CN215623032U - 摆臂侧推理料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种摆臂侧推理料机构，包括：悬臂框架机构；第一上臂导轨、第二上臂导轨，其两端分别设置在相对的孔位内；第一上臂、第二上臂，其通过摆臂滑块与第一上臂导轨和第二上臂导轨对应连接；第一下臂、第二下臂，其通过销轴分别与第一上臂和第二上臂对应连接；推进导轨，其设置在第一上臂导轨和第二上臂导轨之间；推进板，其通过推进滑块连接在推进导轨上；推杆，其通过销轴与第一下臂和第二下臂连接；平衡保持杆，其两端通过保持杆销轴与第一下臂和第二下臂连接；旋转摆角驱动机构，其驱动第一上臂导轨、第二上臂导轨绕其轴线摆动；滑移驱动机构，其驱动推进板在所述推进导轨上滑动。本实用新型直接提高了理料的速度和产能。

Description

摆臂侧推理料机构

技术领域

本实用新型涉及包装设备领域，特别是一种摆臂侧推理料机构。

背景技术

生活用纸多排中包机理料机构作为中包机最前端的机构，其理料的速度决定了中包机每分钟的包装数量。目前，多排中包机的侧推机构多采用一维往返式侧推机构，此机构的缺点是在推送物料的时候，下一排物料是不能进入物料推送空间的，必须要把上一排物料推送到位并且还需要等待推杆返回初始位置，下一排物料才能够进入物料推送空间，无用的等待时间，直接降低了理料的速度，低速的理料速度使中包机每分钟包装数量降低，产能底下。因此，亟需设计一种能够高速运行的多排中包机理料机构。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种能够提高理料速度，高速运行的多排中包机理料机构的摆臂侧推理料机构。

为了能够实现实用新型目的，本实用新型提供了一种摆臂侧推理料机构，包括：

悬臂框架机构，其上设置有两组孔位；

第一上臂导轨、第二上臂导轨，其两端分别设置在相对的所述孔位内，所述第一上臂导轨和第二上臂导轨轴向相互平行；

第一上臂、第二上臂，其通过摆臂滑块与所述第一上臂导轨和第二上臂导轨对应连接；

第一下臂、第二下臂，其通过肘关节销轴分别与所述第一上臂和第二上臂对应连接；

推进导轨，其设置在所述第一上臂导轨和第二上臂导轨之间，且与所述第一上臂导轨和第二上臂导轨轴向相互平行；

推进板，其通过推进滑块连接在所述推进导轨上，所述推进板的两端分别与所述第一上臂和第二上臂浮动连接；

推杆，其通过腕关节销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，所述第一下臂、第二下臂和推杆形成不稳定的连杆结构；

平衡保持杆，其两端通过保持杆销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，所述第一上臂、第二上臂、第一下臂、第二下臂、推杆和平衡保持杆形成稳定的连杆机构；

旋转摆角驱动机构，其驱动所述第一上臂导轨、第二上臂导轨绕其轴线摆动；

滑移驱动机构，其驱动所述推进板在所述推进导轨上滑动，从而驱动所述第一上臂和第二上臂在所述第一上臂导轨和第二上臂导轨上滑动。

优选方案是：还包括边挡条机构，所述边挡条机构包括：

边挡座，其相对于所述悬臂框架机构固定；

摆动条，其一端与所述边挡座活动连接，且可以绕中心轴旋转；

边挡条，其与所述摆动条的末端连接，所述边挡条上设置有长槽以配合所述摆动条上设置的凸轴，所述摆动条摆动时所述边挡条可前后移动以达到调节边挡条位置的功能，到达位置后锁紧摆动条轴心处螺丝及摆动条末端螺丝，所述摆动条、边挡条被锁死固定。

优选方案是：所述旋转摆角驱动机构包括：

第一齿轮、第二齿轮，其对应于所述第一上臂导轨和第二上臂导轨同轴连接；

第一齿条、第二齿条，其对应设置于所述第一齿轮和第二齿轮的内侧或外侧，且与所述第一齿轮和第二齿轮形成配合结构；

第一背顶轴承、第二背顶轴承，其对应设置于所述第一齿条和第二齿条一侧；

气缸，其设置在所述悬臂框架机构上，驱动所述第一齿条和第二齿条上下运动，所述第一齿条和第二齿条驱动所述第一齿轮和第二齿轮来回摆动，从而所述第一上臂导轨和第二上臂导轨来回摆动。

