CN215467919U - 一种砂芯取芯机器人用夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种砂芯取芯机器人用夹具，框架1上固定安装机器人装夹圆盘2，大砂芯夹具3和小砂芯夹具4；大砂芯夹具3由气缸铰接座31、大砂芯夹紧气缸32、夹钩33和夹钩铰接座34组成；小砂芯夹具4由升降气缸41、导柱42、过渡板43、双向推拉气缸44和夹爪45组成；本实用新型的有益效果是减少工序，节省人工时间，使机械化程度更高，工人操作更加安全，协同生产线速度更快，带来了更好的经济效益。

Description

一种砂芯取芯机器人用夹具

技术领域

本实用新型涉及一种砂芯取芯机器人用夹具。

背景技术

现有技术中使用的机器人取芯夹具通过气囊通气胀紧取芯，通过气囊放气进行放芯，先将砂芯放在胎具上后，人工去毛刺，通过辊道转运到下一个工位吊取喷涂料后再次放在胎具上。机器人多次夹取砂芯，增加了工作节拍，浪费了资源，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种能满足多工序砂芯取芯的机器人用夹具。

本实用新型采用的技术方案是，一种砂芯取芯机器人用夹具，框架上固定安装机器人装夹圆盘，大砂芯夹具和小砂芯夹具；大砂芯夹具由气缸铰接座、大砂芯夹紧气缸、夹钩和夹钩铰接座组成；气缸铰接座固定安装在框架上平面上，气缸铰接座与大砂芯夹紧气缸尾部铰接，大砂芯夹紧气缸活塞杆与夹钩铰接，夹钩中部与夹钩铰接座铰接，夹钩铰接座固定在框架的侧面；小砂芯夹具由升降气缸、导柱、过渡板、双向推拉气缸和夹爪组成；升降气缸固定安装在框架上，升降气缸的活塞杆与过渡板固定连接，导柱固定在过渡板上，过渡板下表面固定安装双向推拉气缸，双向推拉气缸的活塞杆安装夹爪。

框架上还固定安装去毛刺机构。所述的大砂芯夹具在框架上共固定安装四套，每两套一组，框架左右各放置一组，每组大砂芯夹具以框架中心平面对称布置。框架上还设有大砂芯定位机构。框架上固定安装升降气缸限位机构。在所述的双向推拉气缸下方固定安装小砂芯定位机构。

机器人通过机器人装夹圆盘与夹具连接，机器人带动夹具利用去毛刺机构对砂芯表面进行去毛刺。

机器人旋转夹具，使夹具落在大砂芯表面，利用大砂芯定位机构进行支撑定位，然后大砂芯夹紧气缸通气，大砂芯夹紧气缸活塞杆伸出，带动夹钩一端伸出，由于夹钩中部通过夹钩铰接座铰接，夹钩端部向内旋转，勾住大砂芯，四套大砂芯夹具勾住大砂芯的四个不同位置。之后小砂芯夹具以小砂芯定位机构为定位支撑，双向推拉气缸的活塞杆缩回，夹爪卡住小砂芯，升降气缸活塞杆收回，过渡板以导柱为导向，带动小砂芯向上移动，升降气缸限位机构限制升降气缸的位置。夹具带上大砂芯和小砂芯整体在回子型涂料槽浸涂，机器人通过程序处理好涂料后将大砂芯和小砂芯放在胎具上：大砂芯夹紧气缸活塞杆缩回，带动夹钩一端缩回，由于夹钩中部通过夹钩铰接座铰接，夹钩另一端向外旋出，脱离大砂芯。小砂芯夹具中的升降气缸的活塞杆向下伸出，带动过渡板向下移动，小砂芯向下移动，升降气缸限位机构限制升降气缸的位置，到达位置后，双向推拉气缸活塞杆伸出，夹爪松开小砂芯。

本实用新型的有益效果是减少工序，节省人工时间，使机械化程度更高，工人操作更加安全，协同生产线速度更快，带来了更好的经济效益。

附图说明

图1为本实用新型一种砂芯取芯机器人用夹具去毛刺时结构示意图；

图2为本实用新型一种砂芯取芯机器人用夹具中小砂芯夹具的三维结构示意图；

图3为本实用新型一种砂芯取芯机器人用夹具夹取砂芯时的三维结构示意图；

图4为本实用新型一种砂芯取芯机器人用夹具夹取砂芯时的剖面结构示意图；

图5为本实用新型一种砂芯取芯机器人用夹具释放砂芯时的三维结构示意图；

图6为本实用新型一种砂芯取芯机器人用夹具释放砂芯时的剖面结构示意图。

图中标记为：1-框架、2-机器人装夹圆盘、3-大砂芯夹具、4-小砂芯夹具、5-去毛刺机构、6-大砂芯定位机构、31-气缸铰接座、32-大砂芯夹紧气缸、33-夹钩、34-夹钩铰接座、41-升降气缸、42-导柱、43-过渡板、44-双向推拉气缸、45-夹爪、46-升降气缸限位机构、47-小砂芯定位机构、7-大砂芯、8-小砂芯。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

