CN215589854U - 一种夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及夹爪技术领域，特别涉及一种夹爪机构，包括至少两组用于抓取产品的夹爪结构，夹爪结构包括第一夹爪结构和第二夹爪结构，第一夹爪结构和第二夹爪结构均安装在安装座上，并且分别放置在安装座的两侧，进而通过安装座将第一夹爪结构和第二夹爪结构集成设置，通过切换使用不同的夹爪结构对应于不同产品的生产，提高生产效率，提高设备的兼容性，降低生产成本。同时，在第一夹爪结构和第二夹爪结构上分别装设有用于分离产品和水口的分离结构，进而在分别使用第一夹爪结构和第二夹爪结构时通过分离结构在下料产品的同时将产品和水口进行分离，达到提高生产效率的目的。

Description

一种夹爪机构

技术领域

本申请涉及夹爪技术领域，特别涉及一种夹爪机构。

背景技术

随着注塑行业的发展，越来越多的产品、零件通过注塑机一次注塑成型，通过注塑成型技术不仅能提高产品和零件的成型质量，还能提高产品的产量，批量化生产效率高。

注塑机注塑成型后需要通过机械手等下料设备抓取产品下料，然而，现有的注塑机通过更换模具可以实现不同的产品零件(如异形零件、常规零件)，由于机械手下料设备的兼容性差，在生产不同类型的产品零件时需要更换相对应的机械手设备以实现零件下料，配备多类型下料设备造成生产成本高的问题。并且现有的下料设备仅有零件下料功能，无法将零件和水口分离，需要将零件转移到下一工序进行水口分离后再存入仓库，造成生产工序繁琐生产效率低的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种夹爪机构，包括至少两组用于抓取产品的夹爪结构、以及用于集成和放置所述夹爪结构的安装座，所述夹爪结构上分别装设有用于分离产品和水口的分离结构。通过机器人切换使用不同的夹爪结构对应于不同产品的生产，提高生产效率，提高设备的兼容性，降低生产成本。

优选的，所述夹爪结构包括一组第一夹爪结构和一组第二夹爪结构。

优选的，所述第一夹爪结构包括第一安装架体、设置于所述第一安装架体上的第一吸取组件和第二吸取组件；所述分离结构设置于所述第一安装架体且位于两组所述第一吸取组件之间。进而通过第一吸取组件和第二吸取组件同时吸取产品实现稳定抓取两组产品。

优选的，所述第一吸取组件包括用于吸取产品的第一吸盘、以及驱动所述第一吸盘移动的第一驱动组件，所述第一吸盘的吸取面形成有第一异形面。所述第一吸盘和第一驱动组件之间装设有弹性件，第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一吸盘和第二吸盘贴合于产品表面，通过第一吸盘和第二吸盘实现吸取产品。通过弹性件可以确保第一吸盘和第二吸盘作用在异形件上的压力不会过大，防止异形件发生变形。

优选的，所述第二吸取组件包括第二吸盘、以及驱动所述第二吸盘移动的第二驱动组件，所述第二吸盘和第二驱动组件之间装设有弹性件，所述第二吸盘的吸取面形成有第一异形面。第二驱动组件驱动第二吸盘朝向产品移动，使得第二异形面贴合于产品表面，保证紧密贴合，提高吸取产品的稳定性。

优选的，所述分离结构包括设置于所述第一安装架体的第三驱动组件、以及设置于所述第三驱动组件上且用于夹取产品水口的第一夹爪。第三驱动组件驱动第一夹爪夹持异形件之间的水口，进而第一驱动组件和第二驱动组件分别驱动第一吸盘和第二吸盘相对第一夹爪移动，进而实现产品和水口分离。

优选的，所述第二夹爪结构包括第二安装架体、安装于所述第二安装架体上的平移驱动组件、以及两组安装于所述第二安装架体两侧的夹持组件；所述分离结构安装于第二安装架体上。通过平移驱动组件驱动分离结构相对于夹持组件移动，实现将产品与水口分离。

优选的，所述夹持组件包括第二夹爪、以及驱动所述第二夹爪夹持产品的第四驱动组件。通过第四驱动组件驱动第二夹爪夹合实现夹取产品。

优选的，还包括末端设置有连接结构的机器人，所述第一夹爪结构和第二夹爪结构上分别装设有与所述连接结构连接的快换接头。实现机器人与第一夹爪结构和第二夹爪结构的快速连接，提高生产的兼容性，保证生产效率。

优选的，所述快换接头包括开设有安装孔的柱体，所述柱体的安装孔的内侧壁形成有供所述连接结构伸入的内凹圆环。机器人的连接结构伸入安装孔内后，连接结构内的钢珠顶出后卡住安装孔内侧的内凹圆环，实现机器人与快换接头快速连接。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请采用通过设置用于抓取产品的夹爪结构，夹爪结构包括第一夹爪结构和第二夹爪结构，第一夹爪结构和第二夹爪结构均安装在安装座上，并且分别放置在安装座的两侧，进而通过安装座将第一夹爪结构和第二夹爪结构集成设置，通过切换使用不同的夹爪结构对应于不同产品的生产，提高生产效率，提高设备的兼容性，降低生产成本。同时，在第一夹爪结构和第二夹爪结构上分别装设有用于分离产品和水口的分离结构，进而在分别使用第一夹爪结构和第二夹爪结构时通过分离结构在下料产品的同时将产品和水口进行分离，达到提高生产效率的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的夹爪机构结构示意图；