优选方案是：还包括摆角轴承，其设置于所述两组孔位中，所述摆角轴承限制所述第一上臂导轨和第二上臂导轨绕其轴线转动。

优选方案是：所述摆臂滑块套设在所述第一上臂导轨和第二上臂导轨上，所述摆臂滑块通过连接板与所述第一上臂和第二上臂对应连接。

优选方案是：所述第一上臂和第二上臂靠近所述摆臂滑块的一侧设置有凸钩，所述推进板两端设置有拨动板，所述推进板与所述拨动板形成U形缺口活动配合卡扣在所述第一上臂和第二上臂上的凸钩两侧。

优选方案是：所述滑移驱动机构包括电机和皮带，所述皮带在所述电机的驱动下带动所述推进板沿着所述推进导轨滑动。

优选方案是：所述第一下臂和第二下臂均设置有平衡保持杆销轴孔和腕关节销轴孔，所述推杆通过腕关节销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，所述平衡保持杆两端通过保持杆销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，其中一下臂的保持杆销轴孔设置在所述腕关节销轴孔的下方，另一下臂的保持杆销轴孔设置在所述腕关节销轴孔的上方。

本实用新型的有益效果：

本实用新型采用的是摆臂侧推理料机构，此机构属于二维往返式侧推机构，其优点是在推送物料的时候，当推杆完全离开进物料空间时，下一排物料就可以进入物料推送空间，无需等待推杆返回初始位置的时间，直接提高了理料的速度，高速的理料速度使中包机每分钟包装数量增加，产能提升。摆臂侧推理料机构占用空间小，使中包机能够向微小型发展。

附图说明

图1为本实用新型立体图；

图2为本实用新型单侧立体图；

图3为本实用新型单侧内部立体图；

图4为本实用新型旋转摆角机构立体图；

图5为本实用新型滑移导向机构上侧立体图；

图6为本实用新型滑移导向机构下侧立体图；

图7为本实用新型滑移驱动机构上侧立体图；

图8为本实用新型滑移驱动机构下侧立体图；

图9为本实用新型滑移驱动板立体；

图10为本实用新型正面图下极限位置；

图11为本实用新型背面图下极限位置；

图12为本实用新型正面图上极限位置；

图13为本实用新型背面图上极限位置；

图14为本实用新型滑移推进动作示意图；

图15为本实用新型推杆上升动作示意图；

图16为本实用新型滑移归位动作示意图；

图17为本实用新型推杆下降动作示意图；

图18为本实用新型滑移推进动作示意图；

图19为本实用新型边挡条结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术用户而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型提供了一种摆臂侧推理料机构，包括：

悬臂框架机构，其上设置有两组孔位；

第一上臂导轨14-1、第二上臂导轨14-2，其两端分别设置在相对的孔位内，所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2轴向相互平行；

第一上臂10-1、第二上臂10-2，其通过摆臂滑块9与所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2对应连接；

第一下臂12-1、第二下臂12-2，其通过肘关节销轴11分别与所述第一上臂10-1和第二上臂10-2对应连接；

推进导轨15，其设置在所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2之间，且与所述第一上臂导轨和第二上臂导轨轴向相互平行；

推进板18，其通过推进滑块2连接在所述推进导轨15上，所述推进板18的两端分别与所述第一上臂10-1和第二上臂10-2浮动连接；

推杆16，其通过腕关节销轴13与所述第一下臂12-1和第二下臂12-2连接，所述第一下臂12-1、第二下臂12-2和推杆16形成不稳定的连杆结构；

平衡保持杆42，其两端通过保持杆销轴41与所述第一下臂12-1和第二下臂12-2连接；所述第一上臂10-1、第二上臂10-2、第一下臂12-1、第二下臂12-2、推杆16和平衡保持杆42形成稳定的连杆机构；

旋转摆角驱动机构，其驱动所述第一上臂导轨14-1、第二上臂导轨14-2绕其轴线摆动；

滑移驱动机构，其驱动所述推进板18在所述推进导轨15上滑动，从而驱动所述第一上臂10-1和第二上臂10-2分别在所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2上滑动。

本实用新型的另一实施例，还包括边挡条机构，所述边挡条机构包括：

边挡座45，其相对于所述悬臂框架机构固定；

摆动条46，其一端与所述边挡座45活动连接，且可以绕中心轴旋转；

边挡条47，其与所述摆动条46的末端连接，所述边挡条47上设置有长槽以配合所述摆动条46上设置的凸轴，所述摆动条46摆动时所述边挡条47可前后移动以达到调节边挡条47位置的功能，到达位置后锁紧摆动条46轴心处螺丝及摆动条46末端螺丝，所述摆动条46、边挡条47被锁死固定。

