CN215445565U - 一种管道内行进检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于管道检测技术领域，公开了一种管道内行进检测机器人，包括本体，所述本体的侧壁上设置有可相对于本体转动的机械臂，所述机械臂的端部设置有滚轮，所述机械臂至少设置有六个，且机械臂数量均匀的分布在本体侧壁的两端，其中，机械臂沿本体的周表面均匀环绕至少设置有三个，所述本体相对的两端侧壁对称设置有叶轮，所述叶轮通过设置在本体内部的第二电机驱动连接；本实用新型设置有可相对于本体转动的机械臂，通过调整机械臂的转动，适应不同内径管道，通过机械臂和滚轮支撑管道内壁，在管道内部移动；机器人两端设置有叶轮组件，用于推动机器人的移动，保证机器人在管道内部自由行进，进行较长线路的检测工作。

Description

一种管道内行进检测机器人

技术领域

本实用新型涉及管道检测技术领域，具体涉及一种管道内行进检测机器人。

背景技术

目前管道检测技术中缺乏对管道内壁进行全面有效检测的设备，一般传统设备结构单一，难以实现在管道内部的移动运行，进行较长线路的管道检测，同时，由于管道内径各不相同，传统设备难以适用于不同内径的管道，导致检测装置适用范围小，实用性不高。

发明内容

为此，本实用新型提供一种管道内行进检测机器人，以解决现有技术中由于传统设备结构单一，难以实现在管道内部的移动运行，进行较长线路的管道检测，以及不能适应不同内径管道，适用范围小的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道内行进检测机器人，包括本体，所述本体的侧壁上设置有可相对于本体转动的机械臂，所述机械臂的端部设置有滚轮，所述机械臂至少设置有六个，且机械臂数量均匀的分布在本体侧壁的两端，其中，机械臂沿本体的周表面均匀环绕至少设置有三个，所述本体侧壁上环绕设置有多个第一检测探头，所述本体相对的两端侧壁对称设置有叶轮，所述叶轮通过设置在本体内部的第二电机驱动连接，所述叶轮的外部设置有护罩，其中至少一个护罩的中部位置设置有第二检测探头和摄像头，所述本体内部还设置有控制单元，用于控制机器人运作。

进一步的，所述机械臂包括臂座、第一支臂、套筒和第二支臂，所述臂座固定在本体侧壁边缘，第一支臂内部设置有第一电机，所述第一电机输出端连接有传动轴，所述第一支臂通过传动轴与臂座传动连接，所述套筒套设在第一支臂和第二支臂外部用于连接第一支臂和第二支臂，所述第二支臂端部设置有滚轮。

进一步的，所述套筒与第一支臂转动连接，所述套筒与第二支臂通过螺纹连接，所述套筒转动推动第二支臂伸缩。

进一步的，所述机械臂共设置有八个，其中，机械臂沿本体的周表面均匀环绕设置有四个。

进一步的，所述本体呈圆柱状。

进一步的，所述第一检测探头排列成环状绕设在本体侧壁的中部位置。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型设置有可相对于本体转动的机械臂，通过调整机械臂的转动，使滚轮中间具有不同的间距，以适应不同内径管道，使机器人可通过机械臂支撑管道内壁，在管道内部移动；机器人的端部和侧壁都设有检测头，可以对管道内腔和内壁进行全面的检测；机器人两端设置有叶轮组件，用于推动机器人的移动，保证机器人在管道内部自由行进，进行较长线路的检测工作。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

图1为本实用新型的整体结构图；

图2为本实用新型的侧视图；

图3为本实用新型工作时机械臂展开示意图；

图4为本实用新型工作时机械臂展开侧视图。

图中：1-本体、2-第一检测探头、3-臂座、4-第一支臂、5-套筒、6-第二支臂、7-滚轮、8-第一电机、9-传动轴、10-第二电机、11-叶轮、12-护罩、13- 第二检测探头、14-摄像头。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4所示，本实施例提供一种管道内行进检测机器人，包括本体1，本体1呈圆柱状，与常规管道向对应。本体1的侧壁上设置有可相对于本体1 转动的机械臂，机械臂包括臂座3、第一支臂4、套筒5和第二支臂6，臂座3 固定在本体1侧壁边缘，第一支臂4内部设置有第一电机8，第一电机8输出端连接有传动轴9，第一支臂4通过传动轴9与臂座3传动连接，第一电机8 可以控制第一支臂4在0-90度的角度范围内活动。套筒5套设在第一支臂4和第二支臂6外部用于连接第一支臂4和第二支臂6，第二支臂6端部设置有滚轮7。