图2为本申请实施例的夹爪机构的第一夹爪结构示意图；

图3为本申请实施例的夹爪机构的第二夹爪结构示意图；

图4为本申请实施例的夹爪机构整体示意图。

附图标记

10、安装座；20、第二夹爪结构；21、夹持组件；21、夹持组件；211、第二夹爪；212、第四驱动组件；22、第二安装架体；23、平移驱动组件；30、第一夹爪结构；31、第一吸取组件；311、第一吸盘；312、第一驱动组件；313、弹性件；32、第二吸取组件；321、第二吸盘；322、第二驱动组件；40、分离结构；41、第三驱动组件；42、第一夹爪；50、快换接头；60、机器人；61、连接结构。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为能进一步了解本申请内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

针对现有的同一注塑机生产的两种零件：异形零件、常规零件，如异形零件为仿生鸟零件，常规零件为阀座零件，由于仿生鸟形状不规则，抓取下料时与阀座零件下料的夹爪不适用，在注塑机在切换生产仿生鸟零件和阀座零件时需要使用不同的下料设备进行产品抓取下料，导致成本的组件，同时仿生鸟零件和阀座零件的模具均为一出多个，多个产品之间形成有水口，为此需要在下料过程中将产品和水口分离，以提高生产效率。

为了解决上述技术问题，本实施例提供一种夹爪机构，如图1所示，包括至少两组夹爪结构、以及用于安装夹爪结构的安装座10，其中，夹爪结构包括一组用于抓取异形产品的第一夹爪结构30和一组用于抓取常规产品的第二夹爪结构20，第一夹爪结构30和第二夹爪结构20均安装在安装座10上，并且分别放置在安装座10的两侧，进而通过安装座10将第一夹爪结构30和第二夹爪结构20集成设置在注塑机旁，通过机器人切换使用不同的夹爪结构对应于不同产品的生产，提高生产效率，提高设备的兼容性，降低生产成本。同时，在第一夹爪结构30和第二夹爪结构20上分别装设有用于分离产品和水口的分离结构40，进而在分别使用第一夹爪结构30和第二夹爪结构20时通过分离结构40在下料产品的同时将产品和水口进行分离，达到提高生产效率的目的。

进一步的，如图4所示，还包括末端设置有连接结构61的机器人60，第一夹爪结构30和第二夹爪结构20上分别装设有与连接结构61连接的快换接头50。其中，快换接头50包括开设有安装孔的柱体，柱体的安装孔的内侧壁形成有供连接结构61伸入的内凹圆环。机器人60的连接结构61伸入安装孔内后，连接结构61内的钢珠顶出后卡住安装孔内侧的内凹圆环，实现机器人60与第一夹爪结构30和第二夹爪结构20的快速连接，提高生产的兼容性，保证生产效率。

具体的，为了实现吸取仿生鸟异形件，机器人60连接安装座10上的第一夹爪结构30，如图2所示，第一夹爪结构30包括第一安装架体33、第一吸取组件31和第二吸取组件32，第一吸取组件31设置在第二吸取组件32的上方，第一吸取组件31和第二吸取组件32分别设置有两组，并且两组第一吸取组件31和两组第二吸取组件32对称设置在第一安装架体33两侧，进而通过第一吸取组件31和第二吸取组件32同时吸取实现稳定抓取两组异形件，其中，两组异形件之间通过水口连接。

进一步的，第一吸取组件31包括用于吸取异形件产品的第一吸盘311、以及驱动第一吸盘311移动的第一驱动组件312，第一驱动组件312为伸缩气缸，第一吸盘311的吸取面形成有与异形件形状匹配的第一异形面，第一吸盘311的第一异形面开设有通气管道，通过第一驱动组件312驱动第一吸盘311朝向产品移动，使得第一异形面贴合于异形件，进而通气管道吸气实现吸取异形件，第二吸取组件32包括第二吸盘321、以及驱动第二吸盘321移动的第二驱动组件322，第二吸盘321的吸取面形成有贴合于异形件的第二异形面，相同的，第二吸盘321的第二异形面开设有通气管道，第二驱动组件322驱动第二吸盘321朝向产品移动，使得第二异形面贴合于异形件，进而通过第二吸盘321和第一吸盘311同时吸取产品达到抓取异形件的目的。

进一步的，第一吸盘311和第一驱动组件312之间和第二吸盘321和第二驱动组件322之间分别装设有弹性件313，第一驱动组件312和第二驱动组件322分别驱动第一吸盘311和第二吸盘321贴合于异形件时，通过弹性件313可以确保第一吸盘311和第二吸盘321作用在异形件上的压力不会过大，防止异形件发生变形。

