CN215622357U - 一种爬墙机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种爬墙机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的爬墙机器人实用性差的问题。本实用新型一种爬墙机器人包括车板、车轮、吸附组件以及推力组件。其中，在本实用新型中，在爬墙机器人运行之前，人们可根据不同的墙面适当调整推力组件与车板之间的角度，此后，开启推力组件以及吸附组件，使得吸附组件内产生吸附气流，以使得车板能够吸附在墙面上，与此同时，推力组件产生不同的推力气流，该推力气流能使车板具有倾斜向下的推力，从而使得该车板能够在墙面上稳定的移动，并且还不会影响墙面的结构，此处体现了爬墙机器人的实用性。

Description

一种爬墙机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种爬墙机器人。

背景技术

随着社会城市化进程的不断推进，一座座高楼大厦拔地而起，高层建筑节省了大量的土地资源，加速了城市建设，促进了社会的发展；伴随着高层建筑数量的迅猛增加，其维护和清理难度大的问题也日益彰显。

爬墙机器人是一种实现高空作业的装置。就目前研究情况来看，这种机器人主要分为二种。一种是磁吸附高空清洁机器人，这种机器人是依靠磁吸附材料吸附到高空壁面上，通常具有较强的吸附力，通过磁性履带、轮子、吸盘或足式结构可以实现在高空壁面上的吸附移动，并完成指定作业，但这种机器人只能在特定材料的高空壁面上工作，因而应用范围受到了极大的限制；另一种是高空壁面轨道式，通常在建楼时就将高空壁面轨道安装到外墙高空壁面上，当进行外高空作业时，通过固定在楼顶的悬臂吊车装置拖动使机器人沿着高空壁面导轨上下运动来完成工作，然而，安装在外墙高空壁面的轨道却限制了高楼的结构并大大地影响了整体建筑的外观，同时也限制了机器人的应用范围，进而限制了机器人的实用性。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种实用性强且能在凹凸墙面稳定移动的爬墙机器人。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种爬墙机器人，包括：

车板，所述车板的各个边角处均安装有车轮；

吸附组件，安装于车板上；

推力组件，安装于车板的上方，所述推力组件相对车板转动，当吸附组件与推力组件开启时，车板相对墙面移动。

在上述的一种爬墙机器人中，所述推力组件包括固定框、多个上支杆以及上螺旋桨，多个上支杆的一端通过上连板连接，所述上螺旋桨活动安装于上连板上。

在上述的一种爬墙机器人中，多个所述上支杆的另一端均与固定框连接，其中一个上支杆远离上连板的一端上设有左铰杆。

在上述的一种爬墙机器人中，所述车板上设有一对支板，其中一个支板与左铰杆铰接，该支板上设有用于驱动左铰杆转动的调节电机，另一个支板上活动穿设有右铰杆，该右铰杆活动穿过其中一个上支杆，所述调节电机与左铰杆连接。

在上述的一种爬墙机器人中，所述上连板上设有用于驱动上螺旋桨转动的上电机。

在上述的一种爬墙机器人中，所述吸附组件包括集风壳、下支杆以及下螺旋桨，所述集风壳穿设于车板中部，所述下支杆以及下螺旋桨均位于集风壳内。

在上述的一种爬墙机器人中，多个下支杆的一端通过下连板连接，所述下螺旋桨活动安装于下连板上。

在上述的一种爬墙机器人中，多个所述下支杆的另一端均与集风壳连接。

在上述的一种爬墙机器人中，所述下连板上安装有用于驱动下螺旋桨旋转的下电机。

在上述的一种爬墙机器人中，所述车板上设有陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器与所述推力组件电连接。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

1、在本实用新型中，在爬墙机器人运行之前，人们可根据不同的墙面适当调整推力组件与车板之间的角度，此后，开启推力组件以及吸附组件，使得吸附组件内产生吸附气流，以使得车板能够吸附在墙面上，与此同时，推力组件产生不同的推力气流，该推力气流能使车板具有倾斜向下的推力，从而使得该车板能够在墙面上稳定的移动，并且还不会影响墙面的结构，此处体现了爬墙机器人的实用性。

2、在实施例二中，通过陀螺仪传感器与推力组件的配合使用，使得爬行机器人能够在凹凸不平的墙面上稳定移动。

3、在推力组件工作时，推力组件会产生单向的推力气流，并将推力气流相对车板倾斜向上排出，以使得该爬行机器人具有倾斜向下的推力，该推力会产生一个水平方向的分力和一个垂直于墙面的分力，从而使得该爬行机器人能够沿着墙面的稳定移动。

附图说明

图1是实施例一中的爬墙机器人的结构示意图。

图2是推力组件的结构示意图。

图3是实施例二中的爬墙机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1—图2所示，本实施例一种爬墙机器人包括车板100、车轮110、吸附组件200以及推力组件300。

车板100的各个边角处均安装有车轮110，吸附组件200安装于车板100上，推力组件300安装于车板100的上方，所述推力组件300相对车板100转动，在爬墙机器人运行之前，人们可根据不同的墙面适当调整推力组件300与车板100之间的角度，此后，开启推力组件300以及吸附组件200，使得吸附组件200内产生吸附气流，以使得车板100能够吸附在墙面上，与此同时，推力组件300产生不同的推力气流，该推力气流能使车板100具有倾斜向下的推力，从而使得该车板100能够在墙面上稳定的移动。