本实用新型的另一实施例，所述旋转摆角驱动机构包括：

第一齿轮22-1、第二齿轮22-2，其对应与所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2同轴连接；

第一齿条23-1、第二齿条23-2，其对应设置于所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2的内侧或外侧，且与所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2形成配合结构；

背顶轴承25，其对应设置于所述第一齿条23-1和第二齿条23-2一测。

气缸29，其设置在所述悬臂框架机构上，驱动所述第一齿条23-1和第二齿条23-2上下运动，所述第一齿条23-1和第二齿条23-2驱动所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2摆动，所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2驱动所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2来回摆动。

本实用新型的另一实施例，还包括摆角轴承3，其设置于所述两组孔位中，所述摆角轴承3限制所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2绕其轴线转动。

本实用新型的另一实施例，所述摆臂滑块9套设在所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2上，所述摆臂滑块9通过连接板8与所述第一上臂10-1和第二上臂10-2对应浮动连接。

本实用新型的另一实施例，所述第一上臂10-1和第二上臂10-2靠近所述摆臂滑块9的一侧设置有凸钩，所述推进板18两端设置有拨动板31，所述推进板18与所述拨动板31形成U形缺口活动配合卡扣在所述第一上臂10-1和第二上臂10-2上的凸钩两侧。

本实用新型的另一实施例，所述滑移驱动机构包括电机33和皮带7，所述皮带7在所述电机33的驱动下带动所述推进板18沿着所述推进导轨15滑动。

本实用新型的另一实施例，所述第一下臂12-1和第二下臂12-2均设置有平衡保持杆销轴孔和腕关节销轴孔，所述推杆16通过腕关节销轴13与所述第一下臂12-1和第二下臂12-2连接，所述平衡保持杆42两端通过保持杆销轴41与所述第一下臂12-1和第二下臂12-2连接，其中一下臂的保持杆销轴孔设置在所述腕关节销轴孔的下方，另一下臂的保持杆销轴孔设置在所述腕关节销轴孔的上方。

本实用新型的另一实施例，本实施例提供了一种摆臂侧推理料机构，包括：

悬臂框架机构，其形成一个四周闭合、下方敞开、上方可闭合也可敞开的空间，其上设置有轴线相互平行的两组孔位用于安装滑移导向机构，所述悬臂框架机构上设置有固定板1、悬臂板4和副板5；

旋转摆角驱动机构，其包括气缸板30、气缸29、滑动件27、导向件28、电机板6、齿条驱动板26、第一齿条23-1、第二齿条23-2、第一齿轮22-1、第二齿轮22-2、摆角轴承3、第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2，所述摆角轴承3安装于所述悬臂框架机构上设置的相互平行的两组孔位中，所述第一齿条23-1和第二齿条23-2分别布置于所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2内侧或所述第一齿条23-1和第二齿条23-2分别布置于所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2外侧，所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2分别与所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2同轴刚性安装，所述第一齿条23-1和第二齿条23-2一侧设置有背顶轴24及背顶轴承25用于背顶所述第一齿条23-1和第二齿条23-2，所述气缸29驱动所述第一齿条23-1和第二齿条23-2在齿条运动空间43内做上下运动，所述第一齿条23-1和第二齿条23-2与所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2形成配合，所述第一齿条23-1和第二齿条23-2上下运动驱动所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2做来回摆动，所述第一齿轮22-1和第二齿轮22-2带动与其刚性连接的第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2做来回摆动，所述摆角轴承3限制第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2绕其轴线转动，所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2上均设置有上臂导轨加强板21；

滑移导向机构，其包括第一上臂导轨14-1、第二上臂导轨14-2、摆臂滑块9、连接板8、第一上臂10-1和第二上臂10-2，所述摆臂滑块9套设在所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2上，可以沿着第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2方向顺畅滑动，所述连接板8把所述第一上臂10-1和第二上臂10-2与所述摆臂滑块9刚性连接，所述连接板8与所述第一上臂10-1和第二上臂10-2在另一种实施方案中可以是一个整体零件，所述第一上臂10-1和第二上臂10-2被限定在所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2方向上做直线运动，所述第一上臂10-1和第二上臂10-2靠近所述摆臂滑块9一侧设置有凸钩，另一侧设置有凹槽，所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2两端设置有圆台外圆和轴肩用于安装所述摆角轴承3，所述第一上臂10-1和第二上臂10-2垂直布置于所述第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2上；