在抓取异形件后为了实现去除两组异形件之间的水口，在第一安装架体33上位于两组第一吸取组件31之间设置有分离结构40，分离结构40包括设置于第一安装架体33的第三驱动组件41、以及设置于第三驱动组件41上且用于夹取产品水口的第一夹爪42。第一吸盘311和第二吸盘321吸取异形件后，通过分离结构40的第三驱动组件41驱动第一夹爪42夹持异形件之间的水口，进而第一驱动组件312和第二驱动组件322分别驱动第一吸盘311和第二吸盘321相对第一夹爪42移动，进而实现异形件和水口分离，避免后续增加去水口工序，节省时间和成本，提高生产的效率。

当注塑机生产阀座零件时，机器人60连接安装座10上的第二夹爪结构20，如图3所示，第二夹爪结构20包括第二安装架体22、安装于第二安装架体22上的平移驱动组件23、以及两组安装于第二安装架体22两侧的夹持组件21，分离结构40安装于平移驱动组件23上且位于两组夹持组件21之间，分离结构40用于夹取阀座零件之间的水口，通过平移驱动组件23驱动分离结构40相对于夹持组件21移动，实现将阀座零件与水口分离。

进一步的，夹持组件21包括第二夹爪211、以及驱动第二夹爪211夹持产品的第四驱动组件212。第四驱动组件212为驱动气缸，通过第四驱动组件212驱动第二夹爪211夹合实现夹取阀座零件，当两组夹持组件21夹取两个阀座零件时，分离结构40的第一夹爪42夹持两个阀座零件之间的水口，平移驱动组件23为伸缩气缸，通过平移驱动组件23驱动分离结构40与第二夹爪211相对移动，进而实现阀座零件与水口分离，提高生产的效率。

综上所述，在本申请一或多个实施方式中，本申请方案通过设置用于抓取产品的夹爪结构，夹爪结构包括第一夹爪结构和第二夹爪结构，第一夹爪结构和第二夹爪结构均安装在安装座上，并且分别放置在安装座的两侧，进而通过安装座将第一夹爪结构和第二夹爪结构集成设置，通过切换使用不同的夹爪结构对应于不同产品的生产，提高生产效率，提高设备的兼容性，降低生产成本。同时，在第一夹爪结构和第二夹爪结构上分别装设有用于分离产品和水口的分离结构，进而在分别使用第一夹爪结构和第二夹爪结构时通过分离结构在下料产品的同时将产品和水口进行分离，达到提高生产效率的目的。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪机构，其特征在于：包括至少两组用于抓取产品的夹爪结构，以及用于集成和放置所述夹爪结构的安装座(10)，所述夹爪结构上分别装设有用于分离产品和水口的分离结构(40)。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于：所述夹爪结构包括一组第一夹爪结构(30)和一组第二夹爪结构(20)。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于：所述第一夹爪结构(30)包括第一安装架体(33)、设置于所述第一安装架体(33)上的第一吸取组件(31)和第二吸取组件(32)；所述分离结构(40)设置于所述第一安装架体(33)上。

4.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于：所述第一吸取组件(31)包括用于吸取产品的第一吸盘(311)、以及驱动所述第一吸盘(311)移动的第一驱动组件(312)，所述第一吸盘(311)的吸取面形成有第一异形面，所述第一吸盘(311)和第一驱动组件(312)之间装设有弹性件(313)。

5.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于：所述第二吸取组件(32)包括第二吸盘(321)、以及驱动所述第二吸盘(321)移动的第二驱动组件(322)，所述第二吸盘(321)和第二驱动组件(322)之间装设有弹性件(313)，所述第二吸盘(321)的吸取面形成有第二异形面。

6.根据权利要求3所述的夹爪机构，其特征在于：所述分离结构(40)包括设置于所述第一安装架体(33)的第三驱动组件(41)、以及设置于所述第三驱动组件(41)上且用于夹取产品水口的第一夹爪(42)。

7.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于：所述第二夹爪结构(20)包括第二安装架体(22)、安装于所述第二安装架体(22)上的平移驱动组件(23)、以及设置于所述第二安装架体(22)两侧的夹持组件(21)；所述分离结构(40)安装于第二安装架体(22)上。

8.根据权利要求7所述的夹爪机构，其特征在于：所述夹持组件(21)包括第二夹爪(211)、以及驱动所述第二夹爪(211)夹持产品的第四驱动组件(212)。

9.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于：还包括末端设置有连接结构(61)的机器人(60)，所述第一夹爪结构(30)和第二夹爪结构(20)上分别装设有与所述连接结构(61)连接的快换接头(50)。

10.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于：所述快换接头(50)包括开设有安装孔的柱体，所述柱体的安装孔的内侧壁形成有供所述连接结构(61)伸入的内凹圆环。

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