CN215470459U - 一种上下料装置及扫光设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及玻璃加工技术领域，尤其涉及一种上下料装置及扫光设备。该上下料装置包括架体、料仓机构、机械手、输送机构以及第一运动机构。其中料仓机构用于承载未加工的工件和已完成加工的工件，第一运动机构用于驱动机械手在料仓机构和输送机构之间运动，使机械手能够在料仓机构和输送机构之间转移工件，实现工件的自动上料和自动下料的过程。该设计能够使上下料装置运动稳定，且避免人工操作上料和下料，降低人工成本且提高工作效率，且有利于减少人工插架造成工件刮花以及崩边的问题，有效的提高工件合格品的比例。该扫光设备通过上述上下料装置以达到提高生产效率、避免工件损坏且能够提高加工过程稳定性的效果。

Description

一种上下料装置及扫光设备

技术领域

本实用新型涉及玻璃加工技术领域，尤其涉及一种上下料装置及扫光设备。

背景技术

随着3C电子、汽车、民用家电、航空航天以及高新技术产业的迅速发展，用户对于应用于这些领域的产品的质量和生产效率提出了越来越高的要求，尤其是工件表面的光滑性。

目前，在制造高镜面要求的工件的工艺中，为了符合工件的质量要求和用户的喜好，抛光加工成为一个必不可少的过程。然而，在数控铣削加工之后，这些工件仍需要熟练工人手工操作。然而，手工操作需要耗费大量的时间，而且产品的加工质量很大程度上取决于工人的经验、环境等因素，很难保证质量的稳定。

基于此，现有技术常用一种可翻转升降式双面八盘治具型扫光机，虽然解决了取放料环节占用生产周期的矛盾，但是自动化程度不高，一个人只能操作一台机器，取放工件只能人工手动操作、定位精度不高、操作繁琐、占用劳动力成本，且容易发生工件刮花以及崩边的问题。

为了解决上述问题，现有技术进一步研发了一种全自动扫光设备，该设备包括机械手、扫光机构、料仓以及第一运动机构，其中机械臂与第一运动机构的输出端连接，通过第一运动机构带动机械臂在料仓以及扫光机构之间运动，实现对工件的上料和下料。该全自动扫光设备自动化程度很高，但由于抛光过程中会用到大量抛光粉和玻璃磨出的粉尘，会影响视觉系统的抓取，导致视觉定位失败。同时，扫光完成后材料虽然破了真空，但是抛光液会把材料会粘在转盘上，机械手通过真空吸附的方式很难取下来。因此导致自动扫光设备稳定性较差的问题。

为解决上述问题，亟待提供一种上下料装置及扫光设备，既解决人工加工出现效率低和容易造成工件损坏的问题，又可以解决加工过程稳定性差的问题。

实用新型内容

本实用新型的第一个目的是提出一种上下料装置，以达到提高生产效率、避免工件损坏且能够提高加工过程稳定性的效果。

本实用新型的另一个目的是提出一种扫光设备，通过上述上下料装置以达到提高生产效率、避免工件损坏且能够提高加工过程稳定性的效果。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种上下料装置，包括：