滑移驱动机构，其包括电机板6、电机33、减速机32、推进导轨15、推进滑块2、推进板18、拨动板31、皮带连接板19、皮带锁紧板20、皮带7、电机轮36、弯带轮34、弯带轮轴35、端头轮39、端头轮轴40、张紧螺丝37、张紧螺母38，所述推进滑块2套设在所述推进导轨15上可以沿推进导轨15方向顺畅滑动，所述推进板18、拨动板31被限定在所述推进导轨15方向滑动，所述电机33带动皮带7，所述皮带7驱动所述推进板18做直线往返运动，推进板18两端设置有U型凹槽，所述推进板18与所述拨动板31形成U形缺口活动配合卡扣到所述第一上臂10-1和第二上臂10-2设置的凸钩两侧，以驱动所述第一上臂10-1和第二上臂10-2跟着所述推进板18做往返运动，同时不影响所述第一上臂10-1、第二上臂10-2、第一上臂导轨14-1和第二上臂导轨14-2做旋转摆动运动；

摆臂连杆升降机构，其包括第一上臂10-1、第二上臂10-2、第一下臂12-1、第二下臂12-2、肘关节销轴11、腕关节销轴13、保持杆销轴41、平衡保持杆42、推杆16，所述第一上臂10-1、第二上臂10-2、第一下臂12-1、第二下臂12-2、推杆16、平衡保持杆42形成一个稳定的联动机构，所述旋转摆角驱动机构驱动所述第一上臂10-1和第二上臂10-2做上下摆动，所述第一上臂10-1和第二上臂10-2同一时刻的摆动方向是相反的，当所述第一上臂10-1和第二上臂10-2都往上摆时，所述肘关节销轴11带动所述第一下臂12-1和第二下臂12-2往上往外运动，所述推杆16限定了所述腕关节销轴13间的距离，所述腕关节销轴13把所述第一下臂12-1和第二下臂12-2往中间拉，迫使所述第一下臂12-1和第二下臂12-2变得水平使所述推杆16往上运动，所述第一下臂12-1、第二下臂12-2、推杆16形成的是一个不稳定的四边形机构，所述平衡保持杆42两端刚性设置所述保持杆销轴41，所述第一下臂12-1和第二下臂12-2设置有保持杆销轴孔与所述保持杆销轴41形成活动配合，所述平衡保持杆42把所述不稳定四边形变成稳定的可运动机构以保证推杆16上下运动时保持水平稳定状态。所述推杆16往下运动情况相同，所述固定板1、第一上臂10-1、第二上臂10-2、第一下臂12-1、第二下臂12-2、推杆16、平衡保持杆42共同形成七连杆机构，所述七连杆机构在运动过程中有稳定特性，使所述推杆16上下运动时能始终保持水平状态，所述第一下臂12-1和第二下臂12-2嵌入在所述第一上臂10-1和第二上臂10-2的凹槽中可以自由绕所述肘关节销轴11活动，所述第一下臂12-1和第二下臂12-2下端设置有凹槽以便安装所述平衡保持杆42，所述第一下臂12-1和第二下臂12-2设置的保持杆销轴孔一侧在腕关节销轴孔上方另一侧在腕关节销轴孔下方。

边挡条机构，其包括边挡座45、摆动条46、边挡条47，所述边挡座45固定，所述摆动条46活动固定在所述边挡座45上并且可以绕中心轴旋转，当锁紧所述摆动条46后其不可旋转，所述边挡条47安装在所述摆动条46末端，所述边挡条47上设置有长槽以配合所述摆动条46上设置的凸轴，所述摆动条46摆动时所述边挡条47可前后移动以达到调节边挡条位置的功能，到达位置后锁紧所述摆动条46轴心处螺丝及所述摆动条46末端螺丝，所述摆动条46、边挡条47被锁死固定。

工作原理：

所述第一上臂10-1、第二上臂10-2在所述旋转摆角驱动机构的驱动下下摆，使所述推杆16到达最下方的位置，当物料44到达指定位置后，所述推进板18带动第一上臂10-1、第二上臂10-2、第一下臂12-1、第二下臂12-1和推杆16往一侧推送物料44，当推杆16完全离开进物料的空间时，下一排物料放行进入物料推送空间，当物料44到达位置后，所述旋转摆角驱动机构驱动第一上臂10-1和第二上臂10-2带动第一下臂12-1、第二下臂12-2，推杆16往上运动到高于物料44的位置，所述推进板18带动所述第一上臂10-1、第二上臂10-2、第一下臂12-1、第二下臂12-2和推杆16返回初始位置，所述推杆16到达初始位置后，所述旋转摆角机构驱动第一上臂10-1和第二上臂10-2下摆带动第一下臂12-1、第二下臂12-2和推杆16往下运动到最下方位置，完成一个周期的动作，并重复执行，进入物料推送空间的下一排物料不影响所述推杆16的返回，节省进物料和侧推物料的时间。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.摆臂侧推理料机构，其特征在于，包括：

