CN215548706U - 一种多功能夹具及饮料冲调机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人领域，公开了一种多功能夹具及饮料冲调机器人，多功能夹具包括安装座和夹爪；夹爪包括驱动件和相对设置的两个夹持组件，驱动件安装在安装座上，驱动件驱动两个夹持组件相向移动至闭合状态或相背移动至打开状态；夹持组件包括第一夹块和第二夹块，第一夹块与驱动件连接，第一夹块的内侧设有第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部靠近驱动件设置，第二夹块固定设置于第一夹块且位于第二夹持部的上方或下方。本实用新型通过夹具的不同部位可夹取不同形状的器具，进而实现一套夹具夹取多个不同形成的器具，无需频繁更换夹具，不仅节省操作时间，提高操作效率，而且无需增设自动换枪机构，缩小多功能夹具的体积，降低制造成本。

Description

一种多功能夹具及饮料冲调机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤指一种多功能夹具及饮料冲调机器人。

背景技术

饮料冲调机器人是一种能实现自动冲泡咖啡、奶茶等饮料的机器人。在冲泡咖啡、奶茶等饮料时需要用到纸杯、过滤器和牛奶杯等器具，目前，饮料冲调机器人在夹取纸杯、过滤器和牛奶杯时需要分别使用不同的夹具来夹取，例如，机器人夹取完纸杯后要切换过滤器夹具来夹取过滤器，然后再切换牛奶杯夹具来夹取牛奶杯。机器人来回切换不同的夹具，不仅严重影响机器人取放纸杯、过滤器、牛奶杯的时间节拍，而且效率较低。此外，夹具之间的自动切换需要增设自动换枪机构，外加多套夹具的制作，会导致成本费用较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多功能夹具及饮料冲调机器人，实现一套夹具用于夹取不同形状的器具，无需频繁切换夹具，提高操作效率，降低制造成本。

本实用新型提供的技术方案如下：

一方面，提供一种多功能夹具，包括：

安装座；

夹爪，包括驱动件和相对设置的两个夹持组件，所述驱动件安装在所述安装座上，所述驱动件驱动两个所述夹持组件相向移动至闭合状态或相背移动至打开状态；

所述夹持组件包括第一夹块和第二夹块，所述第一夹块与所述驱动件连接，所述第一夹块的内侧设有第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部靠近所述驱动件设置，所述第二夹块固定设置于所述第一夹块且位于第二夹持部的上方或下方。

进一步优选地，所述第一夹持部为平面夹持部，用于夹持过滤器的手柄；

所述第二夹持部为弧形夹持部或平面夹持部，用于夹持牛奶杯；

所述第二夹块为弧形夹持块，用于夹持纸杯。

进一步优选地，所述第一夹持部的顶部和底部分别设有用于对所述过滤器的手柄进行限位的限位部。

进一步优选地，两个所述第二夹块内壁之间的距离沿顶端至底端的方向逐渐变小，两个所述第二夹持部内壁之间的距离沿顶端至底端的方向逐渐变大。

进一步优选地，所述第二夹持部的内壁上设有用于与牛奶杯上的定位块相适配的定位槽。

进一步优选地，所述第二夹块设置在所述第二夹持部的上方，且所述第二夹块的内壁上对应所述定位槽的位置设有用于容纳牛奶杯杯嘴的容纳槽。

进一步优选地，所述第一夹块的内壁上设有避让槽，所述避让槽、所述第一夹持部和所述第二夹持部沿所述第一夹块的长度方向依次设置，且所述避让槽、所述第一夹持部和所述第二夹持部分别连通设置。

进一步优选地，所述第一夹块包括依次连接第一平直段、倾斜段和第二平直段，所述第一平直段与所述驱动件连接，所述第一夹持部设置在所述第一平直段的内壁，所述第二夹持部设置在所述第二平直段的内壁。