架体；

料仓机构，设置在所述架体上，用于承载未加工的工件和已完成加工的所述工件；

输送机构，设置在所述架体上，能够将所述工件输送给下一工位；

机械手，能够从所述料仓机构抓取工件放置在所述输送机构上或从所述输送机构抓取所述工件放置到所述料仓机构；以及

第一运动机构，能够驱动所述机械手在所述料仓机构和所述输送机构之间运动。

可选地，所述输送机构包括多组输送单元，多组所述输送单元平行且间隔设置。

可选地，所述输送单元包括：

第一安装架；

第一驱动件，设置在所述第一安装架上；

第一轮，与所述第一驱动件的输出端连接；

第二轮以及第一皮带，所述第二轮与所述第一轮共同张紧所述皮带，所述第一轮与所述第二轮沿第一方向间隔设置。

可选地，所述输送单元还包括：

第三轮，与所述第二轮同轴设置，所述第二轮能够带动所述第三轮转动；

第四轮和第二皮带，所述第三轮和所述第四轮共同张紧所述第二皮带，所述第三轮和所述第二轮沿第二方向间隔设置，所述第二皮带用于承载所述工件。

可选地，所述输送机构还包括定位组件，所述定位组件用于使放置在所述输送单元上的所述工件位于所述输送单元的中心位置。

可选地，所述定位组件包括：

第一定位件和第二定位件，所述第一定位件和所述第二定位件相对设置在所述第二皮带的两侧；以及

第二驱动件，设置在所述第一安装架上，所述第二驱动件能够驱动所述第一定位件和所述第二定位件相互靠近或远离。

可选地，所述第一定位件和所述第二定位件能够根据所述工件尺寸大小调整相互靠近后的最小距离。

可选地，所述输送机构还包括：

两个输送挡板，沿所述第二皮带的输送方向延伸，两个所述输送挡板分别设置在所述第二皮带的两侧。

可选地，所述上下料装置还包括：

第二运动机构，所述第二运动机构能够驱动所述输送机构沿第二方向运动。

可选地，所述机械手包括：

第三驱动件，设置在所述第一运动机构上；

连接组件，与所述第三驱动件的输出端连接；以及

抓取组件，与所述连接组件枢接，所述抓取组件能够抓取所述工件。

可选地，所述连接组件包括：

第二安装架，设置在所述第三驱动件上；以及

第四驱动件，一端固定在所述第二安装架上，所述第四驱动件的另一端与所述抓取组件连接，且所述第四驱动件能够驱动所述抓取组件转动。

可选地，所述抓取组件包括：

第三安装架，与所述第二安装架枢接；

负压件；以及

抓取件，设置在所述第三安装架上，且所述抓取件能够与所述负压件连通以吸附工件。

可选地，所述料仓机构包括：

第四安装架，设置在所述架体上；

第一料仓和第二料仓，设置在所述第四安装架上；以及

料仓驱动组件，设置在所述第四安装架和所述架体之间，所述料仓驱动组件能够驱动所述第四安装架沿第三方向运动。

可选地，所述第一运动机构包括：

第五驱动件，设置在所述架体上；

第五轮，与所述第五驱动件的输出端连接；以及

第六轮和第三皮带，所述第五轮和所述第六轮共同张紧第三皮带，所述第五轮和所述第六轮沿所述第三方向间隔设置。

可选地，所述第一运动机构能够驱动所述机械手在所述第一料仓和所述第二料仓之间运动。

一种扫光设备，其特征在于，包括扫光机和如上所述的上下料装置，所述上下料装置能够为所述扫光机提供工件或者取走所述扫光机上已完成扫光的工件。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种上下料装置。该上下料装置包括架体、料仓机构、机械手、输送机构以及第一运动机构。其中，料仓机构设置在架体上，并用于存储未扫光的玻璃和已完成扫光的玻璃，机械手能够在料仓机构和输送机构之间转移玻璃，输送机构设置在架体上，且能够将放置在其上的工件输送给操作者，第一运动机构能够驱动机械手在料仓机构和输送机构之间运动，同时，由于扫光机包括第一工位和第二工位，第一运动机构能够驱动机械手在靠近第一工位的料仓机构和输送机构之间转移玻璃，同时，第一运动机构也能够驱动机械手运动至靠近第二工位的位置，并在靠近第一工位的料仓机构和输送机构之间转移玻璃。该结构设计能够实现对玻璃的自动上料和自动下料过程，且有利于保证上下料装置运行稳定，有利于降低人工成本、提高加工效率，且有利于减少人工将玻璃从扫光机上放置到料仓机构插架过程造成玻璃刮花以及崩边的问题，有效的提高玻璃合格品的比例。

本实用新型还提供一种扫光设备，该扫光设备通过上述上下料装置以达到提高生产效率、避免工件损坏且能够提高加工过程稳定性的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的扫光设备的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的输送机构的结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大示意图；

图4是本实用新型实施例提供的机械手的结构示意图；

图5是本实用新型实施例提供的料仓机构的结构示意图；

图6是本实用新型实施例提供的第一运动机构的结构示意图。

图中标记如下：

100-架体；

200-料仓机构；210-第四安装架；220-第一料仓；221-第二导轨；222-第二滑块；223-料仓架本体；224-安装板；225-连接块；2251-第三条形孔；226-导向件；230-第二料仓；240-料仓驱动组件；

300-机械手；310-第三驱动件；320-连接组件；321-第二安装架；322-第四驱动件；323-鱼眼接头；324-导杆；330-抓取组件；331-第三安装架；332-抓取件；340-固定块；

400-输送机构；410-输送单元；411-第一安装架；412-第一驱动件；413-第一轮；414-第二轮；415-第一皮带；416-第三轮；417-第四轮；418-第二皮带；420-定位组件；421-第一定位件；4211-安装部；42111-第一条形孔；4212-定位部；4213-第一滑块；422-第二定位件；423-第二驱动件；424-滑轨；430-输送挡板；431-第二条形孔；

500-第一运动机构；510-第五驱动件；520-第五轮；530-第六轮；540-第三皮带；

600-第二运动机构；610-第六驱动件；620-第一导向组件；621-第一导轨；622-第一滑块；

700-转盘组件；710-操作架；720-承载件；730-转盘；740-转轴；

800-控制系统。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的结构分而非全结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内结构的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

