反射板505能够精确测量叉车臂502移动的高度，从而使叉车臂502的位置高度和间距与货物的叉装点位置对应，便于货物输送，在装置故障致使小车小车偏离预定的路线时，通过设置的防撞机构2起到安全防护的作用，通过防撞板201先接触碰撞物体，从而产生位移向小车方向移动，带动两个连接杆206角度产生变化，使得两个移动块205在导向滑杆203上滑动而相互靠近，压缩第一弹簧204，通过第一弹簧204的弹性作用缓和吸收震动，从而形成第一重减震保护，通过设置的折叠杆207能够提高对防撞板201的支撑作用，同时在发生碰撞时，第一连杆2071和第二连杆2072折叠收缩，压缩第二弹簧2073，通过第二弹簧2073的弹性作用进一步提高减震效果，从而形成第二重减震保护，提高对小车的保护作用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种混合激光导航叉车式AGV小车，包括小车主体（1），其特征在于：所述小车主体（1）的前后两端均安装有防撞机构（2），所述小车主体（1）顶部一侧安装有AGV车载计算机（3），所述小车主体（1）顶部中心处安装有AGV激光扫描器（4），所述小车主体（1）一侧设有叉车架调节机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种混合激光导航叉车式AGV小车，其特征在于：所述防撞机构（2）包括防撞板（201）、导向滑杆（203）、两个连接杆（206）以及两组折叠杆（207），且所述导向滑杆（203）的两端均通过固定板（202）与小车主体（1）的外侧壁固定连接，所述导向滑杆（203）上活动套设有两个移动块（205），两个所述移动块（205）之间设有第一弹簧（204），所述第一弹簧（204）套设在导向滑杆（203）的外侧，两个所述连接杆（206）一端分别与两个移动块（205）活动铰接，两个所述连接杆（206）的另一端与防撞板（201）的内侧壁活动铰接，两个所述连接杆（206）呈对称的八字型设置，两组所述折叠杆（207）分别设置在防撞板（201）的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种混合激光导航叉车式AGV小车，其特征在于：所述折叠杆（207）由第一连杆（2071）、第二连杆（2072）以及第二弹簧（2073）组成，所述第一连杆（2071）、第二连杆（2072）相邻的一端通过转轴转动连接，所述第二弹簧（2073）设在第一连杆（2071）和第二连杆（2072）之间，所述第二弹簧（2073）的两端分别与第一连杆（2071）和第二连杆（2072）固定连接，所述第一连杆（2071）另一端活动铰接有第一铰接座（2074），所述第一铰接座（2074）与防撞板（201）内侧壁固定连接，所述第二连杆（2072）另一端活动铰接有第二铰接座（2075），所述第二铰接座（2075）与小车主体（1）的外侧壁固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种混合激光导航叉车式AGV小车，其特征在于：所述叉车架调节机构（5）包括两个框体（501），所述框体（501）远离小车主体（1）的一侧设有叉车臂（502），所述叉车臂（502）与框体（501）呈垂直设置，所述框体（501）内设有驱动叉车臂（502）上下移动的驱动装置（503），所述框体（501）靠近叉车臂（502）一侧的顶端安装有第一激光测距传感器（504），所述叉车臂（502）顶部安装有与第一激光测距传感器（504）位置相对应的第一反射板（505）。

5.根据权利要求4所述的一种混合激光导航叉车式AGV小车，其特征在于：两个所述框体（501）之间固定连接有双向气缸（508），两个所述框体（501）相对的侧面上分别安装有位置相对应的第二反射板（509）和第二激光测距传感器（510）。

6.根据权利要求4所述的一种混合激光导航叉车式AGV小车，其特征在于：所述小车主体（1）靠近叉车架调节机构（5）的外侧壁上设有水平设置的第一滑槽（6），所述框体（501）的外侧壁底端设有与第一滑槽（6）滑动连接的第一滑块（506），所述小车主体（1）顶部靠近叉车架调节机构（5）处安装有支撑架（7），所述支撑架（7）靠近叉车架调节机构（5）的外侧壁上设有水平设置的第二滑槽（8），所述框体（501）的外侧壁顶端设有与第二滑槽（8）滑动连接的第二滑块（507）。

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