CN215536252U - 一种膝关节辅助训练机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种膝关节辅助训练机器人，涉及医疗器械技术领域，该膝关节辅助训练机器人包括：大腿支撑座；小腿支撑座，小腿支撑座与大腿支撑座枢转连接；驱动装置，驱动装置包括驱动电机、凸轮、支撑架和拉簧，驱动电机固定设置于大腿支撑座的底部，支撑架的一端与大腿支撑座固定连接，支撑架的另一端安装有凸轮，凸轮与小腿支撑座接触，驱动电机与凸轮传动连接，拉簧的一端与大腿支撑座连接，拉簧的另一端与小腿支撑座连接。本实用新型通过在大腿支撑座上安装有凸轮，凸轮与小腿支撑座接触，结合大腿支撑座和小腿支撑座两侧连接的拉簧，通过驱动电机驱动凸轮的转动，小腿支撑座在凸轮的作用下能够往复运动，辅助患者进行腿部活动训练。

Description

一种膝关节辅助训练机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体的说是涉及一种膝关节辅助训练机器人。

背景技术

随着现代人的生活水平不断提高，高脂饮食，缺乏锻炼已经成为普遍现象，我们的身边患有脑血栓的患者也越来越多，脑血栓最常见的症状就是因血栓部位压迫神经导致的肢体活动不便，而机体消化血栓的时间较长，在这个恢复期内假如不进行患肢的强化锻炼，就会导致肌肉萎缩甚至神经坏死，造成残疾。而由于患者意志与身体情况不同，很多人不能坚持下肢训练，因此，膝关节康复训练机器人成为了近年来迅速发展的一门新兴技术，是机器人技术在医学领域的新应用。膝关节康复训练机器人可以穿戴于人体下肢，以对下肢有运动障碍的病人进行康复训练，使得患者逐渐得到康复，但是，现有的膝关节机器人在辅助训练环节比较匮乏，并且驱动机构较为复杂。

因此，如何提供一种能够驱动机构简单，且能帮助患者进行辅助训练的膝关节机器人是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种膝关节辅助训练机器人，

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种膝关节辅助训练机器人，包括：

大腿支撑座；

小腿支撑座，所述小腿支撑座与所述大腿支撑座枢转连接；

驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机、凸轮、支撑架和拉簧，所述驱动电机固定设置于所述大腿支撑座的底部，所述支撑架的一端与所述大腿支撑座固定连接，所述支撑架的另一端安装有所述凸轮，所述凸轮与所述小腿支撑座接触，所述驱动电机与所述凸轮传动连接，所述拉簧的一端与所述大腿支撑座连接，所述拉簧的另一端与所述小腿支撑座连接。

进一步地，所述小腿支撑座包括支撑板、连杆和脚托，所述支撑板远离所述大腿支撑座的一端与所述连杆可滑动连接，所述脚托固定安装于所述连杆远离所述支撑板的一端。

进一步地，所述小腿支撑座上设有与所述凸轮适配的凹槽。

进一步地，所述凸轮设有两个，两个所述凸轮对称设置，两个所述凸轮通过齿轮轴固定连接，所述齿轮轴与所述驱动电机传动连接，所述齿轮轴与所述支撑架可转动连接。

进一步地，所述拉簧设有两个，所述大腿支撑座和小腿支撑座的两侧均设有凸起，所述拉簧的一端与所述大腿支撑座上一侧的凸起挂接，所述拉簧的另一端与所述小腿支撑座上的凸起挂接。

进一步地，所述大腿支撑座、小腿支撑座和脚托上均设有绑带。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种膝关节辅助训练机器人，通过在大腿支撑座上通过支撑架悬挂安装有凸轮，凸轮与小腿支撑座接触，结合大腿支撑座和小腿支撑座两侧连接的拉簧，通过驱动电机驱动凸轮的转动，小腿支撑座在凸轮的作用下能够往复运动一定角度，辅助患者进行腿部活动训练；通过支撑板和连杆的可滑动连接，能够实现小腿支撑座的长度调节，使得该膝关节辅助训练机器人适用于不同高度的患者；通过在小腿支撑座上设置有凹槽，能够对凸轮的转动起到导向作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的膝关节辅助训练机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提供的膝关节辅助训练机器人在另一种视角下的结构示意图；

图3为本实用新型提供的膝关节辅助训练机器人去除皮带后的结构示意图。

其中：1为大腿支撑座；2为小腿支撑座；21为支撑板；22为连杆；23为脚托；3为驱动装置；31为驱动电机；32为凸轮；33为支撑架；34为拉簧；4为齿轮轴；5为驱动齿轮；6为皮带；7为凹槽；8为凸起；9为锁紧螺钉；10为绑带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1-3，本实用新型实施例公开了一种膝关节辅助训练机器人，包括：大腿支撑座1、小腿支撑座2和驱动装置3，小腿支撑座2与大腿支撑座1通过连接轴枢转连接。