随着3C电子、汽车、民用家电、航空航天以及高新技术产业的迅速发展，用户对于应用于这些领域的产品的质量和生产效率提出了越来越高的要求，尤其是工件表面的光滑性。

目前，在制造高镜面要求的工件的工艺中，为了符合工件的质量要求和用户的喜好，抛光加工成为一个必不可少的过程。然而，在数控铣削加工之后，这些工件仍需要熟练工人手工操作。然而，手工操作需要耗费大量的时间，而且产品的加工质量很大程度上取决于工人的经验、环境等因素，很难保证质量的稳定。本实施例以圆盘型玻璃抛光为例进行说明。

为了提高工作效率，节约人工成本，本实施例提供一种扫光设备，包括上下料装置和扫光机，其中，扫光机用于对对玻璃进行扫光，使玻璃表面具有较高的光滑性，提高玻璃的美观性能，且通过扫光机对玻璃自动扫光，有利于提高玻璃加工的工作效率。上下料装置用于为扫光机提供玻璃，并通过操作者将玻璃放置到扫光机上。

现结合图1对扫光机的细节结构进行说明，图1是本实用新型实施例提供的扫光设备的结构示意图。

具体而言，参见图1，扫光机包括操作架710、扫光组件以及承载件720，其中扫光组件和承载件720均设置在操作架710上，玻璃放置在承载件720上，扫光组件能够对放置在承载件720上的玻璃进行扫光，从而实现自动化扫光加工。为了提高扫光机扫光的效率，承载件720上设置有转盘730，玻璃放置在转盘730上，转盘730能够带动玻璃相对承载件720转动，且扫光组件与承载件720能够沿相反方向转动，从而提高扫光组件与承载件720的相对运动速度，进而提高扫光效率。

更优地，参见图1，每个转盘730上可以放置有多个治具位，每个治具位可以放置1个玻璃，使吸纳一个转盘730可以放置多个玻璃，从而使扫光机单次扫光能够完成多个玻璃的扫光工作，有利于提高扫光机的工作效率。示例性地，每个转盘730上可以设置32个治具位，实现扫光机一次扫光可以完成32块玻璃。在其他实施例中，转盘730上也可以设置其他数量的治具位，具体数量可以根据转盘730的大小确定，本申请对此不作限定。

进一步地，参见图1，承载件720上可以设置多个转盘730，多个转盘730都能够相对承载件720转动，从而进一步提高扫光机单次扫光可以完成的玻璃数量。本实施例以每个转盘730上设置四个转盘730为例进行说明，结合每个转盘730上设置32个治具位，从而实现扫光机一次扫光能够完成128块玻璃的加工，从而大幅度提高扫光机的扫光效率。在其他实施例中，每个转盘730上也可以设置两个、三个、五个或者六个转盘730，在此不作限制。

由于每次玻璃完成扫光之后操作者需要将玻璃取走再放置新的玻璃在承载件720上，而操作者将玻璃取走再放置新玻璃的过程扫光机没有工作，使扫光机的工作效率有限。为了解决这一问题，参见图1，扫光机还包括转轴740，承载件720通过转轴740与操作架710转动连接，实现承载件720能够相对操作架710转动。在此基础上，承载件720包括第一承载面和第二承载面，第一承载面和第二承载面都可以承载四个转盘730。当扫光机对其中一个承载面进行扫光时，操作者可以向另一个承载面上放置玻璃。当完成其中一个承载面的玻璃扫光之后，操作者可以将已经放置好玻璃的另一个承载面转动至与扫光组件相对的角度进行扫光，同时，操作者将已经完成扫光的玻璃取走，再向承载件720上放置新的玻璃。这样设置可以有效利用操作者放置玻璃和取走玻璃的时间进行扫光，从而有效的提高扫光机的扫光效率。具体而言，每次扫光时间大约25分钟，操作者在这一时间内完成转盘730内材料的取放料动作，完全不占用机器运行的时间，有效的实现扫光机高效率工作。

具体而言，参见图1，扫光设备设置有两个工位，分别为第一工位和第二工位，其中第一工位使操作者能够针对靠近第一工位的两个转盘730进行放置和拿取玻璃，第二工位用于操作者针对靠近第二工位的两个转盘730进行操作，由于玻璃单次扫光时间为25分钟，这段时间正好可以让一名操作者能够将在第一工位和第二工位两个位置完成承载件720上的四个转盘730的操作。

现结合图1～图6对上下料装置的细节结构进行说明。

现有技术中，为了提高扫光机的生产效率，设计了一种全自动扫光设备，该设备包括机械手、扫光机、料仓机构以及第一运动机构，其中机械臂与第一运动机构的输出端连接，通过第一运动机构带动机械臂在料仓机构以及扫光机之间运动，通过机械手实现从料仓机构抓取玻璃放置到扫光机上，以及完成扫光后，机械手能够从扫光机上抓取玻璃放置到料仓机构进行插架。该全自动扫光设备自动化程度很高，但由于扫光过程中会用到大量扫光粉和玻璃磨出的粉尘，会影响视觉系统的抓取，导致视觉定位失败。同时，扫光完成后材料虽然破了真空，但是扫光液会把玻璃粘在转盘上，机械手通过真空吸附的方式很难取下来。因此导致自动扫光设备稳定性较差的问题。