进一步优选地，还包括外罩，所述外罩套设在所述驱动件外。

另一方面，还提供一种饮料冲调机器人，包括机械臂和上述任意一种多功能夹具，所述多功能夹具通过所述安装座安装在所述机械臂上。

本实用新型的技术效果在于：

(1)夹爪包括第一夹块和第二夹块，第一夹块上设置第一夹持部和第二夹持部，通过第一夹块上的不同部位可夹取不同形状的器具，如夹取过滤器和牛奶杯，通过第二夹块可夹取纸杯，进而实现一套夹具夹取多个不同形状的器具，无需频繁更换夹具，不仅节省操作时间，提高操作效率，而且无需增设自动换枪机构，缩小多功能夹具的体积，降低制造成本。

(2)第二夹块设置在第一夹块上，第二夹块和第一夹块可由一套驱动机构驱动，不仅可缩小整个多功能夹具的体积，而且可进一步降低制造成本。

(3)第二夹块位于第二夹持部的正上方，夹取牛奶杯和纸杯时，牛奶杯和纸杯可同时位于第二夹块和第二夹持部内，避免牛奶杯和纸杯与夹具产生干涉。

(4)第一夹块上设置避让槽，可避免夹持过滤器时，过滤器的手柄与第一夹块产生干涉，且在夹取过滤器时无需精确定位，简化操作难度，提高操作的便捷性。

(5)第二夹持部和第二夹块的内径由上到下逐渐变大或变小，可提高第二夹持部、第二夹块与被夹持物的接触面积，进而提高第二夹持部和第二夹块对被夹持物的夹持力。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：

图1是本申请具体实施例提供的一种多功能夹具结构示意图；

图2是图1所示的多功能夹具安装外罩后的结构示意图；

图3是图2中A处的放大图。

附图标号说明：

10、安装座；20、夹爪；21、驱动件；22、夹持组件；221、第一夹块；2211、第一夹持部；2212、第二夹持部；2213、第一平直段；2214、倾斜段；2215、第二平直段；2216、限位部；2217、定位槽；2218、避让槽；222、第二夹块；2221、容纳槽；23、外罩。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型提供的一个实施例中，如图1所示，多功能夹具包括安装座10和夹爪20，安装座10可安装在机器人的机械臂上，夹爪20包括驱动件21和相对对称设置的两个夹持组件22，驱动件21安装在安装座10上，驱动件21驱动两个夹持组件22相向移动至闭合状态或相背移动至打开状态。驱动件21可为电动驱动或气动驱动，优选地，驱动件21为电动驱动，即通过电动控制两个夹持组件22的开合，省去气管走线，优化了夹具的整体外观。如图2所示，驱动件21的外部还可设置外罩23，外罩23可对驱动件21的线路起到保护作用。

夹持组件22包括第一夹块221和第二夹块222，第一夹块221与驱动件21连接，第一夹块221的内侧设有第一夹持部2211和第二夹持部2212，第一夹持部2211靠近驱动件21设置，第二夹块222固定设置于第一夹块221且位于第二夹持部2212的上方或下方。

第一夹块221与驱动件21连接，驱动件21可驱动两个第一夹块221的运动，使两个第一夹块221打开或闭合，第二夹块222固定设置在第一夹块221上，第一夹块221在驱动件21的控制下打开或闭合时带动第二夹块222一起移动，使第二夹块222打开或闭合。第二夹块222固定在第一夹块221上，第二夹块222由第一夹块221带动，只需要一套驱动件21即可实现控制第一夹块221和第二夹块222的开合，以夹取不同的器具，不仅可缩小整个多功能夹具的体积，而且可降低制造成本。

第一夹块221可为近似Y形部件或长条形部件，第一夹块221为Y形部件时包括依次连接的第一平直段2213、倾斜段2214和第二平直段2215，第一平直段2213与驱动件21连接，第一夹持部2211设置在第一平直段2213的内壁，第二夹持部2212设置在第二平直段2215的内壁。