驱动装置3包括驱动电机31、凸轮32、支撑架33和拉簧34，驱动电机31固定设置于大腿支撑座1的底部，支撑架33的一端与大腿支撑座1固定连接，支撑架33的另一端安装有凸轮32，优选地，凸轮32设有两个，两个凸轮32对称设置，两个凸轮32通过齿轮轴4固定连接，齿轮轴4的有齿部分位于两个凸轮32之间，齿轮轴4与驱动电机31传动连接，具体地，驱动电机31的输出轴上设置有驱动齿轮5，驱动齿轮5与齿轮轴4通过皮带6传动，齿轮轴4与支撑架33通过轴承可转动连接，凸轮32与小腿支撑座2接触，小腿支撑座2上设有与两个凸轮32适配的凹槽7，凹槽7沿小腿支撑座2的长度方向设置，通过凹槽7的设置，能够对凸轮32的转动起到导向作用，拉簧34的一端与大腿支撑座1连接，拉簧34的另一端与小腿支撑座2连接，具体地，拉簧34设有两个，大腿支撑座1和小腿支撑座2的两侧均设有用于挂接拉簧34的凸起8，拉簧34的一端与大腿支撑座1上一侧的凸起8挂接，拉簧34的另一端与小腿支撑座2上的凸起8挂接，通过拉簧34的设置，具体地，当凸轮32的远休止段与小腿支撑座2接触时，随着驱动电机31继续工作，凸轮32与小腿支撑座2的接触点由凸轮32的远休止段向近休止段运动过程中，该过程凸轮32与小腿支撑座2保持接触，小腿支撑座2的主要恢复力由拉簧34提供；凸轮32与小腿支撑座2的接触点由凸轮32的近休止段向远休止段运动过程中，小腿支撑座2的动力由凸轮32提供。

在本实施例中，小腿支撑座2包括支撑板21、连杆22和脚托23，支撑板21远离大腿支撑座1的一端与连杆22可滑动连接，脚托23固定安装于连杆22远离支撑板21的一端。优选地，连杆22设有两个，两个连杆22对称设置，在支撑板21远离大腿支撑座1一端的端面上设只有两个盲孔，连杆22的一端延伸至盲孔内，同时，在支撑板21上设有用于锁死支撑板21与连杆22的锁紧螺钉9，锁紧螺钉9设有两个，两个锁紧螺钉9分别用于锁死两个连杆22，大腿支撑座1、小腿支撑座2和脚托23上均设有绑带10。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种膝关节辅助训练机器人，其特征在于，包括：

大腿支撑座；

小腿支撑座，所述小腿支撑座与所述大腿支撑座枢转连接；

驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机、凸轮、支撑架和拉簧，所述驱动电机固定设置于所述大腿支撑座的底部，所述支撑架的一端与所述大腿支撑座固定连接，所述支撑架的另一端安装有所述凸轮，所述凸轮与所述小腿支撑座接触，所述驱动电机与所述凸轮传动连接，所述拉簧的一端与所述大腿支撑座连接，所述拉簧的另一端与所述小腿支撑座连接。

2.根据权利要求1所述的一种膝关节辅助训练机器人，其特征在于，所述小腿支撑座包括支撑板、连杆和脚托，所述支撑板远离所述大腿支撑座的一端与所述连杆可滑动连接，所述脚托固定安装于所述连杆远离所述支撑板的一端。

3.根据权利要求1所述的一种膝关节辅助训练机器人，其特征在于，所述小腿支撑座上设有与所述凸轮适配的凹槽。

4.根据权利要求1所述的一种膝关节辅助训练机器人，其特征在于，所述凸轮设有两个，两个所述凸轮对称设置，两个所述凸轮通过齿轮轴固定连接，所述齿轮轴与所述驱动电机传动连接，所述齿轮轴与所述支撑架可转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种膝关节辅助训练机器人，其特征在于，所述拉簧设有两个，所述大腿支撑座和小腿支撑座的两侧均设有凸起，所述拉簧的一端与所述大腿支撑座上一侧的凸起挂接，所述拉簧的另一端与所述小腿支撑座上的凸起挂接。

6.根据权利要求2所述的一种膝关节辅助训练机器人，其特征在于，所述大腿支撑座、小腿支撑座和脚托上均设有绑带。

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