为了避免上述问题的发生，如图1所示，本实施例将扫光设备进行改进，使其不完全脱离人工操作，利用上下料装置的结构改进，避免扫光设备加工过程不稳定的问题，同时可以避免完全人工操作过程生产效率低和容易造成玻璃损坏的问题。

请参考图1，该上下料装置包括架体100、料仓机构200、机械手300、输送机构400以及第一运动机构500。其中，料仓机构200设置在架体100上，并用于存储未扫光的玻璃和已完成扫光的玻璃，机械手300能够在料仓机构200和输送机构400之间转移玻璃，输送机构400设置在架体100上，且能够将放置在其上的工件输送给操作者，第一运动机构500能够驱动机械手300在料仓机构200和输送机构400之间运动，同时，由于扫光机包括第一工位和第二工位，第一运动机构500能够驱动机械手300在靠近第一工位的料仓机构200和输送机构400之间转移玻璃，同时，第一运动机构500也能够驱动机械手300运动至靠近第二工位的位置，并在靠近第一工位的料仓机构200和输送机构400之间转移玻璃。该结构设计能够实现对玻璃的自动上料和自动下料过程，且有利于保证上下料装置运行稳定，有利于降低人工成本、提高加工效率，且有利于减少人工将玻璃从扫光机上放置到料仓机构200插架过程造成玻璃刮花以及崩边的问题，有效的提高玻璃合格品的比例。

为方便叙述，如图1所示，将架体100的长度方向定义为X方向(第三方向)，将支撑架体100的宽度方向定义为Y方向(第二方向)，将支撑架体100的高度方向定义为Z方向(第一方向)，其中，X方向、Y方向和Z方向两两相互垂直，X方向、Y方向和Z方向只是表示空间方向，并没有实质意义。

参加图1，上下料装置还包括控制系统800，控制系统800与料仓机构200、机械手300、输送机构400以及第一运动机构500电连接，操作者可以通过控制系统800控制各个结构之间相互配合运动。

现结合图2～图3对输送机构400的细节结构进行说明，图2是本实用新型实施例提供的输送机构的结构示意图，图3是图2中A处的局部放大示意图。

请参考图2，输送机构400包括多组输送单元410，多组输送单元410平行且间隔设置，从而实现多个玻璃能够同时输送，有利于提高输送机构400输送玻璃的效率。具体而言，输送单元410可以设置四组，其中两组输送单元410设置设置在靠近第一工位的一侧，另外两组输送单元410设置在靠近第二工位的一侧，便于操作者在任一工位工作过程中都能够有输送单元410为其输送玻璃。

请参考图3，输送单元410包括第一安装架411、第一驱动件412、第一轮413、第二轮414以及第一皮带415。其中，第一安装架411设置在架体100上，第一驱动件412设置在第一安装架411上，第一轮413与第一驱动件412的输出端连接，第二轮414与第一轮413共同张紧皮带，第一轮413与第二轮414沿Z方向(第一方向)间隔设置，通过第一皮带415沿Z方向设置，实现将第一驱动件412沿X方向的输出方向转换为第二轮414以X方向为中心轴转动且以Y方向为输出方向的运动，有利于节约工件，简化上下料装置的结构。

可选地，参见图3，输送单元410还包括第三轮416、第四轮417和第二皮带418。其中，第三轮416与第二轮414同轴设置，第二轮414能够驱动第三轮416转动，第三轮416和第四轮417共同张紧第二皮带418，第三轮416和第二轮414沿第二方向间隔设置，将玻璃放置在第二皮带418上，通过第二皮带418的运动实现输送玻璃。实现将第一驱动件412的输出方向转换为第二皮带418沿Y方向延伸的运动，从而实现输送单元410能够沿Y方向输送玻璃。本结构通过使输送单元410的一端靠近料仓机构200，另一端靠近操作者的工位，从而实现将玻璃从料仓机构200输送到操作者的工位，或者从操作者的工位将玻璃输送会料仓机构200，从而实现自动化输送玻璃，有利于提高工作效率。

具体而言，如图2和图3所示，输送机构400的输送方向可以使朝向操作者所在工位运输玻璃，即机械手300从料仓机构200抓取玻璃放置在第二皮带418上，第二皮带418将玻璃输送到靠近操作者的位置，以便于操作者将玻璃放置到转盘730上。另外，第一驱动件412的输送方向还能够驱动第二皮带418朝向远离操作者的方向运动，这个过程中操作者将扫光机上已经完成扫光的玻璃放置到第二皮带418上，在第一驱动件412的驱动下，第二皮带418将玻璃输送至靠近料仓机构200的一侧，然后机械手300能够从第二皮带418上抓取玻璃并将其放置到料仓机构200上进行插架。通过上述过程完成机械手300自动取料和插架的过程。

