CN215471205U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，包括：气缸部件，气缸部件包括气缸顶杆；连接块，连接块通过第一螺钉固定连接在气缸顶杆上，连接块上具有第一固定孔；顶片，与第一螺钉的头部连接，顶片上设置有第二固定孔；拉块，用于完成开合动作，拉块上设置有受力孔；销钉，同时贯穿第一固定孔、第二固定孔和受力孔，销钉在受力孔中可移动；气缸顶杆通过推动连接块带动销钉移动，销钉在移动中带动拉块进行动作。本实用新型的机械手有效地解决了现有技术中机械手容易损坏的问题。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及生产线设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手。

背景技术

现有技术中，三次元冲压生产线是行业领先的自动化冲压生产技术，主要由三次元冲压设备、三次元机械手、钣金模具三大部份组成，目前在行业中广泛应用。

目前，机械手的结构非常复杂，机械手的零件多达四十多个，如图1所示的机械手，不仅具有夹紧块1、橡胶压块2和气缸3等这些基本结构，还有非常多而且复杂的配合零件；机械手由于自身结构配合需要，使用的螺钉很多，在反复工作中容易出现螺钉松动的情况，进而导致机械手容易损坏。

实用新型内容

本实用新型实施例中提供一种机械手，以解决现有技术中机械手容易损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手，包括：气缸部件，气缸部件包括气缸顶杆；连接块，连接块通过第一螺钉固定连接在气缸顶杆上，连接块上具有第一固定孔；顶片，与第一螺钉的头部连接，顶片上设置有第二固定孔；拉块，用于完成开合动作，拉块上设置有受力孔；销钉，同时贯穿第一固定孔、第二固定孔和受力孔，销钉在受力孔中可移动；气缸顶杆通过推动连接块带动销钉移动，销钉在移动中带动拉块进行动作。

进一步地，销钉至少一端设置有销孔，销孔中插设有锁销。

进一步地，锁销与连接块之间设置有垫片。

进一步地，顶片插入到第一螺钉的头部孔位处。

进一步地，连接块包括两个相对设置的侧板，每个侧板上均设置有一个第一固定孔，两个第一固定孔共轴线，顶片位于两个侧板之间。

进一步地，两个侧板之间形成有安装空间，拉块的第一端设置在安装空间处，拉块的第一端设置有受力孔。

进一步地，拉块的第一端穿设在枢转轴上，拉块的第一端形成拉块的枢转端。

进一步地，还包括垫块，垫块连接在气缸部件上，垫块上穿设有枢转轴，拉块与垫块之间形成夹持空间，拉块通过转动远离或者靠近垫块以完成机械手夹持的开合动作。

进一步地，拉块上固定连接有金属压块，金属压块用于在工作过程与待夹持零件接触。

进一步地，金属压块通过第二螺钉连接在拉块上。

本实用新型提供了一种全新的机械手结构，机械手结构通过气缸顶杆的往复运动推动连接块，连接块带动销钉移动，销钉在受力孔中移动时进而推动拉块进行开合。本实用新型的机械手结构同样可以完成机械手的预定开合动作，结构相比现有技术来说，零件更少，结构简单，结构配合非常直接，不容易在长期反复使用过程中损坏。不仅如此，针对于现有技术机械手的螺钉在运行过程中出现松动的情况，本实用新型设计了防螺钉松动机构，通过顶片连接第一螺钉的头部，再通过销钉将顶片进行固定，使第一螺钉与顶片以及销钉成为一个整体，进行相对运动，可以绝对的避免第一螺钉由于松动出现掉落等情况，避免了容易损坏的问题，大大提高了机械手的结构稳定和安全性。