为了保证机器人支撑平衡，机械臂至少设置有六个，且机械臂数量均匀的分布在本体1侧壁的两端，其中，机械臂沿本体1的周表面均匀环绕至少设置有三个。

优选的，机械臂共设置有八个，其中，机械臂沿本体1的周表面均匀环绕设置有四个，这样使机器人在支撑和运行过程中移动更加稳定。

作为进一步的改进，套筒5固定在第一支臂4上，可相对于第一支臂4 同轴转动，套筒5内壁与第二支臂6表面设置有向配合的螺纹结构。这样，当遇到管径较大，机械臂伸展支撑不够的情况下，可以旋转套筒5，第二支臂 6经过螺纹推动，第二支臂6相对于套筒5向前延伸，以适应较大的管道内径，保证滚轮7可以支撑到管道内壁，实现机器人的支撑移动。

本体1侧壁上环绕设置有多个第一检测探头2，第一检测探头2排列成环状绕设在本体1侧壁的中部位置，对管道内部进行全面的扫描检测。本体1 相对的两端侧壁对称设置有叶轮11，叶轮11通过设置在本体1内部的第二电机10驱动连接，第二电机10驱动叶轮11转动，为机器人提供两个方向移动的动力。

叶轮11的外部设置有护罩12，用于保护叶轮11，其中位于前端的护罩 12的中部位置设置有第二检测探头13和摄像头14，用于检测管道前部同时收集管道内部画面。本体1内部还设置有与外界遥控终端远程连接的控制单元，用于控制机器人运作。

工作时，将机器人放入待检测管道内部，通过控制单元启动第一电机8，第一电机8控制第一支臂4转动，各机械臂转动伸展到适当长度，使滚轮7 与管道内壁接触，当机械臂长度不够时，可以转动套筒5，使第二支臂6伸长，以弥补机械臂长度不够，保证全部滚轮7能支撑本体1，随后，启动第二电机 10，叶轮11转动推动本体1移动，通过不同的叶轮11转速控制机器人的移动速度，同时通过前后两个叶轮11配合，实现机器人的前进和后退。机器人移动过程中，侧壁的第一检测探头2和前端的第二检测探头13可以对管道内腔和内壁进行全面的检测；摄像头14将管道内部画面传输给控制终端。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (6)

1.一种管道内行进检测机器人，包括本体(1)，其特征在于：所述本体(1)的侧壁上设置有可相对于本体(1)转动的机械臂，所述机械臂的端部设置有滚轮(7)，所述机械臂至少设置有六个，且机械臂数量均匀的分布在本体(1)侧壁的两端，其中，机械臂沿本体(1)的周表面均匀环绕至少设置有三个，所述本体(1)侧壁上环绕设置有多个第一检测探头(2)，所述本体(1)相对的两端侧壁对称设置有叶轮(11)，所述叶轮(11)通过设置在本体(1)内部的第二电机(10)驱动连接，所述叶轮(11)的外部设置有护罩(12)，其中至少一个护罩(12)的中部位置设置有第二检测探头(13)和摄像头(14)，所述本体(1)内部还设置有控制单元，用于控制机器人运作。

2.根据权利要求1所述的一种管道内行进检测机器人，其特征在于：所述机械臂包括臂座(3)、第一支臂(4)、套筒(5)和第二支臂(6)，所述臂座(3)固定在本体(1)侧壁边缘，第一支臂(4)内部设置有第一电机(8)，所述第一电机(8)输出端连接有传动轴(9)，所述第一支臂(4)通过传动轴(9)与臂座(3)传动连接，所述套筒(5)套设在第一支臂(4)和第二支臂(6)外部用于连接第一支臂(4)和第二支臂(6)，所述第二支臂(6)端部设置有滚轮(7)。

3.根据权利要求2所述的一种管道内行进检测机器人，其特征在于：所述套筒(5)与第一支臂(4)转动连接，所述套筒(5)与第二支臂(6)通过螺纹连接，所述套筒(5)转动推动第二支臂(6)伸缩。

4.根据权利要求3所述的一种管道内行进检测机器人，其特征在于：所述机械臂共设置有八个，其中，机械臂沿本体(1)的周表面均匀环绕设置有四个。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种管道内行进检测机器人，其特征在于：所述本体(1)呈圆柱状。

6.根据权利要求5所述的一种管道内行进检测机器人，其特征在于：所述第一检测探头(2)排列成环状绕设在本体(1)侧壁的中部位置。

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