更优地，如图3所示，第二皮带418选用圆柱输送带，通过两根平行且间隔设置的圆柱输送带承托玻璃并将其输送到靠近操作者一侧或者远离操作者一侧。圆柱输送带有利于减少第二皮带418与玻璃的接触面积，避免玻璃上残留的抛光液等材料使玻璃粘在第二皮带418上。

如图3所示，输送机构400还包括定位组件420，定位组件420用于是放置在输送单元410上的工件位于输送单元410的中心位置，从而避免机械手300抓取玻璃时吸附位置发生偏移，避免玻璃从机械手300上掉落。

进一步地，参见图3，定位组件420包括第一定位件421、第二定位件422和第二驱动件423。第一定位件421和第二定位件422相对设置在第二皮带418的两侧，第二驱动件423设置在第一安装架411上，第二驱动件423能够驱动第一定位件421和第二定位件422相互靠近或远离。通过第二驱动件423驱动第一定位件421和第二定位件422相互靠近，从而将玻璃的中心尽可能固定在输送机构400的中心线上，以便于机械手300抓取玻璃时能够抓取到玻璃的中间位置，以提高机械手300抓取的稳定性，避免玻璃从机械手300上脱落。

更优地，为了使定位组件420能够应用于不同直径的玻璃，参见图3，第一定位件421和第二定位件422能够根据玻璃直径的大小调整相对的最小距离。具体而言，第二驱动件423上开设有沿X方向的滑轨424，第一定位件421包括第一滑块4213，第二定位件422包括第二滑块，第一滑块4213和第二滑块与滑轨424滑动连接，第二驱动件423能够驱动第一滑块4213和第二滑块在回归424上相互靠近或远离的滑动，从而实现第一定位件421和第二定位件422相互靠近或远离。

具体而言，参见图3，第一定位件421还包括安装部4211和定位部4212，安装部4211与第一滑块4213连接，且安装部4211上开设有沿X方向延伸的第一条形孔42111，定位组件420还包括第一固定件，第一固定件能够穿过第一条形孔42111将安装部4211固定在第一滑块4213上，且安装部4211与定位部4212连接。当玻璃的直径变化增大或者减少时，可以通过调整第一固定件在第一条形孔42111中的位置，达到调整安装部4211相对第一滑块4213的位置，进而调整定位部4212相对第二定位件422的距离。可以理解的是，第二定位件422的结构与第一定位件421相同，这里不再赘述。

作为一种优选方案，参见图3，第二定位件422和第一定位件421的第一条形孔42111长度可以不同，即第一定位件421上的第一条形孔42111长度比第二定位件422上长度增加，目的在于，操作者可以第一条形孔42111长度较小的一侧作为定位基准，以避免两侧同时调整导致玻璃在第二皮带418上的位置发生偏移。

可选地，参见图2，输送机构400还包括两个输送挡板430，两个输送挡板430沿第二皮带418的输送方向延伸，且分别设置在第二皮带418输送方向的两侧，从而避免玻璃在输送过程中发生位置偏移或者从第二皮带418上脱落，有利于提高输送机构400输送玻璃的稳定性和安全可靠性。更优地，输送挡板430上沿靠近或远离玻璃的方向开设第二条形孔431，输送机构400还包括第二固定件，第二固定件穿过第二条形孔431将输送挡板430固定在第一安装架411上，操作者可以根据玻璃直径的大小调整两个输送挡板430的间距，进而使输送挡板430能够对不同直径玻璃起到阻挡作用。

进一步地，上下料装置还包括第二运动机构600。现结合图2对第二运动机构600的细节结构进行说明。

参见图2，第二运动机构600能够驱动第一安装架411沿Y方向运动，从而驱动输送机构400沿Y方向运动，使输送机构400能够与料仓机构200相配合运动，其目的在于使机械手300转移玻璃过程中输送机构400与料仓机构200上对应的玻璃位置沿X方向处于一条直线上，使仅通过第一运动机构500就能驱动机械手300实现转移玻璃的运动，从而有利于简化上下料装置的结构，且有利于降低成本。

具体而言，参见图2，第二运动机构600包括第六驱动件610，第六驱动件610设置在架体100上，且通过第六驱动件610驱动第一安装架411沿Y方向运动，从而实现驱动输送机构400沿Y方向运动。更进一步地，第二运动机构600还包括第一导向组件620，第一导向组件620设置在架体100和第一安装架411之间，从而避免第一安装架411沿Y方向运动过程中发生偏移而影响输送机构400的运动精度，有利于保证机械手300能够将从料仓抓取的玻璃放置到输送机构400的预设位置，同时能够保证机械手300从输送机构400的第二皮带418上抓取玻璃后能够放置到料仓机构200的预定位置进行插架，避免插架过程玻璃发生刮花或崩边等问题。