附图说明

图1是现有技术中的机械手的爆炸结构示意图；

图2是本实用新型实施例的机械手的爆炸结构示意图；

图3是图2的机械手的部分结构示意图；

图4是本实用新型实施例的机械手打开状态的结构示意图；以及

图5是本实用新型实施例的机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

参见图2至图5所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种机械手，机械手包括气缸部件10、连接块20、第一螺钉30、顶片40、拉块50和销钉60。气缸部件10包括气缸顶杆11，连接块20通过第一螺钉30固定连接在气缸顶杆11上，连接块20上具有第一固定孔21。顶片40与第一螺钉30的头部连接，顶片40上设置有第二固定孔41。拉块50用于完成开合动作，拉块50上设置有受力孔51，销钉60同时贯穿第一固定孔21、第二固定孔41和受力孔51，销钉60在受力孔51中可移动。气缸顶杆11通过推动连接块20带动销钉60移动，销钉60在移动中带动拉块50进行动作。

本实用新型提供了一种全新的机械手结构，机械手结构通过气缸顶杆11的往复运动推动连接块20，连接块20带动销钉60移动，销钉60在受力孔51中移动时进而推动拉块50进行开合。本实用新型的机械手结构同样可以完成机械手的预定开合动作，结构相比现有技术来说，零件更少，结构简单，结构配合非常直接，不容易在长期反复使用过程中损坏。不仅如此，针对于现有技术机械手的螺钉在运行过程中出现松动的情况，本实用新型设计了防螺钉松动机构，通过顶片连接第一螺钉的头部，再通过销钉将顶片进行固定，使第一螺钉与顶片以及销钉成为一个整体，进行相对运动，可以绝对的避免第一螺钉由于松动出现掉落等情况，避免了容易损坏的问题，大大提高了机械手的结构稳定和安全性。

销钉60至少一端设置有销孔，销孔中插设有锁销61。通过锁销61将销钉60进行限位固定，防止其脱落。本实施例中的销钉在一端是操作头、另一端设置了销孔。当然在其他未示出的实施例中也可以在销钉的两端设置有销孔。为了防止磨损带来的结构损耗，锁销61与连接块20之间设置有垫片62。

在本实施例中，顶片40插入到第一螺钉30的头部孔位处。第一螺钉30为内六角螺钉，顶片40插入到第一螺钉30的头部孔位中防止第一螺钉30转动，进而防止第一螺钉30松动。

结合图2和图3所示，连接块20包括两个相对设置的侧板22，每个侧板22上均设置有一个第一固定孔21，两个第一固定孔21共轴线，顶片40位于两个侧板22之间，设置两个侧板22是为了提供两个第一固定孔21，销钉60穿设在两个第一固定孔21内，这样的结构更加稳定，连接块以及销钉的受力更加平衡和均匀，避免发生应力集中。连接块20整体呈U型块，两个侧板22通过中间的底板连接，底板是用于安装第一螺钉30的，第一螺钉30穿过底板然后将连接块20整体固定在气缸顶杆11上。顶片40位于两个侧板22之间，由图中可以看出，两个第一固定孔21和第二固定孔41都是共轴线的。

两个侧板22之间形成有安装空间，拉块50的第一端设置在安装空间处，拉块50的第一端设置有受力孔51。两个侧板22上穿设有销钉60，拉块50位于两个侧板22之间的配合，这种结构更稳定。

参见图2、图4和图5，拉块50的第一端穿设在枢转轴70上，拉块50的第一端形成拉块50的枢转端。枢转轴70在本实施例中使用销钉结构作为轴体结构，拉块50以其第一端为枢转端进行转动。

机械手还包括垫块80，垫块80连接在气缸部件10上，本实施例中垫块80通过螺钉连接在气缸部件10上，垫块80上穿设有枢转轴70，拉块50与垫块80之间形成夹持空间，拉块50通过转动远离或者靠近垫块80以完成机械手夹持的开合动作。本实施例中，受力孔51呈腰形孔，腰型孔有部分弧形段，用于对销钉60进行导向。

在拉块50和垫块80需要打开时，气缸顶杆11回缩，气缸顶杆11拉动连接块20移动，连接块20带动销钉60在受力孔51中移动，销钉60通过受力孔51拉动拉块50，拉块50的第一端是枢转端，受力孔51的形状的匹配，使拉块50按照预定轨迹进行转动，拉块50远离垫块80，此时拉块50与垫块80完成开合动作中的打开动作，如图4所示。