驱动件21控制第一夹块221闭合后，两个第一夹块221上的第一夹持部2211相互配合可用于夹取过滤器的手柄，或者通过两个第一夹块221上的第二夹持部2212相互配合以夹取牛奶杯。当需要夹取纸杯时，驱动件21控制第一夹块221逐渐闭合，第一夹块221带动第二夹块222闭合，通过第二夹块222夹取纸杯。

第一夹持部2211夹取过滤器的手柄时，过滤器的过滤网部分可位于第二夹持部2212内，避免过滤器与第一夹块221产生干涉。第二夹块222设置在第二夹持部2212的上方或下方，第二夹块222在夹取纸杯时，纸杯可位于第二夹持部2212内，以避免纸杯与第一夹块221产生干涉。同理，第二夹持部2212夹取牛奶杯时，牛奶杯也可位于第二夹块222内，避免牛奶杯与第二夹块222产生干涉。

本实施例的多功能夹具可通过不同的部位夹取不同的器具，无需频繁更换夹具，不仅节省操作时间，提高操作效率，而且无需增设自动换枪机构，缩小多功能夹具的体积，降低制造成本。

本实施例中，第一夹持部2211、第二夹持部2212以及第二夹块222的形状可根据需要夹取的器具形状进行设置，例如，第一夹持部2211可为弧形夹持部或平面夹持部或其它不规则形状的夹持部，第二夹持部2212也可为弧形夹持部或平面夹持部，第二夹块222为弧形夹持块，如第二夹块222为近似半圆形的片状结构，以使第二夹块222可贴合圆柱形纸杯的外壁。

在一些实施方式中，如图3所示，为避免第一夹持部2211夹持过滤器的手柄时手柄滑落至第一夹持部2211外，第一夹持部2211的顶部和底部均设有用于对过滤器的手柄进行限位的限位部2216，两个限位部2216与第一夹持部2211可形成一个凹槽，两个第一夹块221闭合后，过滤器的手柄位于相对设置的两个凹槽形成的容置空间内，可防止过滤器的手柄从第一夹持部2211的顶部或底部脱出，以提高夹持的可靠性。

在一些实施方式中，两个第二夹块222内壁之间的距离沿顶端至底端的方向逐渐变小，两个第二夹持部2212内壁之间的距离沿顶端至底端的方向逐渐变大。因日常使用中的纸杯直径是变化的，即纸杯的直径由上到下逐渐减小，为增大第二夹块222与纸杯的接触面积，使第二夹块222可牢固地夹持住纸杯，可将两个第二夹块222内壁之间的距离也设置为变化的，如也设置为由上到下逐渐减大，以使第二夹块222的整个内壁都可贴合纸杯的外壁，进而提高夹持力。同理，拉花用的牛奶杯的直径由上到下依次增大，因此，将两个第二夹持部2212内壁之间的距离由上到下设置为逐渐变大，以提高第二夹持部2212对牛奶杯的夹持力。

在一些实施方式中，如图1所示，因牛奶杯上设有用于方便倾倒牛奶的杯嘴，为便于对牛奶杯的杯嘴进行定位，牛奶杯上设有定位块，第二夹持部2212的内壁上设有用于与牛奶杯上的定位块相适配的定位槽2217。定位块与杯嘴的相对位置固定，第二夹持部2212夹持牛奶杯时，通过定位槽2217与牛奶杯上的定位块的适配，可对牛奶杯上的杯嘴进行定位，进而方便机器人控制牛奶杯内的牛奶从杯嘴处倒出。例如，杯嘴位于定位块的正上方，定位块位于定位槽2217内时，杯嘴正好位于定位槽2217的正上方，以便于定位杯嘴的位置，方便牛奶的倾倒。

第二夹块222设置在第二夹持部2212的上方时，为便于杯嘴与第二夹块222产生干涉，第二夹块222的内壁上对应定位槽2217的位置设有用于容纳牛奶杯杯嘴的容纳槽2221。第二夹持部2212夹持牛奶杯时，可使牛奶杯的杯嘴刚好位于第二夹块222的容纳槽2221内。