作为细节设计，参见图2,，第一导向组件620可以包括第一导轨621和第一滑块622。其中，第一导轨621沿Y方向延伸设置在架体100上，第一滑块622设置在第一安装架411上，第一导轨621和第一滑块622滑动连接，从而实现对第一安装架411运动过程进行导向。

现参照图4对机械手300的细节结构进行说明，图4是本实用新型实施例提供的机械手的结构示意图。

参见图4，机械手300包括第三驱动件310、连接组件320以及抓取组件330。其中，第三驱动件310设置在第一运动机构500上，连接组件320与第三驱动件310的输出端连接，抓取组件330与连接组件320枢接，抓取组件330能够抓取工件。当机械手300到达玻璃的上方时，通过第三驱动件310驱动连接件和抓取组件330向下运动，使抓取组件330靠近玻璃，并抓取玻璃。当机械手300抓取到玻璃时，第三驱动件310复位，可以抬高抓取组件330和玻璃的位置，避免机械手300再输送机构400和料仓机构200之间转移玻璃过程中使玻璃与其他结构发生碰撞而造成事故的发生。示例性地，第三驱动件310优选为直线电机，直线电机具有定位精度高、反应速度快,灵敏度高等优点，且直线电机属于常规部件，便于采购。

具体地，如图4所示，连接组件320包括第二安装架321和第四驱动件322。其中，第二安装架321设置在第三驱动件310上，第四驱动件322的一端固定在第二安装架321上，另一端与抓取组件330连接，且第四驱动件322能够驱动抓取组件330转动。可以理解的是，当玻璃插架到料仓机构200时，玻璃处于沿竖直方向放置，而玻璃放置在第二皮带418上为水平放置，因此，为了能够提高抓取组件330转移玻璃的精度，通过第四驱动件322驱动抓取组件330转动90°，当抓取组件330抓取位于第二皮带418上的玻璃时，可以使抓取组件330的抓取面旋转至与玻璃的表面正对位置而实现抓取，有利于提高抓取组件330固定玻璃的稳定性，进而有利于保证上下料装置工作的稳定性。示例性地，第四驱动件322优选为笔形气缸，笔形气缸结构简单且体积小，有利于简化机械手300结构。

如图4所示，为了使第四驱动件322能够驱动抓取组件330转动90°，连接组件320还包括鱼眼接头323，第四驱动件322的输出端通过鱼眼接头323与抓取组件330连接，抓取组件330与第二安装架321枢接。工作时，第四驱动件322驱动鱼眼接头323与抓取组件330相对转动，以抓取组件330与第二安装架321的枢接轴为支点，使抓取组件330实现转动。

进一步地，如图4所示，为了提高工作效率，连接组件320还包括导杆324，抓取组件330可以平行设置两组，两组抓取组件330通过导杆324连接，鱼眼接头323与导杆324枢接。第四驱动件322能够通过鱼眼接头323和导杆324驱动两组抓取组件330同步转动，使抓取组件330能够通过单次驱动转移两个玻璃，有利于提高上下料装置的工作效率。

可选地，如图4所示，抓取组件330包括第三安装架331、负压件以及抓取件332。其中，第三安装架331与第二安装架321枢接，抓取件332与第三安装架331连接，且抓取件332能够与负压件连通以吸附工件，从而实现抓取组件330通过真空吸附方式以固定玻璃，避免刚性部件抓取玻璃而造成玻璃表面的损害，且真空吸附方式抓取玻璃结构简单，有助于提高上下料装置工作效率。示例性地，抓取件332可以选用塑胶吸盘，塑胶吸盘具有较好的柔性，能够有效的保护玻璃表面，且塑胶吸盘为常规部件，便于采购。

现结合图5，对料仓机构200的细节结构进行说明，图5是本实用新型实施例提供的料仓机构的结构示意图。

参见图5，料仓机构200包括第四安装架210、第一料仓220、第二料仓230以及料仓驱动组件240。其中，第四安装架210设置在架体100上，第一料仓220和第二料仓230设置在第四安装架210上，料仓驱动组件240设置在第四安装架210和架体100之间，且料仓驱动组件240能够驱动第四安装架210沿Y方向运动。通过料仓驱动组件240驱动第一料仓220和第二料仓230沿Y方向运动，使抓取件332每完成一个玻璃的插架或者抓取，第一料仓220或第二料仓230向相应的方向运动一个玻璃的距离，从而使下一块玻璃的位置与输送机构400上放置比例的预设位置相对应，有利于保证机械手300转移玻璃时能够抓取稳定。示例性地，料仓驱动组件240优选为直线模组，直线模组属于常规部件，便于采购，且直线模组具有较好的稳定性和运动精度。

进一步地，参见图5，第一料仓220包括第二导向组件和料仓架组件，第二导向组件设置在料仓架组件和第四安装架210之间，第二导向组件能够为料仓架组件相对第四安装架210的运动提供导向作用，避免料仓架组件运动过程中发生倾斜而影响机械手300插架的精度。具体而言，第二导向组件包括第二导轨221和第二滑块222，第二导轨221沿Y方向设置在第四安装架210上，第二滑块222设置在料仓架组件上，且第二滑块222与第二导轨221滑动连接，从而约束料仓架组件沿Y方向运动。