在拉块50和垫块80需要闭合时，气缸顶杆11推出，气缸顶杆11推动连接块20移动，连接块20带动销钉60在受力孔51中移动，销钉60通过受力孔51推动拉块50，拉块50的第一端是枢转端，受力孔51的形状的匹配，使拉块50按照预定轨迹进行转动，拉块50靠近垫块80，此时拉块50与垫块80完成开合动作中的闭合动作，如图5所示。气缸部件11在进行往复做功的过程中，不断的带动机械手进行夹持的开合动作。

现有技术中机械手的夹紧块和橡胶压块部分在反复生产当中，橡胶压块容易损坏且易松脱，为了解决这一问题，本实用新型进一步做了改进，拉块50上固定连接有金属压块90，金属压块90用于在工作过程与待夹持零件接触。金属压块90相比橡胶压块来说不易损坏，结构也更耐磨，不会变形而松脱。

进一步防止金属压块90金属压块90通过第二螺钉91连接在拉块50上。

本实用新型公开的机械手还具有以下优点：

1、本实用新型的机械手在使用上，结构配合简单直接，夹持更加稳定。

2、机械手改进了结构，零件减少至十几个零件，结构更加简易且易于加工。

3、结构简单化，可以反馈到加工，采用冲压模具批量生产组件即可，消除CNC加工组件、数控冲压组件、数控折弯组件的生产模式。实现了零件批量生产快、单件合格率98％以上、零件的互换性更高。

4、整个三次元线体的运动原理不变，对线体上产品的结构进行创新设计，使产品生产过程当中更加稳定可靠，使用寿命更长。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

当然，以上是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型基本原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括：

气缸部件(10)，所述气缸部件(10)包括气缸顶杆(11)；

连接块(20)，所述连接块(20)通过第一螺钉(30)固定连接在所述气缸顶杆(11)上，所述连接块(20)上具有第一固定孔(21)；

顶片(40)，与所述第一螺钉(30)的头部连接，所述顶片(40)上设置有第二固定孔(41)；

拉块(50)，用于完成开合动作，所述拉块(50)上设置有受力孔(51)；

销钉(60)，同时贯穿所述第一固定孔(21)、所述第二固定孔(41)和所述受力孔(51)，所述销钉(60)在所述受力孔(51)中可移动；

所述气缸顶杆(11)通过推动所述连接块(20)带动所述销钉(60)移动，所述销钉(60)在移动中带动所述拉块(50)进行动作。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述销钉(60)至少一端设置有销孔，所述销孔中插设有锁销(61)。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述锁销(61)与所述连接块(20)之间设置有垫片(62)。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述顶片(40)插入到所述第一螺钉(30)的头部孔位处。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接块(20)包括两个相对设置的侧板(22)，每个所述侧板(22)上均设置有一个所述第一固定孔(21)，两个所述第一固定孔(21)共轴线，所述顶片(40)位于两个所述侧板(22)之间。

6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，两个所述侧板(22)之间形成有安装空间，所述拉块(50)的第一端设置在所述安装空间处，所述拉块(50)的第一端设置有所述受力孔(51)。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述拉块(50)的第一端穿设在枢转轴(70)上，所述拉块(50)的第一端形成所述拉块(50)的枢转端。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，还包括垫块(80)，所述垫块(80)连接在所述气缸部件(10)上，所述垫块(80)上穿设有所述枢转轴(70)，所述拉块(50)与所述垫块(80)之间形成夹持空间，所述拉块(50)通过转动远离或者靠近所述垫块(80)以完成机械手夹持的开合动作。

9.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述拉块(50)上固定连接有金属压块(90)，所述金属压块(90)用于在工作过程与待夹持零件接触。

10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述金属压块(90)通过第二螺钉(91)连接在所述拉块(50)上。

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