推力组件300包括固定框310、多个上支杆320以及上螺旋桨330，多个上支杆320的一端通过上连板340连接，所述上螺旋桨330活动安装于上连板340上，多个所述上支杆320的另一端均与固定框310连接，上连板340上设有用于驱动上螺旋桨330转动的上电机370，当该爬行机器人移动时，上电机370带动上螺旋桨330旋转，使得固定框310内产生单向的推力气流，并将推力气流相对车板100倾斜向上排出，以使得该爬行机器人具有倾斜向下的推力，该推力会产生一个水平方向的分力和一个垂直于墙面的分力，从而使得该爬行机器人能够沿着墙面的稳定移动。

其中一个上支杆320远离上连板340的一端上设有左铰杆350，车板100上设有一对支板120，其中一个支板120与左铰杆350铰接，该支板120上设有用于驱动左铰杆350转动的调节电机360，另一个支板120上活动穿设有右铰杆121，该右铰杆121活动穿过其中一个上支杆320，所述调节电机360与左铰杆350连接，该爬行机器人要移动之前，人们需根据实际情况，控制调节电机360，因左铰杆350与调节电机360连接，右铰杆121将支板120与其中一个上支杆320铰接，使得电机能够带动左铰杆350与固定框310同步转动，即，推力组件300以左铰杆350与右铰杆121之间的连线为中心进行旋转，如此，便可实现推力组件300的角度调整，以使得该爬行机器人的推力方向是相对车板100倾斜向下的，从而保证该爬行机器人能够沿着墙面稳定移动。

吸附组件200包括集风壳210、下支杆220以及下螺旋桨230，所述集风壳210穿设于车板100中部，所述下支杆220以及下螺旋桨230均位于集风壳210内，多个下支杆220的一端通过下连板240连接，所述下螺旋桨230活动安装于下连板240上，下连板240上安装有用于驱动下螺旋桨230旋转的下电机250，多个所述下支杆220的另一端均与集风壳210连接，在该爬行机器人在墙面上移动时，需要开启下电机250，下电机250便会带动下螺旋桨230转动，从而使得集风壳210内产生单向的吸附气流，并将该吸附气流相对车板100向上排出，以使得该爬行机器人对墙面具有较强的吸附力，从而使得该爬行机器人能够沿着墙面的稳定移动。

实施例二

如图3所示，本实施例与实施例一的区别在于，本实施例增设陀螺仪传感器130。

具体的，车板100上设有陀螺仪传感器130，所述陀螺仪传感器130与所述推力组件300电连接，爬行机器人在墙面移动的过程中，陀螺仪传感器130时刻检测车板100的平衡度，当车板100经过凹凸不平的墙面时，车板100不再与墙面平行，即，车板100相对墙面的平衡度发生变化时，陀螺仪传感器130产生相应的信号，并将该信号传递给调节电机360，调节电机360带动推力组件300相对车板100转动，从而相应的改变推力组件300的角度，以使得推力组件300产生的推力始终相对车板100倾斜向下，进而避免该爬行机器人从墙面上掉落，保证该爬行机器人能够在凹凸不平的墙面上稳定移动。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种爬墙机器人，其特征在于，包括：

车板，所述车板的各个边角处均安装有车轮；

吸附组件，安装于车板上；

推力组件，安装于车板的上方，所述推力组件相对车板转动，当吸附组件与推力组件开启时，车板相对墙面移动。

2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于，所述推力组件包括固定框、多个上支杆以及上螺旋桨，多个上支杆的一端通过上连板连接，所述上螺旋桨活动安装于上连板上。

3.根据权利要求2所述的一种爬墙机器人，其特征在于，多个所述上支杆的另一端均与固定框连接，其中一个上支杆远离上连板的一端上设有左铰杆。

4.根据权利要求3所述的一种爬墙机器人，其特征在于，所述车板上设有一对支板，其中一个支板与左铰杆铰接，该支板上设有用于驱动左铰杆转动的调节电机，另一个支板上活动穿设有右铰杆，该右铰杆活动穿过其中一个上支杆，所述调节电机与左铰杆连接。

5.根据权利要求2所述的一种爬墙机器人，其特征在于，所述上连板上设有用于驱动上螺旋桨转动的上电机。

6.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于，所述吸附组件包括集风壳、下支杆以及下螺旋桨，所述集风壳穿设于车板中部，所述下支杆以及下螺旋桨均位于集风壳内。

7.根据权利要求6所述的一种爬墙机器人，其特征在于，多个下支杆的一端通过下连板连接，所述下螺旋桨活动安装于下连板上。

8.根据权利要求7所述的一种爬墙机器人，其特征在于，多个所述下支杆的另一端均与集风壳连接。

9.根据权利要求7所述的一种爬墙机器人，其特征在于，所述下连板上安装有用于驱动下螺旋桨旋转的下电机。

10.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于，所述车板上设有陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器与所述推力组件电连接。

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