作为一种优选方案，如图5所示，料仓架组件包括料仓架本体223、安装板224以及连接块225。其中，料仓架本体223用于承载玻璃，安装板224与第二滑块222固定连接，料仓架本体223和安装板224通过连接块225平行且间隔设置，且连接块225上开设有沿Z方向延伸的第三条形孔2251，通过调节料仓架本体223与安装板224在第三条形孔2251中的固定位置，能够调节料仓架本体223的高度，从而使料仓架本体223能够根据不同的产品尺寸调整，使玻璃的中心与抓取件332的中心位置相应设置，有利于提高抓取件332吸附玻璃的稳定性。

如图5所示，为了提高料仓架本体223和安装板224之间相对位置的稳定性，料仓架本体223上设置有导向件226，安装板224上开设有导向孔，导向件226能够在导向孔内滑动。当调节料仓架本体223高度的时候，导向件226能够为料仓架本体223运动起到导向作用，避免料仓架本体223运动在调节过程中位置发生转动而影响精度。

现结合图6对第一运动机构500的细节结构进行说明，图6是本实用新型实施例提供的第一运动机构的结构示意图。

可选地，如图6所示，第一运动机构500包括第五驱动件510、第五轮520、第六轮530和第三皮带540。其中，第五驱动件510设置在架体100上，第五轮520与第五驱动件510的输出端连接，第五轮520和第六轮530共同张紧第三皮带540，第五轮520和第六轮530沿X方向间隔设置。由于机械手300设置在第一运动机构500的输出端，通过第一运动机构500的细节结构设置，能够实现第五驱动件510驱动机械手300在X方向的运动，一方面能够使机械手300在料仓机构200和输送机构400之间往复运动，以便于机械手300完成插架和取料的动作；另一方面，第五驱动件510能够驱动机械手300在第一料仓220和第二料仓230之间往复运动，从而实现同一个机械手300能够在第一料仓220和第二料仓230两边工作，有利于节约成本，简化上下料装置的结构。

作为一种优选方案，如图6所示，机械手300还包括固定块340，第二安装架321通过固定块340实现机械手300与第一运动机构500的输出端连接，实现第五驱动件510驱动机械手300在X方向运动。

具体而言，参见图6，固定块340和第二安装架321将第三皮带540固定在其中，实现当第三皮带540运动过程中，第二安装架321能够随之运动，从而有利于保证地五驱动件510的输出功率的有效利用，避免第二安装架321与第三皮带540之间发生摩擦而影响运动精度，从而有利于保证上下料装置的稳定性。

本实施例的具体工作过程如下：

参加图1、图3和图5，首先由机械手300从第一料仓220或者第二料仓230上抓取玻璃放置在输送机构400上，第二驱动件423驱动第一定位件421和第二定位件422相互靠近玻璃，从而使玻璃设置在第一皮带415的中心位置，第一驱动件412驱动第一皮带415输送玻璃，并将其输送到操作者一侧，操作者将玻璃放置在第一承载面的转盘730上。在机械手300从料仓机构200不断抓取玻璃放置在输送机构400的过程中，机械手300每次拿走一个玻璃，料仓驱动组件240驱动相应的料仓向下一块玻璃的方向运动一个预设距离，同时第二运动机构600驱动输送机构400运动几个预设距离，使料仓机构200上的玻璃位置与输送机构400上放置玻璃的预设位置沿X方向位置相对应。当操作者将靠近第一工位的两个转盘730均放置好玻璃后，通过控制系统800使第五驱动件510驱动机械手300运动至第二工位的一侧，重复上述过程，直到操作者将四个转盘730所有治具位都放置好玻璃。然后通过旋转转轴740，带动承载件720转动，第一承载面转动180°，使第一承载面与扫光组件相对，第二承载面处于面向操作者的一面。

参见图1，操作者通过控制系统800是输送机构400的输送方向改变为从靠近操作者位置向靠近料仓机构200的方向运动。此时，操作者将第二承载面上已经完成扫光的玻璃放置在输送机构400上，输送机构400将玻璃输送至靠近料仓机构200的一端。机械手300将玻璃从输送机构400上转移至料仓机构200上进行插架，这一过程中，料仓驱动组件240驱动相应的料仓运动，第二运动机构600驱动相应的输送机构400运动。操作者将靠近第一工位的所有玻璃放置回料仓机构200之后，通过控制系统800改变输送机构400的运动方向，重复上述向承载件720放置玻璃的过程。然后操作者再转移到第二工位上，重复操作者在第一工位上的取走玻璃和放置玻璃的过程。

注意，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施方式的限制，上述实施方式和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (16)