在一些实施例方式中，如图1所示，第一夹块221的内壁上设有避让槽2218，避让槽2218、第一夹持部2211和第二夹持部2212沿第一夹块221的长度方向依次设置，且避让槽2218、第一夹持部2211和第二夹持部2212分别连通设置。第一夹持部2211夹持过滤器的手柄时，可能存在手柄的端部沿第一夹块221的长度方向伸出第一夹持部2211的情况，通过在第一夹持部2211远离第二夹持部2212的一端设置与第一夹持部2211连通的避让槽2218，伸出第一夹持部2211的手柄可位于该避让槽2218内，使得多功能夹具在夹取过滤器的手柄时，可夹取手柄上的任意部位，无需对过滤器进行精确定位，降低操作难度。

本实用新型还提供了一种饮料冲调机器人的具体实施例，如图1至图3所示，包括机械臂和上述实施例中的任意一种多功能夹具，多功能夹具通过安装座10安装在机械臂上。通过在机械臂上安装多功能夹具，可实现自动冲调咖啡、奶茶等饮料，且无需频繁切换夹具，不仅节省操作时间，提高操作效率，而且无需增设自动换枪机构，缩小多功能夹具的体积，降低制造成本。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种多功能夹具，其特征在于，包括：

安装座；

夹爪，包括驱动件和相对设置的两个夹持组件，所述驱动件安装在所述安装座上，所述驱动件驱动两个所述夹持组件相向移动至闭合状态或相背移动至打开状态；

所述夹持组件包括第一夹块和第二夹块，所述第一夹块与所述驱动件连接，所述第一夹块的内侧设有第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部靠近所述驱动件设置，所述第二夹块固定设置于所述第一夹块且位于所述第二夹持部的上方或下方。

2.根据权利要求1所述的一种多功能夹具，其特征在于，

所述第一夹持部为平面夹持部，用于夹持过滤器的手柄；

所述第二夹持部为弧形夹持部或平面夹持部，用于夹持牛奶杯；

所述第二夹块为弧形夹持块，用于夹持纸杯。

3.根据权利要求2所述的一种多功能夹具，其特征在于，所述第一夹持部的顶部和底部分别设有用于对所述过滤器的手柄进行限位的限位部。

4.根据权利要求1所述的一种多功能夹具，其特征在于，两个所述第二夹块内壁之间的距离沿顶端至底端的方向逐渐变小，两个所述第二夹持部内壁之间的距离沿顶端至底端的方向逐渐变大。

5.根据权利要求1所述的一种多功能夹具，其特征在于，所述第二夹持部的内壁上设有用于与牛奶杯上的定位块相适配的定位槽。

6.根据权利要求5所述的一种多功能夹具，其特征在于，所述第二夹块设置在所述第二夹持部的上方，且所述第二夹块的内壁上对应所述定位槽的位置设有用于容纳牛奶杯杯嘴的容纳槽。

7.根据权利要求1所述的一种多功能夹具，其特征在于，所述第一夹块的内壁上设有避让槽，所述避让槽、所述第一夹持部和所述第二夹持部沿所述第一夹块的长度方向依次设置，且所述避让槽、所述第一夹持部和所述第二夹持部分别连通设置。

8.根据权利要求1所述的一种多功能夹具，其特征在于，所述第一夹块包括依次连接第一平直段、倾斜段和第二平直段，所述第一平直段与所述驱动件连接，所述第一夹持部设置在所述第一平直段的内壁，所述第二夹持部设置在所述第二平直段的内壁。

9.根据权利要求1所述的一种多功能夹具，其特征在于，还包括外罩，所述外罩套设在所述驱动件外。

10.一种饮料冲调机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求1-9任一项所述的多功能夹具，所述多功能夹具通过所述安装座安装在所述机械臂上。

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