悬臂框架机构，其上设置有两组孔位；

第一上臂导轨、第二上臂导轨，其两端分别设置在相对的所述孔位内，所述第一上臂导轨和第二上臂导轨轴向相互平行；

第一上臂、第二上臂，其通过摆臂滑块与所述第一上臂导轨和第二上臂导轨对应连接；

第一下臂、第二下臂，其通过肘关节销轴分别与所述第一上臂和第二上臂对应连接；

推进导轨，其设置在所述第一上臂导轨和第二上臂导轨之间，且与所述第一上臂导轨和第二上臂导轨轴向相互平行；

推进板，其通过推进滑块连接在所述推进导轨上，所述推进板的两端分别与所述第一上臂和第二上臂浮动连接；

推杆，其通过腕关节销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，所述第一下臂、第二下臂和推杆形成不稳定的连杆结构；

平衡保持杆，其两端通过保持杆销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，所述第一上臂、第二上臂、第一下臂、第二下臂、推杆和平衡保持杆形成稳定的连杆机构；

旋转摆角驱动机构，其驱动所述第一上臂导轨、第二上臂导轨绕其轴线摆动；

滑移驱动机构，其驱动所述推进板在所述推进导轨上滑动，从而驱动所述第一上臂和第二上臂在所述第一上臂导轨和第二上臂导轨上滑动。

2.根据权利要求1所述的摆臂侧推理料机构，其特征在于，还包括边挡条机构，所述边挡条机构包括：

边挡座，其相对于所述悬臂框架机构固定；

摆动条，其一端与所述边挡座活动连接，且可以绕中心轴旋转；

边挡条，其与所述摆动条的末端连接，所述边挡条上设置有长槽以配合所述摆动条上设置的凸轴，所述摆动条摆动时所述边挡条可前后移动以达到调节边挡条位置的功能，到达位置后锁紧摆动条轴心处螺丝及摆动条末端螺丝，所述摆动条、边挡条被锁死固定。

3.根据权利要求1所述的摆臂侧推理料机构，其特征在于，所述旋转摆角驱动机构包括：

第一齿轮、第二齿轮，其对应于所述第一上臂导轨和第二上臂导轨同轴连接；

第一齿条、第二齿条，其对应设置于所述第一齿轮和第二齿轮的内侧或外侧，且与所述第一齿轮和第二齿轮形成配合结构；

第一背顶轴承、第二背顶轴承，其对应设置于所述第一齿条和第二齿条一侧；

气缸，其设置在所述悬臂框架机构上，驱动所述第一齿条和第二齿条上下运动，所述第一齿条和第二齿条驱动所述第一齿轮和第二齿轮来回摆动，从而所述第一上臂导轨和第二上臂导轨来回摆动。

4.根据权利要求1所述的摆臂侧推理料机构，其特征在于，还包括摆角轴承，其设置于所述两组孔位中，所述摆角轴承限制所述第一上臂导轨和第二上臂导轨绕其轴线转动。

5.根据权利要求1所述的摆臂侧推理料机构，其特征在于，所述摆臂滑块套设在所述第一上臂导轨和第二上臂导轨上，所述摆臂滑块通过连接板与所述第一上臂和第二上臂对应连接。

6.根据权利要求5所述的摆臂侧推理料机构，其特征在于，所述第一上臂和第二上臂靠近所述摆臂滑块的一侧设置有凸钩，所述推进板两端设置有拨动板，所述推进板与所述拨动板形成U形缺口活动配合卡扣在所述第一上臂和第二上臂上的凸钩两侧。

7.根据权利要求1所述的摆臂侧推理料机构，其特征在于，所述滑移驱动机构包括电机和皮带，所述皮带在所述电机的驱动下带动所述推进板沿着所述推进导轨滑动。

8.根据权利要求1所述的摆臂侧推理料机构，其特征在于，所述第一下臂和第二下臂均设置有平衡保持杆销轴孔和腕关节销轴孔，所述推杆通过腕关节销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，所述平衡保持杆两端通过保持杆销轴与所述第一下臂和第二下臂连接，其中一下臂的保持杆销轴孔设置在所述腕关节销轴孔的下方，另一下臂的保持杆销轴孔设置在所述腕关节销轴孔的上方。

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