1.一种上下料装置，其特征在于，包括：

架体(100)；

料仓机构(200)，设置在所述架体(100)上，用于承载未加工的工件和已完成加工的所述工件；

输送机构(400)，设置在所述架体(100)上，能够将所述工件输送给下一工位；

机械手(300)，能够从所述料仓机构(200)抓取工件放置在所述输送机构(400)上或从所述输送机构(400)抓取所述工件放置到所述料仓机构(200)；以及

第一运动机构(500)，能够驱动所述机械手(300)在所述料仓机构(200)和所述输送机构(400)之间运动。

2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述输送机构(400)包括多组输送单元(410)，多组所述输送单元(410)平行且间隔设置。

3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述输送单元(410)包括：

第一安装架(411)；

第一驱动件(412)，设置在所述第一安装架(411)上；

第一轮(413)，与所述第一驱动件(412)的输出端连接；

第二轮(414)以及第一皮带(415)，所述第二轮(414)与所述第一轮(413)共同张紧所述皮带，所述第一轮(413)与所述第二轮(414)沿第一方向间隔设置。

4.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述输送单元(410)还包括：

第三轮(416)，与所述第二轮(414)同轴设置，所述第二轮(414)能够带动所述第三轮(416)转动；

第四轮(417)和第二皮带(418)，所述第三轮(416)和所述第四轮(417)共同张紧所述第二皮带(418)，所述第三轮(416)和所述第二轮(414)沿第二方向间隔设置，所述第二皮带(418)用于承载所述工件。

5.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述输送机构(400)还包括定位组件(420)，所述定位组件(420)用于使放置在所述输送单元(410)上的所述工件位于所述输送单元(410)的中心位置。

6.根据权利要求5所述的上下料装置，其特征在于，所述定位组件(420)包括：

第一定位件(421)和第二定位件(422)，所述第一定位件(421)和所述第二定位件(422)相对设置在所述第二皮带(418)的两侧；以及

第二驱动件(423)，设置在所述第一安装架(411)上，所述第二驱动件(423)能够驱动所述第一定位件(421)和所述第二定位件(422)相互靠近或远离。

7.根据权利要求6所述的上下料装置，其特征在于，所述第一定位件(421)和所述第二定位件(422)能够根据所述工件尺寸大小调整相互靠近后的最小距离。

8.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述输送机构(400)还包括：

两个输送挡板(430)，沿所述第二皮带(418)的输送方向延伸，两个所述输送挡板分别设置在所述第二皮带(418)的两侧。

9.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括：

第二运动机构(600)，所述第二运动机构(600)能够驱动所述输送机构(400)沿第二方向运动。

10.根据权利要求1～9任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述机械手(300)包括：

第三驱动件(310)，设置在所述第一运动机构(500)上；

连接组件(320)，与所述第三驱动件(310)的输出端连接；以及

抓取组件(330)，与所述连接组件(320)枢接，所述抓取组件(330)能够抓取所述工件。

11.根据权利要求10所述的上下料装置，其特征在于，所述连接组件(320)包括：

第二安装架(340)，设置在所述第三驱动件(310)上；以及

第四驱动件(350)，一端固定在所述第二安装架(340)上，所述第四驱动件(350)的另一端与所述抓取组件(330)连接，且所述第四驱动件(350)能够驱动所述抓取组件(330)转动。

12.根据权利要求11所述的上下料装置，其特征在于，所述抓取组件(330)包括：

第三安装架(331)，与所述第二安装架(340)枢接；

负压件；以及

抓取件(332)，设置在所述第三安装架(331)上，且所述抓取件(332)能够与所述负压件连通以吸附工件。

13.根据权利要求1～9任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述料仓机构(200)包括：

第四安装架(210)，设置在所述架体(100)上；

第一料仓(220)和第二料仓(230)，设置在所述第四安装架(210)上；以及

料仓驱动组件(240)，设置在所述第四安装架(210)和所述架体(100)之间，所述料仓驱动组件(240)能够驱动所述第四安装架(210)沿第三方向运动。

14.根据权利要求13所述的上下料装置，其特征在于，所述第一运动机构(500)包括：

第五驱动件(510)，设置在所述架体(100)上；

第五轮(520)，与所述第五驱动件(510)的输出端连接；以及

第六轮(530)和第三皮带(540)，所述第五轮(520)和所述第六轮(530)共同张紧第三皮带(540)，所述第五轮(520)和所述第六轮(530)沿所述第三方向间隔设置。

15.根据权利要求13所述的上下料装置，其特征在于，所述第一运动机构(500)能够驱动所述机械手(300)在所述第一料仓(220)和所述第二料仓(230)之间运动。

16.一种扫光设备，其特征在于，包括扫光机和如权利要求1～15任一项所述的上下料装置，所述上下料装置能够为所述扫光机提供工件或者取走所述扫光机上已完成扫光的工件。

Images