一种砂芯取芯机器人用夹具，框架1上固定安装机器人装夹圆盘2，大砂芯夹具3和小砂芯夹具4；大砂芯夹具3由气缸铰接座31、大砂芯夹紧气缸32、夹钩33和夹钩铰接座34组成；气缸铰接座31固定安装在框架1上平面上，气缸铰接座31与大砂芯夹紧气缸32尾部铰接，大砂芯夹紧气缸32活塞杆与夹钩33铰接，夹钩33中部与夹钩铰接座34铰接，夹钩铰接座34固定在框架1的侧面；如图2所示，小砂芯夹具4由升降气缸41、导柱42、过渡板43、双向推拉气缸44和夹爪45组成；升降气缸41固定安装在框架1上，升降气缸41的活塞杆与过渡板43固定连接，导柱42固定在过渡板43上，过渡板43下表面固定安装双向推拉气缸44，双向推拉气缸44的活塞杆安装夹爪45。

框架1上还固定安装去毛刺机构5。所述的大砂芯夹具3在框架1上共固定安装四套，每两套一组，框架1左右各放置一组，每组大砂芯夹具3以框架中心平面对称布置。框架1上还设有大砂芯定位机构6。框架1上固定安装升降气缸限位机构46。在所述的双向推拉气缸44下方固定安装小砂芯定位机构47。

机器人通过机器人装夹圆盘2与夹具连接，机器人带动夹具利用去毛刺机构5对砂芯表面进行去毛刺（如图1所示）。

如图3和图4所示，机器人旋转夹具，使夹具落在大砂芯7表面，利用大砂芯定位机构6进行支撑定位，然后大砂芯夹紧气缸32通气，大砂芯夹紧气缸32活塞杆伸出，带动夹钩33一端伸出，由于夹钩33中部通过夹钩铰接座34铰接，夹钩33端部向内旋转，勾住大砂芯7，四套大砂芯夹具3勾住大砂芯7的四个不同位置。之后小砂芯夹具4以小砂芯定位机构47为定位支撑，双向推拉气缸44的活塞杆缩回，夹爪45卡住小砂芯8，升降气缸41活塞杆收回，过渡板43以导柱42为导向，带动小砂芯8向上移动，升降气缸限位机构46限制升降气缸的位置。夹具带上大砂芯7和小砂芯8整体在回子型涂料槽浸涂，机器人通过程序处理好涂料后将大砂芯7和小砂芯8放在胎具上（如图5和图6所示）：大砂芯夹紧气缸32活塞杆缩回，带动夹钩33一端缩回，由于夹钩33中部通过夹钩铰接座34铰接，夹钩33另一端向外旋出，脱离大砂芯7。小砂芯夹具4中的升降气缸41的活塞杆向下伸出，带动过渡板43向下移动，小砂芯8向下移动，升降气缸限位机构46限制升降气缸41的位置，到达位置后，双向推拉气缸44活塞杆伸出，夹爪45松开小砂芯8。

Claims (6)

1.一种砂芯取芯机器人用夹具，其特征在于：框架（1）上固定安装机器人装夹圆盘（2），大砂芯夹具（3）和小砂芯夹具（4）；

大砂芯夹具（3）由气缸铰接座（31）、大砂芯夹紧气缸（32）、夹钩（33）和夹钩铰接座（34）组成；气缸铰接座（31）固定安装在框架（1）上平面上，气缸铰接座（31）与大砂芯夹紧气缸（32）尾部铰接，大砂芯夹紧气缸（32）活塞杆与夹钩（33）铰接，夹钩（33）中部与夹钩铰接座（34）铰接，夹钩铰接座（34）固定在框架（1）的侧面；

小砂芯夹具（4）由升降气缸（41）、导柱（42）、过渡板（43）、双向推拉气缸（44）和夹爪（45）组成；升降气缸（41）固定安装在框架（1）上，升降气缸（41）的活塞杆与过渡板（43）固定连接，导柱（42）固定在过渡板（43）上，过渡板（43）下表面固定安装双向推拉气缸（44），双向推拉气缸（44）的活塞杆安装夹爪（45）。

2.根据权利要求1所述的一种砂芯取芯机器人用夹具，其特征在于：框架（1）上还固定安装去毛刺机构（5）。

3.根据权利要求1所述的一种砂芯取芯机器人用夹具，其特征在于：所述的大砂芯夹具（3）在框架（1）上共固定安装四套，每两套一组，框架（1）左右各放置一组，每组大砂芯夹具（3）以框架（1）中心平面对称布置。

4.根据权利要求1所述的一种砂芯取芯机器人用夹具，其特征在于：框架（1）上还设有大砂芯定位机构（6）。

5.根据权利要求1所述的一种砂芯取芯机器人用夹具，其特征在于：框架（1）上固定安装升降气缸限位机构（46）。

6.根据权利要求1所述的一种砂芯取芯机器人用夹具，其特征在于：在所述的双向推拉气缸（44）下方固定安装小砂芯定位机构（47）。

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